ＣＩａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘ：ＴＨｌｌ２
Ｕ．Ｄ．Ｃ：６２１
ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
ｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏＩｏｇｙ
ＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅＴｈｅｓｉＳ
ＰｉｐｅＩＩＲｅＣｒａｗＩｉｎｇＲｏｂｏｔＭｅｃｈａｎｉｃａＩＤｅｓｉｇｎａｎｄＤｙｎａｍｉＣＳＡｎａＩｙｓｉＳ
Ｇｒａｄｅ：
Ｃａｎｄｉｄａｔｅ：ＡｃａｄｅｍｉＣＤｅｇｒｅｅＡｐｐＩｉｅｄｆｏｒ：
ＳｐｅｃｉａＩｉｔｙ：
Ｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：２０１０
Ｉｉｊｉｅ
ＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ
ＭｅｃｈａｎｉｃａＩＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＰｒｏｆ．ＷａｎｇＺｈｏｎｇ
Ｍａｒｃｈ２５．２０１３
西南科技大学硕士研究生学位论文第３页
身是可以折叠和弯曲的，能够在１９０ｒａｍ到６００ｍｍ的管道内行走。为了有较好的密封性和可靠性，机器人本身为一块完整的不锈钢加工而成ｆ１７１。
图卜３轮式管道机器人“月球车”
Ｆｉｇ．１－３．Ｗｈｅｅｌｅｄ－ｔｙｐｅｐｉｐｅｌｉｎｅｒｏｂｏｔｍｏｏｎｖｅｈｉｃｌｅ
美国自动化公司和ＣｏｅｇｉｅＭｅｌｌｏｎ大学共同研制出履带管道机器人如图卜４名为“海王星”，机器人有较大的牵引力，具有较强的越障能力，和远程控制的能力，并配备摄像机和超声波传感器，能够在油、泥等恶劣条件行走【２２１。
美国Ｉｎｕｋｔｕｎ公司研制的ＭｉｅｒｏＶＧＴＶ管道机器人如图１．５。她能够改变自身的结构，适应不同的管道，三角形的结构可以轻松地翻越障碍和粗糙的地形【玎Ｊ。
（ａ）ＭｉｅｒｏＶＧＴＶ变形前（ｂ）ＭｉｅｒｏＶＧＴＶ变形后
图１－４ＭｉｅｒｏＶＧＴＶ爬行管道机器人
ＭｉｅｒｏＶＧＴＶ
Ｆｉｇ．１—４Ｃｒａｗｌｅｒ－ｔｙｐｅｐｉｐｅｌｉｎｅｒｏｂｏｔ
１．２．２国内的研究现状
我国管道爬行机器人的研究始于二十世纪八十年代，基本上处于跟踪国