目录
摘要 (3)
ABSTRACT (3)
1. 绪论 (4)
1.1迷宫小车的作用与意义 (4)
1.2迷宫小车的发展现状 (4)
2. 设计任务及要求 (4)
2.1 设计任务 (4)
2.2 技术基本要求 (5)
3. 系统方案的论证 (5)
3.1单片机控制模块 (5)
3.2电机控制模块 (5)
3.3光电监测模块 (6)
3.4显示模块 (6)
4. 总体设计方案 (7)
4.1系统模块 (7)
4.2系统方案 (7)
5. 硬件电路设计 (7)
5.1电动机驱动模块的电路设计与实现 (7)
5.2单片机控制模块的电路设计与实现 (8)
6. 系统的软件设计 (8)
6.1程序流程框图 (10)
6.2光电检测程序 (10)
6.3电机转动程序 (12)
6.3.1电机前进程序 (12)
6.3.2电机后退程序 (12)
6.3.3电机左转程序 (12)
6.3.4电机右转程序 (12)
6.3.5电机停止程序 (12)
6.4显示程序 (13)
7. 系统测试与分析 (13)
7.1测试工具 (13)
7.2测试结果 (14)
参考文献 (15)
附录 (16)
致谢 (22)
迷宫小车系统设计
***
物理与电子信息学院电子信息工程专业06级指导教师：赖**
摘要：设计了一个基于单片机控制的迷宫小车系统。该系统采用AT89S52单片机为主控制核心，实现信号采集，路线判断，行驶总时间的显示，以控制小车的运动；利用光电开关感应墙体的存在，结合L298N芯片驱动减速电机运转，从而实现小车走迷宫。
该系统有单片机控制模块和光电监测模块两个主要功能模块。单片机控制模块主要利用单片机接受到光电开关输出的高低电平后再输出信号去控制小车的运动；光电监测模块则利用光电传感器对墙体的感应，然后输出相应的高低电平并传送给单片机。这样就可以实时监测小车在迷宫中所处的位置，并进行相应的运动，最终经判断让小车停止在迷宫出口指定的位置上。
关键词：单片机；电机驱动；光电开关
The System Design of Maze Trolley System
Yi Yinxue
School of Physics and Electronic Information, Grade 2006, Instructor:LaiChunhong
Abstract：Microcontroller AT89S52 is used to this maze trolley system to achieve signal acquisition ,line judge and the display of the driving total time.The principle of this system is that use photoelectric sensors which senses the presence of wall combined with the L298N chip to drive the DC Motor，achieve the purpose of making the trolley move and locate, Then achieve the goal that trolley move in the maze!
This system composed of modules such as SCM Control Module，Photoelectricity Monitoring Module,and so on.The SCM Control Module uses the SCM to output singnal after receiving the high-low output of photoelectric switches in order to control the move of trolley. Then the Photoelectricity Monitoring Module uses photoelectric sensors to judge the presence of wall ,then output corresponding high-low voltage to transmit to the microcontroller .This allows real-time monitoring of car position in the maze, and the corresponding movement,at last achieve the goal of making the trolley stop at the specified location.
Key word: microcontroller; motor drive; photoelectric switch
1. 绪论
1.1迷宫小车的作用与意义
进入21世纪,伴随着电子、信息技术的应用与迅速普及，人们对电子技术的要求越来越高。迷宫小车的出现对今后更好地用机器来代替人的工作垫定更扎实的基础。经过完善后的迷宫小车可以广泛用于抢险，救灾，有害气体中毒的抢救等。随着技术的发展智能迷宫机器人将替代小车工作，在危险场合迷宫机器人起着不可替代的作用，如在失火情况下迷宫机器人可以在最短的时间找到最优的路径将受困人员救出。迷宫小车的发展为智能机器人的开发提供了理论依据。
1.2迷宫小车的发展现状
当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，应用自动化设备,计算机处理,现代化通讯,数字化信息,现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监控等系统已经得到充分的发展与应用,智能小车也就应运而生。同时，在建设以人为本的和谐社会的过程中，迷宫小车能够完成抢救火灾，有害气体中毒等危险作业，以保证人身安全。
2.设计任务及要求
2.1设计任务
设计并制作一小车走迷宫系统，示意图如图1所示。
图2.1 迷宫示意图
图中所示迷宫有两处支路，小车在运行到A处时会进行自行判断，此时光电传感器经判断后输出的高低电平传送到单片机，单片机控制电机驱动小车左转向A里面前进，但走到一定程度发现前方是墙体时小车会自行退出原路，继续向前行进，前进过程中会随时判断条件；当小车继续前进到B处时，此时光电传感器经判断后输出的高低电平传送到单片机，单片机控制电机驱动小车右转向B里面前进，但走到一定程度发现前方是墙体时小车会自行退出原路；继续前行，运行到转弯处时根据相应条件转弯，最后到达出口。小车可以从迷宫的任意口进，不
会影响小车的判断，最后都可以从另一口出来。
2.2 技术基本要求
（1）小车可以从迷宫的任意一口进，顺利地从另外一口出来。
（2）小车在迷宫运行的过程中能随时判断所处的位置是否有其他路口并试探前进，遇到不能前进的支路能按原路返回。
（3）小车能顺利在拐弯处能顺利前进。
（4）小车在转弯过程中转弯角度误差应小于10度。
（5）小车在迷宫出口能停在指定位置。
（6）显示行驶的总时间。
（7）功耗低，性价比高。
3.系统方案论证
根据题目的要求，系统主要可分为单片机控制模块、光电监测模块、电机驱动模块。
3.1单片机控制模块
方案一：利用CPLD可编程逻辑器件作为主控制器。CPLD可实现各种复杂的逻辑功能，规模大、密度高、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展，并可应用EDA软件仿真、调试，适合作为大规模控制系统的控制核心，但迷宫小车系统并没有复杂的逻辑运算，且数据处理速度的要求也不高，不能完全发挥CPLD 的优势，同时，由于其集成度较高，硬件成本偏高，同时由于芯片引脚较多，实物硬件电路布线复杂，加重了电路设计和焊接的工作。
方案二：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为控制器。该单片机扩展功能强，软件编程灵活，自由度大，可通过软件编程实现各种算法和逻辑控制，并具有功耗低、体积小、技术成熟等优点，使其广泛应用于各个电子控制系统，完全能满足本系统的功能需求。
基于以上分析，本设计选用方案二。
3.2电机控制模块
方案一：选用直流电机作为系统动力装置。直流电机体积相对较小，易于安装，有较好的应用性能。但本系统对小车行进的速度要进行控制，使用直流电机时，如果要控制速度，在程序设计的时候就必有使用PWM波来实现，而PWM实现的方式有两种，一种是采用定时器输出一个固定频率的方波信号，这样的产生的PWM波形稳定，精确，不足之处在于，它要占用一个MCU定时器，这使得程序在后面的设计中会遇到困难。另一种实现PWM波的方式是采用延时程序，产生一定频率方波信号，但由于C语言程序运行时，对时间的不确定，所以会造成延时误
差，也就给系统的运行带来误差，汇编程序对时间的掌控很精确，但这又会造成C与汇编混编的情况，这对程序设计者在存储空间这一知识上要求较高。
方案二：采用减速电机作为系统的动力设备。减速电机是在直流电机的基础上前置一个减速箱制成的，减速箱的作用是将直流电机的速度固化在一定的范围内，从而达到降速的目的，这样一来，在程序设计方面就没有直流电机那么复杂。
综上所诉，本设计采用减速电机。
3.3 光电监测模块
方案一：用红外对管作为光电监测模块的主要器件。红外线发射管和红外线接受管称为红外对管。外形和发光二极管LED相似，发出红外光（近红外线约0.93μm ）。管压降约1.4V ，工作电流一般小于20mA。为了适应不同的工作电压，回路中常串有限流电阻。在工作过程中其各项参数均不得超过极限值，且必须将红外发光二极管与红外接收二极管配对使用，否者将影响灵敏度，甚至失控。由于其封装材料硬度低，耐高温性能差，因此焊接时温度不能过高，焊接时间也不能太长。
方案二：用光电传感器作为光电监测模块的主要器件。光电开关是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的它是利用被检测物体对红外光束（区分点）的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测。有三部分构成，它们分为：发送器、接收器和检测电路。使用过程中可随时调节反射的距离。
经过以上分析，本系统采用光电传感器。
3.4显示模块
在小车运行过程中，系统需要对运行的时间做必要的显示。我们考虑以下两种方案。
方案一：使用液晶显示屏显示小车的运行时间。液晶显示屏具有轻薄短小，低耗电量，无辐射危险，平面直角显示以及影象稳定不闪烁等优势，可视面积大，画面效果好，分辨率高，抗干扰能力强等优点。但由于只需要显示数字，信息量比较少，且由于液晶是以点阵的模式显示各种符号，需要利用控制芯片创建字符库，编程工作量大，控制器的资源占用较多，起成本也偏高。在使用时，不能有静电干扰，否则易烧坏液晶的显示芯片，不易维护。
方案二：使用传统的数码管显示。数码管具有：低能耗，低损耗，低压，寿命长，防晒，防潮，防火，防高（底）温，对外界环境要求底，易于维护，同时起精度比较高，精确可靠，操作简单。数码管采用BCD编码显示数字，程序编译容易，资源占用较少。
综上所述，采用方案二。本系统中，我们采用了数码管的静态显示，节省单
片机的内部资源。
4. 总体设计方案
4.1系统模块
系统模块主要是由光电检测模块、驱动模块、控制模块和显示模块四个组成。
系统框图如下所示：
图4.1 4.2系统方案：
单片机控制模块主要利用单片机接受到光电开关输出的高低电平后再输出信号去控制小车的运动；光电监测模块则利用光电传感器对墙体的感应，然后输出相应的高低电平并传送给单片机。这样就可以实时监测小车在迷宫中所处的位置，并进行相应的运动，最终经判断让小车停止在迷宫出口指定的位置上。显示模块则主要负责对小车行驶时间的计时，在小车停止时能显示小车行驶的总时间。
5. 硬件电路设计
5.1电动机驱动模块的电路设计与实现
L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N 可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 电机驱动电路如图5.1所示：
光电开关
AT89S522
L298N
减速电机
显示模块
图5.1 电机驱动电路图
5.2单片机控制模块的电路设计与实现
单片机控制模块由单片机最小系统实现。单片机最小系统包括89C51单片机，电源电路，LED显示电路等。AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，三个16位定时器/计数器，片内晶振及时钟电路。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。
最小系统原理图5.2所示：
6.系统的软件设计
图5.2 单片机控制电路图
图6.1 程序流程框图
开始
直走
是否有其
他通路？
左/右转 一定时间
直走
是否是绝路？
后退
是
否
是
否
6.1程序流程框图如图6.1所示：
6.2光电检测程序
if(z2==0&&z3==0)//前进
{
yundong(2);
delay(100);
//yundong(5);
}
if(z2==0&&z3==1)//左转
{delay(1000);
if(z2==0&&z3==1)
{ delay(500);
yundong(3);
delay(2050);
yundong(2);
delay(5500);
if(z1==0&&z2==0&&z3==0)
{yundong(1);
delay(5500);
yundong(4);
delay(2050);
yundong(2);
delay(6000);
}
/*if(z1==1&&z2==1&&z3==0)
{delay(1500);
yundong(4);
delay(2050);
delay(5000);
} */
}
}
if(z2==1&&z3==0)//右转
{delay(1000);
if(z2==1&&z3==0)
{delay(500);
yundong(4);
delay(2050);
yundong(2);
delay(5500);
if(z1==0&&z2==0&&z3==0)
{yundong(1);
delay(5500);
yundong(3);
delay(2050);
yundong(2);
delay(6000);
}
/* if(z1==1&&z2==0&&z3==1)
{delay(1500);
yundong(3);
delay(2100);
}
*/
}
}
/* if(z1==0&&z2==0&&z3==0)//后退{delay(2000);
yundong(1);
//delay(2000);
}*/
if(z1==1&&z2==1&&z3==1)//停止
{yundong(5);
}
本科生毕业论文(设计)打印专用纸
6.3电机转动程序
6.3.1电机前进程序
V oid qianjin（）
{a1=1;
a2=0;
b1=1;
b2=0;
}
6.3.2电机后退程序
V oid houtui（）
{a1=0;
a2=1;
b1=0;
b2=1;
}
6.3.3电机左转程序
V oid zuozhuan（）
{a1=0;
a2=1;
b1=1;
b2=0;
}
6.3.4电机右转程序
V oid youzhuan（）
{a1=1;
a2=0;
b1=0;
b2=1;
}
6.3.5电机停止程序
V oid tingzhi（）
{a1=0;
a2=0;
b1=0;
b2=0;
}
6.4显示程序
定时器初始化
void timerstart(void)
{
TMOD=0x01; //定时器0模式1
IE=0x82;
TH0=0x3C; //赋初值
TL0=0xB0; //50ms
miao20=20; //1秒计数
TR0=1; //启动定时器
}
数码管显示
void display()
{
P2=0xfe;
P0=DATA_7seg[miaol0];
delay_1(500);
P2=0xfd;
P0=DATA_7seg[miaoh0];
delay_1(500);
P2=0xfb;
P0=DATA_7seg[fenl0];
delay_1(500);
P2=0xf7;
P0=DATA_7seg[fenh0];
delay_1(500);
}
7. 系统测试分析
7.1测试工具
4位半数字万用表，自建迷宫，6V直流电源。
7.2测试结果
小车能在自搭的迷宫中运动，能从迷宫的任意一个口进入，另一个口出来，并在小车停止时显示小车总的行驶时间。在小车运动的过程中，能随时判断所处位置，寻找新的路口，并进行相应的运动。在多次调试时发现，小车往前后走比较正常，但是在转弯时，转弯角度不是那么精确，主要是由于只使用了一个万向轮，所以角度会有一定偏差。电路制作的工艺也有可能影响结果。
总结
本次设计主要采用的是AT89S52单片机，该单片机的稳定性比较好，编程简单，功能易实现。还可以采用其它系列的单片机，比如AVR，EMC，PIC等单片机。基本完成了题目的全部要求，能正常完成各项指定任务，并且工作稳定，制作工艺方面也精益求精，使其外观尽量紧凑美观，软件方面也力求简洁可靠。
本系统以AT89S52单片机芯片为核心控制部分，利用光电检测技术，传感器检测技术实现了小车的行驶，电机的方向控制，自动寻找出路。在系统设计过程中，力求硬件线路简单，充分发挥软件编程方便灵活的特点，来满足系统设计要求。因为时间有限，该系统还有很多值得改进的地方。
在本设计中，我要进行硬件和软件的开发与调试。在这次设计中值得一提的就是在实际的调试中，要求软件与硬件紧密结合，从而诊断出问题出在哪里。我认为硬件电路的设计与调试，要与电路原理，实际的电压值、电流值紧密的相关，理论上通的电路还不能说明什么，还要看它在实际的电路中能否正常工作而不被损坏。
首先，在电路调试方面，在老师和同学的帮助和讨论下，我先把每一个外围电路的工作原理弄懂了，对它的工作电压电流核实，然后我在实验板上把实际的电路连接起来，加上实际的电源，一个一个的调试，发现它确实能够正常工作时在做下一步。
在电路印制板设计方面：我设计的是用了两个电路板来实现，一个是最小系统板，是在前期的学习中弄好的，为了不浪费资源，所以这次就用于设计中；一块电机驱动板，利用三极管的导通截止来驱动电机的转动。其中最值得提的就是我们考虑了电机在启动时电流不足，会给传感器造成影响，因此我们采用了电流较大的电源供电，用三端稳压芯片完成。使电路非常稳定，在用PROTEL99制作印制板的时候，我考虑到了小车的实际情况，我做板就尽量小。使整个电路板作到了小巧玲珑，但是线路却有些细了，只有0.8mm，制作工艺也不行，容易出现老化的现象，因此这个地方还需要改进。
在程序调试方面也遇到各种问题，单独调试每个模块程序时能正常工作，但把它们组合连在一起的时候有的模块就不正常工作。经过仔细的检查和耐心的调
试才发现有的出现时序的问题，所以造成有的不能工作。在这方面还要多注意程序运行的时序是否有冲突。在调试过程中我们还发现，单独让定时器显示时间的时候就正常，但结合整个系统的程序一起时问题就出现了：小车启动时只有一个数码管点亮，其他的都处于熄灭状态。当时我就想，明明设计的程序是让小车在运动时用四个数码管显示小车的行驶时间，到底是什么原因呢？而且我还发现小车停止时四个数码管都有显示，显示的就是小车行驶的总时间。后来，经过思考，我终于找到是什么原因了，原来是因为在扫描数码管的时候是从右到左依次扫描四个数码管的，由于判断程序执行得太久了，所以数码管的显示就停留在最后扫描的那个数码管上，也就是最左边的那个数码管，以至于只能显示最后一个数码管。
这次定时器使用用的时单片机的定时器0（T0），T0由两个8位特殊功能寄存器TH0和TL0构成，每个定时器都可由软件设置为定时工作方式或计数工作方式以及其他灵活多样的可控功能方式。这些功能都由特殊功能寄存器TMOD和TCON所控制。设置为计数工作方式时，通过引脚T0（P3.4）和T1（P3.5）对外部脉冲信号计数。当输入脉冲信号产生由1至0的下降沿时，定时器的值加1。不管是定时还是计数工作方式，定时器T0或T1在对内部时钟或对外部事件计数时，不占用CPU时间，除非定时/计数器溢出，才可能中断CPU的当前操作。我这次使用的T0的工作模式1，即一个16位的定时/计数器，在该模式下，寄存器TH0和TL0是以全部16位参与操作。
虽然我们的小车实现的功能还比较多，但是我们的主要部分采用了AT89S52芯片，还可以增加很多的功能，这也是我们设计中需要改进的。然而本设计仍然存在不少不完善和有待改进的地方，因此在今后的各种设计中，都会继续考虑这些问题并力图解决。
参考文献
[1]徐锡存，曹国华编著.单片机原理及接口技术[M].西安:西安电子科技大学出版社，2007.
[2]钟富昭编著.8051单片机典型模块设计与应用[M].北京:人民邮电出版社，2007.
[3]黄智伟编著.全国大学生电子设计竞赛电路设计[M].北京:北京航空航天大学出版社，2006.
[4]楼然苗，李光飞编著.单片机课程设计指导[M]. 北京:北京航空航天大学出版社，2007.
[5] 苏家健等编.单片机原理及应用技术[M]. 北京：高等教育出版社,2004.11
[6] 徐惠民，安德宁.单片微型计算机原理接口与应用第1版[M].北京：北京邮电大学出版，1996
附录：源程序清单
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
void timerstart();
void qianjin();
void delay_1(uint i);
void display();
void panduan();
uint miaol,fenl,miao20,miaoh,fenh;
uint miaol0,fenl0,miaoh0,fenh0;
sbit a1=P3^4;
sbit a2=P3^5;
sbit b1=P3^6;
sbit b2=P3^7;
sbit z1=P1^0;
sbit z2=P1^1;
sbit z3=P1^2;
uchar code DATA_7seg[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; void main()
{
timerstart();
P2=0xc0;
P0=0xc0;
miaoh=0;
fenl=0;
miaol=0;
fenh=0;
while(1)
{ miaol0=miaol;
miaoh0=miaoh;
fenl0=fenl;
fenh0=fenh;
本科生毕业论文(设计)打印专用纸display();
panduan();
}
}
void display()
{
P2=0xfe;
P0=DATA_7seg[miaol0];
delay_1(500);
P2=0xfd;
P0=DATA_7seg[miaoh0];
delay_1(500);
P2=0xfb;
P0=DATA_7seg[fenl0];
delay_1(500);
P2=0xf7;
P0=DATA_7seg[fenh0];
delay_1(500);
}
void delay_1(uint i)
{
while(i)
--i;
}
void timerstart(void)
{
TMOD=0x01; //定时器0模式1
IE=0x82;
TH0=0x3C; //赋初值
TL0=0xB0; //50ms
miao20=20; //1秒计数
TR0=1; //启动定时器
}
本科生毕业论文(设计)打印专用纸
void timer0() interrupt 1 using 1
{
TR0=0; //关闭定时器
TH0=0x3C; //赋初值
TL0=0xB0;
TR0=1;
if((miao20--)==0)
{miao20=20;
if((miaol++)>8)
{miaol=0;
if((miaoh++)>4)
{miaoh=0;
if((fenl++)>8)
{fenl=0;
if((fenh++)>4)
{ fenh=0;}
}
}
}
}
}
void delay(uint xsm)
{uint i,j;
for(i=xsm;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--) ;
}
void yundong(uchar m)
{if(m==1)//后退
{a1=0;
a2=1;
b1=0;
b2=1;
}
if(m==2)//前进
本科生毕业论文(设计)打印专用纸
{a1=1;
a2=0;
b1=1;
b2=0;
}
if(m==3)//左转
{a1=0;
a2=1;
b1=1;
b2=0;
}
if(m==4)//右转
{a1=1;
a2=0;
b1=0;
b2=1;
}
if(m==5)//停止
{a1=0;
a2=0;
b1=0;
b2=0;
}
}
void panduan()
{
P1=0x00;
delay(1000);
P1=0xff;
while(1)
{ miaol0=miaol;
miaoh0=miaoh;
fenl0=fenl;
fenh0=fenh;
display();
if(z2==0&&z3==0)//前进
{
yundong(2);
delay(100);
//yundong(5);
miaol0=miaol;
miaoh0=miaoh;
fenl0=fenl;
fenh0=fenh;
display();
}
if(z2==0&&z3==1)//左转
{delay(1000);
if(z2==0&&z3==1)
{ delay(500);
yundong(3);
delay(2050);
yundong(2);
delay(5500);
if(z1==0&&z2==0&&z3==0)
{yundong(1);
delay(5500);
yundong(4);
delay(2050);
yundong(2);
delay(6000);
}
/*if(z1==1&&z2==1&&z3==0)
{delay(1500);
yundong(4);
delay(2050);
简易智能小车设计方案 一、设计总览 本设计以单片机小车的控制核心，设计分为 5 个模块：前轮PWM 驱动电路、显示及声光指示模块、轨迹探测模块、障碍物探测模块、光源探测模块。前轮PWM 驱动电路用于转向控制；后轮PWM 驱动电路用于方向和速度控制；探测模块利用三个光感元件，对黑色轨道进行寻迹；障碍物探测模块用于对两个障碍物进行探测；光源探测模块利用三个光敏电阻制成，用于寻光并确定光源角度，以期获得较为精确的转向值。绕障方案利用障碍物较低这个重要条件，在C 点出发后，利用光敏电阻获得光源的方向 1．轨迹探测模块设计 ●用三只光电开关。 一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，虽然小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆（因为所购小车的内部结构决定了光电开光之间的距离到达不了精确计算值 1 厘米），但只要控制行驶速度就可保证车身基本上接近于沿靠轨道行驶。 2．数据存储 ●直接用单片机内部的 RAM 进行存储。 虽然不能在断电后保存数据，但可以在实验结束后根据按键显示相应值。而且本实验的数据存储不大，采用 RAM 可以减少 IO 接口的使用，便利 IO 接口分配，故此方案具有成本低、易实现的优点，更符合实际需求。 3．障碍探测模块方案 考虑到在测障过程中小车车速及反应调向速度的限制，小车应在距障碍物40CM 的范围内做出反应，这样在顺利绕过障碍物的同时还为下一步驶入车库寻找到最佳的位置和方向。否则，如果范围太大，则可能产生障碍物的判断失误；范围过小又很容易造成车身撞上障碍物或虽绕过障碍物却无法实现理想定向方案。 ●采用一只红外传感器置于小车右侧并与小车前进方向呈一固定角度。 基于对C 点后行车地图中光源及障碍物尺寸、位置的分析，我们采用了从 C 点出发即获得光源对行车方向的控制，在向光源行驶的过程之中检查障碍物并做
智能车毕业设计论文 【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】 毕业设计（论文） 基于单片机的智能小车设计 design of the smart car based on scm 长春工程学院 摘要 本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控 制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车 能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好 地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响 应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。 关键词 80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车 abstract： the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line. rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control. keywords: 80c51 dc motor photo sensor self-guiding model car 目录 1 引 言 ....................................................................................................... (1) 2 总体方案设 计 ....................................................................................................... .. (2)
08汽车毕业设计(论文）任务书 设计时间:2010年10月25日-2011年5月25日 指导教师： 电话： E—mail： 一、目的 毕业设计与毕业实习论文是完成教学计划达到专科生培养目标的重要环节，是教学计划中综合性最强的实践教学环节，通过这项实践环节可以培养学生的思想、工作作风,提高学生的实际各项能力，提高毕业生全面素质。 毕业设计与毕业实习论文的教学目标是使学生在以下几方面的能力得到训练和提高： 1、综合运用所学专业知识分析、解决实际问题的能力； 2、掌握文献检索、资料查询的基本方法及获取新知识的能力; 3、书面和口头表达的能力; 4、协作配合工作的能力. 二、对毕业学生的要求 1、学生在此期间应定期与指导教师联系，汇报设计进展情况； 2、及时将疑难问题请教指导教师； 3、严禁抄袭,否则毕业设计无成绩; 4、按要求在5月30日前上交论文给指导教师，过期不予答辩； 5、未按要求完成论文的学生不能毕业； 6、要求计算说明书计算准确、文字通顺、书写工整； 7、要求图纸、图面布置合理、正确清晰、符合制图标准及有关规定。 三、相关说明 1、每个学生必须独立完成毕业设计论文； 2、论文书写规范、文字通顺、图表清晰、测试数据完整、结论明确,论文后附参考文献名； 3、字数一般不少于4000字; 4、论文正文字体为小四号，用A4纸打印，装订成册。
五、成绩评定办法 参见毕业综合实践（毕业论文）成绩评定办法执行。 六、毕业论文的参考课题 可以结合本身工作性质，在提前告知指导教师并得到认可后，可自选题目。也可从以下（一）或（二）课题中任选一个课题： （一)毕业设计及论文的自选参考课题如下 汽车检测与维修专业毕业论文选题方向和标题参考 一、某种车型某个系统（或总成）的结构特点和检修分析，如： 1、帕萨特B5轿车防抱死系统及其检修 2、汽车排放污染的控制技术 3、浅谈捷达轿车电控燃油喷射系统
本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制 专业：测控技术与仪器 姓名：咸蛋小超人 2013年 6 月
基于单片机的智能小车控制 摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。 本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。 关键词：智能车；51单片机；避障；红外线 Smart car based on SCM control Abstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared
首届ST-EMBED电子设计大赛参赛作品：走迷宫的小车 A Robot System Based On Wireless Communication 参赛学校：华中科技大学 参赛学生：静超、肖骁、刘焱、孙姚聪、吴正华 指导老师：钟国辉 参赛队号： 2006年1月27日 华中科技大学电子与工程系Dian团队
走迷宫的小车 摘要：本系统采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6为核心进行设计，合理利用了该芯片上丰富的资源，实现小车智能蔽障、寻迹，信息无线传输等功能，从而在远端PC上对获取的信息进行实时显示。本系统针对现实中出现的对于未知区域实时探测的需求，适当进行了简化，利用迷宫进行模拟。其中，有一台智能小车，和一个PC端。小车在迷宫行进的过程中，会自动蔽障、选择路线，并通过无线模块将行进的信息实时传送给远端PC机，从而在PC端显示出小车在迷宫中行进的路线。为了达到在迷宫中行走的目的，我们要设计蔽障和迷宫算法，为了使小车的信息能够实时传输到远端PC机，就需要设计一套较为实用和可靠的无线通信协议。 关键词：蔽障，迷宫算法，无线通信协议 A Robot System Based On Wireless Communication Abstract：This system uses STR710FZT6 ARM7 chip as a core and its rich resources to achieve a smart car with functions of intelligent languishing impaired, motion, wireless transmission of information and others, PC on the remote will obtain the information for real-time display. In view of the reality of the system for real-time detection of unknown regional demand, we make a proper conduct of a simplified, using simulation maze. Among them, they have a smart car, and a PC terminal. In the process, the smart car will automatically languishing barriers, choose route and the road line will be through wireless module and real-time transmission of information to distant PC which shows it. In order to achieve the purpose, we have to design languishing impaired and maze algorithm, and also with the purpose of making Dolly have the ability of real-time transmission of information to distant PC, we should design a more practical and reliable wireless communication protocol. Keywords: languishing impaired, maze algorithm, wireless communication protocol.
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors
郑州工业应用技术学院 毕业论文 题目：汽车润滑系统的常见故障及排除 指导教师：郭斌峰职称：老师 学生姓名：赵鑫学号：1302020157 专业：汽车运用技术 院（系）：机电工程学院 答辩日期：2016年6月01日 2016年6月01日
摘要 发动机的润滑是由润滑系来实现的。润滑系的基本任务就是将润滑油不断地供给各零件的摩擦表面使其润滑,减少零件的摩擦和磨损。润滑系虽然不参加发动机能量转换,却能保证发动机正常工作,使其有较长的使用寿命。 作为汽车业维修人员,我们应该知道润滑系的组成和功用,并应对润滑系的常见故障现象、故障部位、故障的检测、诊断和排除有一定的认识,明确其检测和诊断的基本思路。本设计讲述了发动机润滑系的组成与功用，润滑方式,机油的使用性能，润滑系常见故障诊断与排除，以及普桑的维修案例。随着汽车科技的发展，汽车的结构越来越复杂。我们只有掌握更多的知识和实践经验，才能更好地运用检测仪器快速准确地查找汽车的故障原因，并把故障排除。 关键词：润滑系，功用，故障排除，维护
目录 第一章概述 1.1 润滑系的概述 (1) 1.2 发动机润滑方式 (1) 1.3 发动机润滑系的油路 (2) 1.4发动机润滑系的组成 (3) 1.5 润滑系的主要部件 (3) 1.5.1 机油泵 (3) 1.5.2 安全阀 (5) 1.5.3 机油滤清器 (5) 1.5.4 机油散热器 (6) 1.5 .5曲轴箱通风 (6) 第二章润滑剂 (7) 2.1润滑剂的分类和作用 (8) 2.2润滑油的使用特性及机油添加剂的性能 (8) 2.2.1机油的使用特性 (8) 2.2.2 机油添加剂的作用 (8) 2.3机油的更换及注意事项 (9) 第三章润滑系常见故障的诊断 (9) 3.1机油压力过低 (9) 3.2机油压力过高 (10) 3.3机油消耗过多 (11) 第四章普桑润滑系故障维修实例 (13) 4.1 机油报警灯闪亮，报警器响 (13) 4.2机油警报器响个不停 (13)
毕业设计 毕业设计题目：基于Arduino单片机的智能小车设计
毕业论文（设计）原创性声明 本人所呈交的毕业论文（设计）是我在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文（设计）不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本论文（设计）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。 作者签名：日期： 毕业论文（设计）授权使用说明 本论文（设计）作者完全了解**学院有关保留、使用毕业论文（设计）的规定，学校有权保留论文（设计）并向相关部门送交论文（设计）的电子版和纸质版。有权将论文（设计）用于非赢利目的的少量复制并允许论文（设计）进入学校图书馆被查阅。学校可以公布论文（设计）的全部或部分内容。保密的论文（设计）在解密后适用本规定。 作者签名：指导教师签名： 日期：日期：
注意事项 1.设计（论文）的内容包括： 1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作） 2）原创性声明 3）中文摘要（300字左右）、关键词 4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入） 6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论 7）参考文献 8）致谢 9）附录（对论文支持必要时） 2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。 3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。 4.文字、图表要求： 1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写 2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画 3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印 4）图表应绘制于无格子的页面上 5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档 5.装订顺序 1）设计（论文） 2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订 3）其它
摘要 80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1）通过编程来控制小车的速度； （2）传感器的有效应用； （3）新型显示芯片的采用. 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车
Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car
毕业设计（论文） （说明书） 题目： 姓名： 编号： 平顶山工业职业技术学院 年月日
平顶山工业职业技术学院 毕业设计（论文）任务书 姓名 专业汽车运用技术 任务下达日期年月日设计（论文）开始日期年月日设计（论文）完成日期年月日设计（论文）题目：中国汽车工业的发展趋势及对策 A·编制设计 B·设计专题（毕业论文） 指导教师 系（部）主任 ＿＿年＿＿月＿＿日
平顶山工业职业技术学院 毕业设计（论文）答辩委员会记录 机械工程系汽车运用技术专业，学生于年月日 进行了毕业设计（论文）答辩。 设计题目：中国汽车工业的发展趋势及对策 专题（论文）题目：中国汽车工业的发展趋势及对策 指导老师： 答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生毕业设计（论文）成绩为。 答辩委员会人，出席人答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）： 答辩委员会委员：，，，，，
平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）评语 第页 共页学生姓名：专业汽车运用技术年级 09 级 毕业设计（论文）题目： 评阅人： 指导教师：（签字）年月日成绩： 系（科）主任：（签字）年月日毕业设计（论文）及答辩评语：
摘要 20世纪九十年代以来，中国以GDP近两位数的实际增长速度成为全球增长速度最快的国家之一。据国务院发展研究中心的研究报告，加入世界贸易组织以后，中国经济将有更多增长机会，但其各部分增长差异各有不同。入世后中国必须承担降低关税、开放服务领域、减少或取消限制外商投资某些行业的规定等义务。从现有的保护壁垒和行业全球化程度来看，中国的汽车行业将是受入世冲击最大的行业。 2002年中国汽车工业面对加入WTO 后的冲击，凭借巨大的、迅速发展的市场，低廉的劳动力，完整的、较强的制造业配套能力，较强的、较完备的技术开发体系，迅速发展。但是，中国汽车工业从整体上看，仍然是一个国际竞争力较弱的产业。中国汽车工业逐步从制造、研究开发、销售服务、汽车信贷等方面全面融入世界汽车工业体系。通过使自身全面融入世界汽车工业体系，中国汽车工业将获得更加迅速的发展，并且逐步成为世界汽车工业的主要制造基地。但由于中国汽车工业发展具有种种有利条件，中国汽车工业有可能最终成为具有独立开发能力、具有一定国际竞争力的产业。 关键字：中国,汽车工业,发展趋势,对策 Abstract Since the 1990s, China with the actual near double-digit GDP growth rate as a global economic growth is one of the fastest. According to the development research center of the state council research report, after joining theWTO, China's economy will have more growth opportunities, but the growth potential of its components are all have differences. After WTO entry China must assume reduced tariffs, open service field, reduce or eliminate restricted the provisions of foreign investment certain industries such obligations. From the existing barriers and industry globalization intensity, China's auto industry will be the biggest impact by WTO industry.
题目名称：迷宫寻迹机器人(E题) 参赛队员：************************ 摘要：本寻迹小车选用8位89C52单片机为控制器，通过6个红外光电传感器TCRT5000对信号进行采集，采集到的信号经比较器LM393处理后传给89C52单片机，经单片机处理后，发出控制命令给L298N，驱动2台直流电动机进行相应的动作。该小车能够识别出黑色轨迹并能沿着黑色轨迹前进直到终点，并能显示出运行时间。 1方案论证与比较 1.1 传感器的选择与比较 方案一采用摄像头，然后用CCD处理技术，对采集的信号进行分析。 方案二使用光敏传感器，能够采集回来黑与白两种信号，然后进行处理与分析。 由于采用摄像头进行CCD处理所用的硬件搭接较为繁琐，并且处理起来还比较麻烦，而光敏传感器TCRT5000可以虽然智能识别黑与白两种颜色由于现场条件，并不能对其造成干扰，而且其反应速度快，响应时间短，故此，我们选用光敏传感器TCRT5000。 1.2 车体的选择与比较 方案一采用4轮小车，前轮由舵机控制转弯，后轮由动力电机控制前进与后退。 方案二采用三轮小车，前面两轮由两个电机分别控制，用其速度差来实现转弯与调整，后前轮为万向轮，用来维持小车的平衡 由于采用4轮车，小车在转弯时会产生转弯半径，会偏离轨迹，不能按照黑色轨迹前进，而转弯半径无法缩小到满意的程度，由于三轮小车用两个电机来控制两个轮子，故很容易来实现转弯与调整，是理想的车体模型。 1.3前进路径与返回路径的最优选择 由于小车需要按照黑色轨迹寻到终点，并且按最优路径返回，故小车应能识别迷宫的路况，普通寻迹小车智能按照黑色轨迹走，但不能识别路况，这样小车寻到终点的效率很低，又不能按照最优路径返回。考虑到以上情况，我们给小车加上了识别路口程序，并且让小车按照右手原则前进，在每个路口处让小车记录出所走过的路况，并且记忆，以便于在返航时调用记录信息，使小车顺利返回。
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
智能小车中的迷宫算法 2008-10-27 15:20 智能小车中的迷宫算法 看了周立功上面的电脑鼠走迷宫的视频感觉非常有趣，一直都做个小车玩，可没材料，只能看着视频上的小车路行轨迹整出来了这个算法，我不知道真正的算法是怎么实现的，这只是我自己想的一个算法，而且没有完整的小车程序，有空买了小车的再整理总程序。 https://www.doczj.com/doc/a77828720.html,/pro_ydkz/MicroMouse615.asp这是视频地址。 先看看那大体的迷宫图，随便画的，不是很准确，红色的是小车的运行轨迹，蓝色小圈表示要保存的节点，右下角是起始点： 首先是数据结构，对于整个程序来说，首先要做的是把整个图存下来，有过数据结构基础的这个应该不难，图一般是以结点的方式存储，也就是图中的蓝色小圈，结点的存储格式也是很重要的，我前后尝试了好几种才确定下来。节点有两中逻辑相连方式，一个是图形连接，对应* lt_north,*lt_west,*lt_south,*lt_east，一个是线性连接，对应*frontpoint和*nextpoint，线性连接是为了容易判断当前小车所到结点是否已经记录，也为了后面迷宫算法的树形实现。如下：Struct mappoint { Float point_x,point_y; //我是以坐标形式存储，这事相对坐标 Bool ltb_north,ltb_west,ltb_south,ltb_east; //这是记录每个结前后左右 是否有相通结 Mappoint * lt_north,*lt_west,*lt_south,*lt_east; //这是前后左右相通节点的地址
毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。
学位论文作者（签名）： 年月
关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 摘要 随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来
摘要 去年以来，我国专用车市场取得较好的经营业绩，全国395家改装车企业改装汽车23.06万辆，销售23.05万辆。自卸汽车27125辆，占总量的11.76％。随着国内基础设施建设需要不断增加，自卸车产量近年来一直保持较高产销量，在专用车综合产量中保持第一位置，但在种类、型式、材料运用方面与国外还有一定的差距。 本文首先对自卸车的设计特点以及国内外发展现状做了相关的概述。接着，从车厢的设计、举升机构的设计、取力器的设计等方面进行了EQ3090自卸车的总体设计，并对主车副车架进行了改装与设计。对整个EQ3090自卸车的外廓尺寸、轮距与轴距尺寸、前悬后悬以及整车的装载质量、整备质量、总质量和轴载质量进行了相关的计算与设计。 关键字：自卸汽车总体布置设计副车架轴载质量举升机构
Abstract Since last year, our country Special Purpose Vehicle industry is in the boom, with 395 car refit enterprise all around the country refitting 230.6 thousand cars, selling 230.5 thousand. auto unload vehicle the 27125 car, account for 11.76% of total deal. along with the development of local foundation facilities, in recent years auto unload vehicle yield has been keeping in higher production & sales, remains in the first place in Special Purpose Vehicle production. However, in aspects of category, pattern, material application, compared with foreign countries there is still a long way to go. In this paper, firstly, I made a general about the auto unload vehicle design and its development domestic and abroad. Then, at the point of compartment, rising organization etc, I started the design of the EQ3090 auto unload vehicle. Also, I refit and designed the vice-car stalk. To whole EQ3090 the lading quantity, reorganization quantity, measure, tread, wheelbase, forward suspension behind，proceeded the related calculation and design. Key words: auto unload vehicle total arrangement vice-car stalk raising organization
自动小车走迷宫的设计与实践 摘要：在自动控制领域，通过对直流电动机的控制可以实现机器人、小车等的智能化。本文利用红外避障传感器检测障碍物，所测得信息反馈给小车控制电路，从而控制DIY竞赛小车两直流电机的正反转，实现了小车自动从事先所设定的迷宫中走出。整个控制电路以单片机AT89C51为核心，电路结构简单、可靠性较高，实验测试结果基本达到预期目标。 关键词：AT80C51单片机；红外避障传感器；调速；电动小车 引言 当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国大学生电子设计竞赛控制类题目也多次使用过小车的智能化控制，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。本文所设计的电动小车控制电路让小车具有了避障功能，在事先所设定的迷宫入口处打开电源后，小车可以独立从迷宫中走出。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加红外线避障感器实现对电动小车前方道路的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠、精度高，可满足系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的AT89C51单片机为控制核心，利用红外避障传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障功能，实现小车自动从迷宫中走出。 1 功能概述及总体方案设计 1.1功能概述 本设计的“自动小车走迷宫”这一套系统主要是让小车自主的从迷宫的入口走到出口。在这一过程中，小车通过前、左、右三个红外避障传感器现对周围障碍物的实时测距来实现避障功能；在小车的行走过程中，也会实时地把小车前方的道路状况反应给单片机。如图1.1所示为迷宫示意图：