简单的介绍人机协作机器人UR
?在这几年，各大工业机器人制造商，目前都热衷与人机协作，ABB的“玉米”，FANUC的“绿手臂”，KUKA的“伊娃”等等，在人机协作走的比较前的
也就数UR了，我们来简单介绍下UR的黑科技，来看下如何用手来教训机
器人。
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?UR5 机器人自重很轻（仅18.4 kg ），可以方便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
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?1、机器人运动轴的名称
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?通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
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?A1 、A2 和A3 三轴（轴1 、轴2 和轴3 ）称为基本轴或主轴，用
十大人机协作机器人 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 据国际机器人联盟预测，到2020年全球工业机器人的销量将比2016年大幅增长77%。而人机协作机器人作为人类的得力伙伴，帮助人类在汽车、电子等行业共同完成工作，凭借其灵活、智能的特点，像倒咖啡、做棉花糖这样的细致活也不在话下。接下来，小编就将iianews收集到的十款协作机器人信息分享给大家(排名随机不分先后)。 ABBYuMi系列最新款单臂协作机器人 ABB最新推出的这款新型机器人的负载为500克，高度紧凑的外观设计可以让它整合到现有的装配生产线中，帮助客户提高生产效率。机器人同样具有引导式编程功能，因此操作人员无需另外接受专业培训。这款全新的YuMi系列单臂协作机器人将在2018年正式发布，将与ABB Ability？数字化解决方案一起，致力于帮助客户将生产效率和可靠性提升到新的高度。 KUKA LBR iiwa轻型机器人 KUKA LBR iiwa 是第一款量产的灵敏型机器人，也是具有人机协作能力的机器人。LBR 表示“轻型机器人”，iiwa 则表示“intelligent industrial work assistant”，即智能型工业作业助手。LBR iiwa 有两种机型可供选择，负载能力分别为7 和14 kg。LBR iiwa 通过关节力矩传感器可立即识别接触并立即降低力和速度，它通过位置和缓冲控制来搬运敏感的工件且没有任何会导致夹伤或者剪伤的部位。
协作机器人产业发展规划
协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同 作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。 全行业实施“由大变强、靠新出强”的发展战略，在产业结构调整、方式转变等方面取得了长足进步，为国民经济和城乡建设的快速 发展提供了重要的保障。 为加快区域产业结构调整和优化升级，依据国家和xx省产业发展 规划，结合区域产业xx年发展情况，制定该规划，请结合实际情况认 真贯彻执行。 第一条规划路线 坚定不移贯彻“创新、协调、绿色、开放、共享”的新发展理念，坚持“全面推进、重点突出、分类实施、因地制宜、政府引导、市场 推动”基本原则，采取强制与激励相结合方式，从政策法规、体制机制、标准规范、技术推广等方面全面推进产业发展。 第二条指导原则 1、宣传推广，公众参与。采用多种形式积极宣政策措施、典型案例、先进经验，加强舆论监督，营造开展产业发展的良好氛围。
2、开放融合。树立全球视野，对标国际先进，把握“一带一路”重大战略契机，聚焦产业重点领域，探索发展合作新模式，在全球范围配置产业链、创新链和价值链，更大范围、更高层次上参与产业竞争合作，走开放式创新和国际化发展的道路。 3、坚持市场主导。发挥市场配置资源的决定性作用，促进优胜劣汰。着力推进供给侧结构性改革，从提高供给质量出发，用新的思路推进产业结构调整，切实转变发展方式，不断优化产业结构和产业布局。 第三条背景分析 协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。 协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。 人机协作是机器人发展的另一个重要趋势。未来的智能工厂是人与机器和谐共处所缔造的，这就要求机器人能够与人一同协作，并与人类共同完成不同的任务。这既包括完成传统的“人干不了的、人不
第一节单臂人机协作机器人市场调研 (2) 一、发展现状 (2) 二、发展趋势预测 (2) 第二节双臂人机协作机器人市场调研 (3) 一、发展现状 (3) 二、发展趋势预测 (3) 1
第一节单臂人机协作机器人市场调研 一、发展现状 在工业机器人领域，单臂协作机器人出现时间较早。单臂协作机器人以其具有协作性、安全性、快速学习、适应能力强、高效和低成本等特点正引领机器人行业开创新纪元。单臂协作机器人所具有的优势正在打破传统机器人的桎梏，在追求低价、高效、安全和生产多样化的今天或将掀起一场制造业机器换人的风暴。 二、发展趋势预测 除了在机体的设计上变得更轻巧易用之外，协作机器人的发展其实已经呈现出不少趋势，它们包括： 1、机械结构的仿生化。臂型的协作机器人此前大多应用于工业生产领域，或者帮助流水线上的工人分拣物品，而机械臂越接近于人手臂的结构，相对就能处理更精细的任务。 目前市场主流的六轴、七轴机械臂已经足够满足机械臂的位移和基本操作，但门槛在于机械臂抓取端的机械手仿生化技术，是否可以令协作机器人更自如地抓起更小巧的物体。目前，三指变胞手，以及柔性仿生机械手，都属于提高协作机器人抓取能力的前沿技术。例如8月份刚刚完成天使轮融资的大寰机器人，提供了成本更低的三指变胞手的自主研发技术；总部位于北京的软体机器人科技，则在世界机器人大会上提供了软体仿生机械手的相关解决方案。 2、以自动化为目的的人工智能化。对于传统的单臂协作机器人来说，以往作业时需要根据具体的需求，由专业人员设定好机械臂的行动轨迹进行作业，如果更换作业任务时，则需再次调整机械臂的作业线路。协作机器人的人工智能化，主要体现在被赋予了计算机视觉，使之能通过“观察”，更自动化地处理一些任务。 此外，人机交互近来也成为协作机器人机械臂的一个技术分支，对语音和语义的识别旨在进一步简化操作流程。例如最近麻省理工学院的计算机科学与人工智能实验室（MIT CSAIL）就研发了可以根据语义来不断学习和理解语境的人机交 2
我国机器人市场现状及未来变化趋势 近日，由工信部，国家发改委，财政部联合发布的《机器人产业发展规划(2016-2020年)》为整个机器人产业吹起了东风。 一、全球现状 法国市场调研公司Yole预测了机器人细分行业未来的市场规模，到2021年总体市场规模将会达到460亿美元。未来工业机器人占比超过一半；其次是国防机器人，预计占比接近20%；消费级机器人占比位列第三；商用机器人份额虽然仅位列第四，但是增长速度在未来5年将会翻一倍，是增长最快的细分领域。医疗和安全领域的机器人也会逐渐起步。 统计显示，2015年销量首次突破24万台，达24.8万台。其中中国市场处于领先，销量为6.6万台，同比增长16%。中国本土机器人制造商正不断取得进展，2015年累计销售22257台，市场份额从2013年的25%增长至2015年的31%。 2015年欧洲机器人销量同比增长9%，接近5万台。东欧是主要的增长来源。北美市场的销售同比增长11%，至3.4万台。 2015年全球工业机器人销量增速为12%，不到2014年29%增速的一半。全球制造业机器人密度(每万名工人使用工业机器人数量)平均值由5年前的50提高到66，其中工业发达国家机器人密度普遍超过200。
中国机器人销售情况 2015年国产多关节机器人销售加速，销量超过6000台，同比增长71.7%，占国产工业机器人总销量的27.4%。 工厂物流机器人销量超过1700台，同比增速高达93.7%。 坐标机器人仍是国产工业机器人主力机型，2015年销售接近10600台，占机器人销售总量的比重为47.6%。 平面多关节机器人销售2179台，销量同比下降20.8%。并联机器人和圆柱坐标机器人销售均实现同比增长。 数据显示，三轴四轴等低端机器人在国产工业机器人中比重下降，而技术附加值较高类型产品的比重在提升，表明国产工业机器人产品结构正在逐步优化。 二、全球机器人龙头企业都有谁？ 世界工业发达国家已经建立起完善的工业机器人产业体系，核心技术与产品应用领先，并形成了少数几个占据全球主导地位的机器人龙头企业。 三、中国的差距在哪里？ 主要表现在： 机器人产业链关键环节缺失，零部件中高精度减速器、伺服电机和控制器等依赖进口;
协作机器人与传统机器人有何区别？ 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 协作机器人只是整个工业机器人产业链中一个非常重要的细分类别，有它独特的优势， 但缺点也很明显：为了控制力和碰撞能力，协作机器人的运行速度比较慢，通常只有传统机 器人的三分之一到二分之一。本文将尝试解答以下问题：为什么需要协作机器人？协作机器 人的起源？协作机器人与传统机器人有什么区别？ 为什么需要协作机器人？ 协作机器人的兴起意味着传统机器人必然有某种程度的不足，或者无法适应新的市场需 求。 总结一下，主要有三点： 1.传统机器人部署成本高 其实相对来讲，工业机器人本身的价格并不高。主流场合使用的机器人，根据负载能力 不同，售价区间在￥10w~￥40w。一般情况下一台机器人的使用使用寿命在5~8年，作 为比较高端的工业设备来讲并不算贵。 传统机器人贵在其部署（将机器人安装到工厂并正常运行）成本上，原因有两个：目前 的工业机器人主要负责工厂中重复性的工作，这依赖于其非常高的重复定位精度（重复到达 空间某些固定位置的能力，一般机器人可以做到0.02mm以下），以及依赖固定的外界环境。 为了保证这一点，除了机器人本身的设计要求之外，还需要待加工的产品放在固定的位置， 以便机器人每次都可以到同一个地方准确的拿取或者执行某项操作。对于现代复杂的流水线
作业来讲，在整个产线上为每一个使用机器人的工序都设计这些固定的外界环境需要耗费大量的资源，占用大片宝贵的车间面积以及长达数月的实施时间。机器人的使用难度较高，只有经过培训的专业人士才能熟练使用机器人完成配置、编程以及维护的工作，普通用户很少具备这样的能力。 将之前以工人操作为主的流水线，变为由机器人和自动化设备为主的生产线，是一个系统工程，绝大多数终端工厂客户并不具备这样的能力，因此就需要一个第三方的角色来完成这部分工作，这个第三方即系统集成商，来根据客户现场的实际情况，来完成机器人的最终部署。 系统集成商的工作至少包括：生产线的自动化改造方案（流程、设备布局、人员配置等）机器人外围支持设备的设计、制造、安装。符合工艺要求的机器人编程、调试。客户技术团队的培训。以及后续的售后维护工作。 根据很多业内机构和前辈统计的数字，整个机器人部署/集成应用的费用大概是机器人售价的3~4倍。近几年随着国内集成商的迅速扩军，竞争越来越激烈，整体价格有所下滑，但也基本在2~3倍。 以常见的弧焊工作站为例，采购一台进口品牌的弧焊机器人价格约在11~15w之间，但是经过系统集成商这一层之后，整体报价不会低于30w，个别夸张的甚至能报到100w。在工资相对较高的长三角和珠三角地区，一名熟练焊工的工资大概在5k~7k，1台机器人代替1~2名工人，ROI不会少于2年，很多中小企业主对机器人会选择犹豫和观望。 如果使用机器人的机器人比较多，则大部分情况下需要对原有的生产线进行改造，甚至重新建设，不仅需要巨大的投资，可能还涉及到停产改造，这也是很多工厂迟迟不上机器人的原因之一。 除此之外，因为每一条生产线上的大部分设备（末端工具、非标机械、控制流程等）都
《协作机器人市场分析报告》 前言 2020年中国协作机器人行市场现状和发展前景分析 ——协作机器人是未来—— 协作机器人（collaborative robot）简称cobot或co-robot，是一种被设计成能与人在共同工作空间、近距离、协同工作的机器人。市面上出现很多六轴桌面机器人，就是协作机器人的典型产品。 协作机器人独立性很强，它代替的是单独的人，二者之间可以互换，一个协作机器人坏了，可以找人代替，整个生产流程的灵活性非常高。中小企业是目前协作机器人市场的主要客户。 说起传统工业机器人，一般会联想到大型工厂内、围栏区域保护的、庞大且笨重的机器人。传统工业机器人，一般与人类需隔离开独立工作区域，主要用在大型工厂特定场景，优点是快速、精度高、自动化成程度高；缺点也很明显，投资高，部署成本高，灵活性不足，也无法满足中小企业对成本的控制需求，一般也只有大厂才用得起。 随着以3C行业为代表的多样化、定制化生产对机器人需求的显著增长，柔性生产是必然趋势，传统工业机器人无法满足市场需求，协作机器人应运而生。 协作机器人的四大优势 一、灵活部署 分两个层面：一方面，不需要像工业机器人对厂区专门施工改造，可以快速部署，部署灵活且成本低，所需的空间小；另一方面，应用协作机器人的自动化生产线可随时调整，可根据工厂生产需求重新部署，迅速改变生产任务和方式。 二、低成本 一是机器人本体价格低，投资回报周期短，如果价格做到一个工人一年工资（约6万元，ROI=1年）将极具竞争力；二是部署成本低，节约了一大笔传统工业机器人所需改造部署工厂的费用；三是可根据工厂生产需求重新部署，进一步提高投资回报率。 三、安全 操作安全，采用先进的传感器，主动感知和适应变化的环境，保证与人交互的安全，人与协作机器人在共同的空间内工作，不需要防护栏等隔离措施。 四、易于使用 分两个方面：一、不需要不需要专门的集成团队，可快速连接到其他自动化设备；二、不需要传统机器人编程，可实现人机交互，降低使用门槛，减少时间和成本；
xx区协作机器人行业实施方案 协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同 作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。 我国相关产业发展的主要任务是贯彻落实科学发展观和走新型工 业化道路原则，加快结构调整。相关产业要持续结构调整和产业升级，加强和改进投资管理，建立企业自我约束机制，完善有利于发展的市 场环境，进一步加强和改善宏观调控，避免投资盲目扩张，促进相关 产业健康发展。 为加快区域产业结构调整和优化升级，依据国家和xx省产业发展 规划，结合区域产业xx年发展情况，制定该规划，请结合实际情况认 真贯彻执行。 一、规划路线 产业的发展，要以核心领域为切入点，结合自身资源条件，重点 积累关键技术，构建衔接有序的产业链条，以此推进行业的有效聚集 发展，增强可持续发展动力，并成为服务区域建设的重要节点产业。 二、发展原则
1、因地制宜，特色发展。紧密结合区域发展要素条件，充分发挥比较优势，围绕核心产业，引进培育龙头企业，形成各具特色、差异发展的发展新格局。 2、加强引导，市场推动。完善法规和标准，规范产业市场主体行为，建立公平的市场环境；综合运用价格、财税、金融等经济手段，发挥市场配置资源的决定性作用，激发企业发展的内生动力。 3、坚持创新发展。着力产品创新、工艺创新和商业模式创新，加快由规模扩张向质量、效益提升转变。 4、开放融合。树立全球视野，对标国际先进，把握“一带一路”重大战略契机，聚焦产业重点领域，探索发展合作新模式，在全球范围配置产业链、创新链和价值链，更大范围、更高层次上参与产业竞争合作，走开放式创新和国际化发展的道路。 5、坚持总量控制。继续严格控制产能盲目扩张，把调整产业结构放在更加突出位置，加快推进联合重组，调整产品结构，提高生产集中度。 三、产业背景分析
协作机器人的应用前景及发展动向 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 协作机器人(collaborative robot)是一种和人类在共同工作空间中能进行近距离互动的机器人。简单来说，协作机器人是一种从设计之初就考虑降低伤害风险，能够安全地与人类进行直接交互/接触的机器人。 传统工业机器人在工作时，受限于技术或者历史原因，为了保证安全需要采取某些措施把人类排除在工作区域外，例如汽车焊接、喷漆等工序完全不需要人的参与，因此用安全围栏围住即可。 但这样也有弊端，很多需要人类介入的工作就无法采用机器人来实现较高程度的自动化。协作机器人就是为了把机器人(精确)的重复性能和人类独特的技巧与能力结合起来，人类擅长解决不精确/模糊的问题，而机器人则在精度、力量和耐久性上占优。 近5年来，全球机器人呈指数级增长，据巴克莱银行的生产资料分析师估计，从2015年到2025年的短短10年间，协作机器人市场将从1.16亿美元增长到115亿美元。同时，Markets and Markets 在2016年8月发布的一份报告中指出，从2016年至2021年，协作机器人的年均复合增长率将高达60%。到2018年，协作机器人将在机器人市场上占据30%的份额，它们将以3倍于当前机器人的工作效率服务各行各业，并能给予人类员工安全保障。 目前不少机器人公企业都在协作机器人方面发力，本文梳理了最新协作机器人市场的动向。 Rethink Robotics 获1800 万美元E 轮融资 1 月5 日，机器人初创企业Rethink Robotics 宣布获得1800 万美元E 轮融资，由私募股权公司Adveq 领投，现有投资者Jeff Bezos 的投资公司Bezos Expeditions、CRV、Highland Capital Partners、高盛和GE Ventures 参投。公司计划利用本轮融资进一步推进全球扩张计划，并开发新产品。 Rethink 自创立至今，获得融资总额大约为 1.3 亿美元。目前，Rethink 已经在全球拥有多个分销合作伙伴，包括中国、德国、英国、韩国和澳大利亚。使用Rethink 机器人的生产商包括洛杉矶的Deco Lighting、德国的DHL 以及中国的威胜集团。 ABB与川崎开展协作机器人自动化领域合作 工业自动化与机器人领域的两家跨国企业ABB和川崎重工于去年11月宣布将联合研究协作机器人，特别是双臂协作机器人的发展。作为世界首个专注于协作机器人的合作，双方将继续独立生产和销
人机协作机器人关节模组介绍 发表时间：2018-11-17T15:50:14.903Z 来源：《基层建设》2018年第28期作者：周晓晓 [导读] 摘要：新时期，随着我国经济发展层次的进一步有效性提升，我国的新兴行业均在实际的发展过程中取得了全新的突破式发展，并不断地致力于行业内部的发展模式创新，以及发展形式的改进。 广东省智能机器人研究院广东东莞 523000 摘要：新时期，随着我国经济发展层次的进一步有效性提升，我国的新兴行业均在实际的发展过程中取得了全新的突破式发展，并不断地致力于行业内部的发展模式创新，以及发展形式的改进。与此同时，由于机器人行业是我国智能化时代来临的重要标志之一，与之相关的产业发展速度呈现出持续性提升的态势，这对于社会的进步和发展而言十分关键。基于此，笔者在本文中着重围绕着当前的人机协作机器人关节模组情况展开了颇为详细的阐述和具体的介绍。 关键字：人机协作；机器人；关节模组；介绍 当前，中国已成为全球工业机器人最重要市场，除四大家族外，中国也诞生了众多工业机器人品牌，如广州数控、沈阳新松、安徽埃夫特等，分布在3C、打磨、锻压等多行业的生产制造过程中，代替人类从事一些重复度高、环境恶劣情景之下的工作。与此同时，对生产过程的持续性改进，也在极大程度上推动着机器人运用到更多的领域，如卫浴、手表打磨、电子制造、环境监测等。除此之外，工业机器人也从传统的多关节逐步向更轻量化、小型化、柔性和可快速定制等实现快速发展。近期，突破传统的多关节工业机器人，更多人开始关注人机协作机器人，人机协作机器人具备人机协作、部署灵活、操作简便等更多功能，实现与人直接互动，改变了传统的工作和生活方式。 传统工业机器人是面向工业领域的多关节机械手，每个关节上都有外挂的伺服电机，复杂的（谐波）减速机和制动抱闸机构，关节显得很臃肿肥大、不美观，对于用在汽车行业、锻压行业体积比较大的工业机器人而言，其能够产生的问题不大，但是，对于一些特殊的行业，如电子制造、医疗等高精行业，工业机器人就必须轻巧、灵活，进而才能够协助人类完成一些复杂的辅助生产操作，这样关节的尺寸就显得尤为重要。 为了更好地探究和分析现阶段的人机协作机器人的关节模组，必须针对人机协作式机器人的相关特征进行详细的分析和认识，要充分地了解其外形小、质量轻等特殊性，这对于人机协作式机器人的关节设计工作来说具有关键性的意义。此外，在设计过程中运用高度集成化的方式来进行，可以在一定意义上促进机器人本身的内部空间更加紧凑，不会产生浪费空间的情况，而且，整个人机协作式机器人的关节模组在运行过程中需要运用低压状态下的直流驱动器，从而实现其运行过程的科学性和合理性。此外，需要注意的是，人机协作机器人的关节模组在其选型操作、过程安装等环节中都因为速度较快、选型科学等优势成为了当前诸多用户的首要选择，这便直接促使了人机协作机器人的关节模组设计工作更加具体、科学。基于此，相应的用户能够在此基础上实现关节模组硬件平台的高速搭建，在这一过程当中直接使得人机协作机器人关节模组系统内部的电子机器器件的型号选取、模组设计，以及具体组装等工作更加高效、便捷、稳定。同时，还在极大程度上促进了相关供应链的管理工作更加专业化、实用化。 小型的机器臂，通常使用无框直流驱动（力矩）电机，以此来减小机器人关节的尺寸、减轻机器人重量，并提供其工作速度，而使用直接驱动电机，需要较高的技术实施难度和应用集成成本，成本的增高，这是很多中小企业所不能接受的。[1]同时，研制一种既能实现体积小、灵活度高，又能跟人共同合作而从事复杂工作的人机协作机器人就显得更加重要。打破传统的思维方式，开发出来专门针对小型机器人的机器人关节模组，体积跟一只拳头一般大小，左侧为电机端盖，右侧为电机轴输出，连接下一级机械臂，下方为模组的法兰底座，用于将其安装在上一级机械臂的端部。 图1关节模组六大组成模块 人机协作机器人关节模组结构组成如图1所示，它主要由谐波减速机、无框直流电机、制动器、输入编码器、输出编码器以及低压直流驱动器等六大模块组成。该六大模块紧密连接在一起，集成在一个关节模块中，并被设计封装成适合机器人关节运动的合理角度样式，可以直接在机器人本体上安装使用。这样，后续机器人设计和生产就变得很简单，无需再考虑复杂的关节连接干涉和动力集成问题，机器人生产就犹如拼积木一样，需要几个关节就安装几个，当然，这一切需要控制系统做支撑。在当前一个时期，我国的智能化发展速度非常迅速，这在极大程度上促进了机器人设计与生产行业的发展迎来了一个全新的局面。新时期，为了更好地适应工业化和自动化行业发展带来的大变革与大挑战，使得整个的机器人发展行业更加符合现有的趋势，相关的单位及其负责人必须充分地关注信息化行业的发展与变化，以及智能化发展带来的全新契机，从而严格地确保整个工业自动化行业的智能制造产业能够在新的历史时期实现更加稳定的发展。然而，若想在这一新的时代背景下，促进高科技产业更加适应智能化时代发展变化所带来的机遇与挑战，则需要在本企业的内部展开系统性的变革，从而使得企业发展过程中的产品种类能够不断更新、企业的发展模式可以不断创新，并且，相关的高科技企业还需要在实际的发展过程中积极调整现有的企业发展模式，寻找到具有良好信誉和卓越的市场竞争力的市场供应商，从而在充分运用本企业多年积累的生产与经营经验的基础之上，实现企业的智能化发展状态。此外，相关的机器人生产与研发企业在实际的经营过程中，也需要重点关注其关节模组的相关问题，从而及时地根据当前的变化来寻找到发展中存在的现实性问题，进而及时地根据问题来制定应对和处理的具体策略，进
张小只智能机械工业网解读AUTOMATICA 2016: 数字化、人机协作和专业服务智能智能机器人 AUTOMATICA 2016 于6 月份在德国慕尼黑举行，这是一个工业和制造业盛会，主要聚焦于自动化、机电一体化、智能智能机器人以及其他新兴技术。董事总经理Falk Senger 这样描述今年的主题：“AUTOMATICA展示了生产制造业的未来：数字化、人机协作和专业服务智能智能机器人。”__数字化__不久的将来，通过网络连接的数十亿智能设备和智能智能机器人将产生巨量的数据。将这些数据转化为价值是数字 化的关键。随着传感器的价格下降，物联网（IoT）的出现，以及随之而来的各种类型的数据流已经成为人工智能的重要驱动力。葡萄等经济作物已经开始通过传感器进行 监控。发那科是全球最大的工业智能智能机器人制造商之一，他们计划年底启动40 万台CNC 和智能智能机器人系统的连接。他们的目标是收集操作数据，并通过深度学习提高性能，减少停机时间。发那科也在测试通过强化学习训练工业智能智能机器人学 习新的任务，例如学习抓取不熟悉的物体。智能智能机器人通过“观看”视频片断学习 抓取物体。从每一次的成功或者失败中，智能智能机器人都学习到了物体的外观，这 些知识进一步完善深度学习模型或大神经网络，借以控制智能智能机器人的动作。8 个多小时之后，智能智能机器人的精度可以达到90%以上，这跟人类给它编程非常接近。发那科及其他研究人都都在测试强化学习的方式，试图简化并加快工业智能智能 机器人的编程。谷歌最近公布了通过强化学习教智能智能机器人抓取物体的研究细 节。当许多智能智能机器人并行工作时，所需的训练时间相应减少。同样，库卡也为 他们的工业智能智能机器人建立深度学习AI 网络，ABB 的电力部门也在跟微软云服 务合作，将ABB 充电桩数据流引入更广泛的云分析为ABB 全系列产品做前期服务。 荷兰代尔夫特科技大学学习智能智能机器人专家Jens Kober 认为，“摒弃为智能智能机器人手动编程，赋予智能智能机器人自主学习是未来智能智能机器人发展的关键。让 智能智能机器人分享他们所学知识将变得至关重要。”最重视深度学习的是硅谷，几乎张小只机械知识库
附件1 工业机器人领域职业教育合作项目实施方案 制造业是兴国之器、强国之基，人才是立国之本，实现中国制造由大变强战略任务的关键在人才。21世纪以来，制造业面临全球产业结构调整带来的机遇和挑战。面对全球产业竞争格局的重大调整，国务院制定《中国制造2025》，提出全面推进制造强国战略，到2025年迈入制造强国行列。制造强国战略的实施对人才队伍建设和发展提出了更高更迫切的要求。在此背景下，华航唯实机器人科技（简称华航唯实）、ABB工程（简称ABB）、新时达机器人（简称新时达）联合与教育部签署《工业机器人领域职业教育合作备忘录》，在职业教育领域进一步推进校企合作、开展项目建设。 一、项目名称 工业机器人领域职业教育合作项目 二、项目背景 2014年6月，总书记在两院院士大会上强调：“机器人革命”有望成为新一轮工业革命的一个切入点和增长点，机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。 工业机器人作为自动化技术的集大成者，是智能化制造的核心基础设施。在“中国制造2025”规划的十大重点发展方向中，机器人是其中重要的发展方向。 作为全球最重要的制造大国，中国的工业机器人近年来得到了迅猛发展。据国际机器人联合会（IFR）统计，2013年，中国工业机器人销售量达到3.7万台，超过日本，成为全球最大的工业机器人市场。2014年，中国工业机器人销售量超过6万台，行业专家一致认
为，2014年是中国工业机器人元年，根据我国行业现状及产业发展规划，在未来10年，中国的工业机器人将出现指数级增长，工业机器人装机量将突破200万台。 在机器人行业快速发展的背后，人才缺乏的矛盾日益显现，我国著名机器人专家毕树生教授指出：如今中国工业机器人发展突出的问题，已经不是谁会买，而是谁会用。中国机械工业联合会发布的统计数据表明，中国工业机器人应用人才缺口超过20万，并且以每年20-30%的速度持续递增。 2015年，教育部高等职业教育专业目录明确了“工业机器人技术”专业（代码：560309）。据最新数据统计，全国已有逾三百所院校申办了工业机器人技术专业，并已正式招生。 作为一个新兴专业，学校面临专业师资、实训设备、课程体系、培训认证等资源缺乏的难题，在新形势下，要培养工业机器人专业的高素质技能型人才，单纯依靠学校的力量已经较为薄弱，需要整合社会资源，开展校企合作，共同推动我国工业机器人应用人才培养。 三、项目特色 本项目由华航唯实、ABB、新时达和中国职业技术教育学会职业教育装备专业委员会（简称职教装备委员会）合作，发挥行业、企业、职教机构多方优势资源、创新校企合作新模式，通过构建符合行业产业要求的工业机器人专业建设方案，深化产教融合，实现“专业与产业对接、学校与企业对接、课程容与职业标准对接、教学过程与生产过程对接”。 四、项目目标 产教深度融合，充分利用企业和学校优势，开启涵盖实训基地、专业设置、课程开发、人才培养和学生岗前培训的校企合作新模式。
广州留学人员服务中心关于面向工业到医疗应用的机器人技术与挑战—海内外青年学 者论坛的邀请函 : 为更好地展现“菁英计划”学员取得的科研技术成果，展示我市在高层次人才培养方面的成绩，扩大“菁英计划”项目影响力，鼓励留学人员在我市发挥更积极的作用，并进一步探讨在工业与医学应用中的机器人技术与挑战，我中心拟通过中国海外人才交流大会暨第18届中国留学人员广州科技交流会（简称“2016海交会”）的平台，举办“面向工业到医疗应用的机器人技术与挑战—海内外青年学者论坛”，旨在进一步推动广州机器人行业发展和后期的合作。相关主管部门领导、国内外机器人领域著名高校研究人员以及机器人创业公司、科研机构院所代表、留创园区代表等将出席。 现诚挚邀请您参加本次会议，共同交流探讨在工业与医学应用中的机器人技术与挑战。具体事宜如下： 一、时间：2016年12月21日 二、地点：广州白云国际会议中心（广州市白云大道南1039-1045号）2号楼二楼深圳厅
三、主办单位：广州留学人员服务中心 四、论坛内容 五、注意事项 为确保论坛正常有序召开，请出席会议的代表务必于2016年12月15日前将参会回执发至大会指定邮箱xmb@https://www.doczj.com/doc/a43491781.html,。 六、会务联系： 联系人：麦慧婷，郭宁 联系方式：83137599、83540743
附件：1、论坛特邀嘉宾简介； 2、“面向工业到医疗应用的机器人技术与挑战- 海内外青年学者论坛”报名表。 广州留学人员服务中心 2016年11月16日 附件1： 论坛特邀嘉宾简介 一、郭靖 郭靖博士现为新加坡国立大学博士后研究员，2012年受广州市菁英计划项目支持前往法国CNRS-蒙彼利埃大学攻读博士学位，并于2016年4月获得博士学位。拥有多年智能机器人研究经历，主要从事手术机器人遥操作、基于强化学习的智能机器人决策系统等方面研究。研究工作曾在美国芝加哥、英国伦敦、意大利米兰等学术会议上作报告。早期从事机器人智能决策系统，曾获得中国RoboCup公开赛一等奖（2011年），世界RoboCup公开赛第五名（2012年）等。同时担任RoboCup中国公开赛技术委员会委员（2011年-2012年），及多次受邀担任广东省青少年机器人竞赛裁判委
xx区协作机器人行业发展规划 20xx年xx月 协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同 作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。 以质量和效益为中心,以供给侧结构性改革为主线,以创新驱动发 展为动力,以坚持转型发展、创新发展为路径,积极推动行业转型升级, 增强行业核心竞争力。区域行业产业结构优化取得重大进展 ,行业现 代化发展水平显著提高。 当前是我国加快转变经济发展方式的关键时期，为加快区域产业 转型升级，提升产业核心竞争力，促进行业持续健康发展，提出本指 导意见。 一、规划思路 坚定不移贯彻“创新、协调、绿色、开放、共享”的新发展理念，坚持“全面推进、重点突出、分类实施、因地制宜、政府引导、市场 推动”基本原则，采取强制与激励相结合方式，从政策法规、体制机制、标准规范、技术推广等方面全面推进产业发展。 二、发展原则
1、坚持创新发展。开发高效适用新技术，拓展产品应用领域，创新行业经营模式，优化资源配置，促进融合，实现创新发展。 2、因地制宜，特色发展。紧密结合区域发展要素条件，充分发挥比较优势，围绕核心产业，引进培育龙头企业，形成各具特色、差异发展的发展新格局。 3、坚持融合发展。推进业态和模式创新，促进信息技术与产业深度融合，强化产业与上下游产业跨界互动，加快产业跨越式发展。 三、产业环境分析 协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。 协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。 人机协作是机器人发展的另一个重要趋势。未来的智能工厂是人与机器和谐共处所缔造的，这就要求机器人能够与人一同协作，并与人类共同完成不同的任务。这既包括完成传统的“人干不了的、人不
EDITOR'S WORDS 人工智能改变世界，人机协作成就未来 目前，人工智能和机器人是全球关注、研究的热点，人工智能赋予机器人学习和思考的能力，两者将进一步相互促进、融合。 机器人产业为中国智造赋能，人机协作与数字化筑就未来工厂，机器人既是智能制造的关键支撑装备，也是改善人类工作和生活方式的重要切入点，协作机器人被认为是工业机器人的升级版。 在全球范围内，稳居机器人行业第一梯队的日本发那科(FANUC)、安川电机(YASKAWA)x瑞士的ABB和德国的库卡(KUKA),四大家族在各自擅长的技术领域、应用行业，引领全球机器人产业发展°ABB的核心领域在控制系统，尤其在电子电气、物流搬运等行业优势突出，2018年持续盈利增长，实现销售收入增长4%；发那科擅于数控系统， 2018年第4季度合并营业利润仅为357亿日元，比上年同期减少42%;KUKA的优势在于系统 集成应用与本体制造，在汽车制造业中出类拔萃。但是2018年其利润下滑八成，四大家族地位堪忧；安川精于伺服电机与运动控制器领域，公司认为市场表现很好，尤其在面向汽车行业的焊接、涂装等类型机器人方面需求强劲，趋势向好。 不管怎样，行业人士仍然对机器人以及协作机器人信心十足，对中国机器人市场充满期待，认为全球工业机器人正处于高速增长的时期，尤其是中国工业机器人市场的增长速度已 经达到58%,并连续五年成为全球最大的机器人市场。 人机协作已经成为机器人发展的一个重要趋势，协作机器人开始引领机器人市场增长，并吸引了越来越多的中外机器人企业进行产业布局，一些产业开始引入协作机器人作为寻求 新的自动化未来的一种方式。目前全球机器人四大家族都已经推出相应的产品。例如，abb 集团的YuMi双臂协合机器人和最近推出的单臂工协作机器人；发那科提供的CR系列协作机器人；库卡机器人公司的LBRiiwa协作机器人。除此之外，国产协作机器人的领先者——中国首 家实现协作机器人的量产企业遨博，先后发布了3款具有自主知识产权的工业协作机器人。 近年，工业和信息化部、国家发展改革委、财政部等三部委联合印发了《机器人产业发展规划(2016-2020年)》，为"十三五”期间我国机器人产业发展描绘了清晰的蓝图。明确指 出，到2020年，自主品牌工业机器人年产量将达到10万台，六轴及以上工业机器人年产量达 至吧万台以上，服务机器人年销售收入超过300亿元。 在国家产业政策支持和行业企业创新发展下，我们期待机器人和协作机器人取得长足进步！坚信人工智能将改变世界，人机协作将成就未来！ 《智能机器人》编轉部 2019年6月
xx市协作机器人行业行动计划 20xx年
协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同 作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。 加强产业政策与财税、金融等相关政策的衔接，支持各类社会资 本参与企业并购重组，合力推进产业稳增长、调结构、转型升级、降 本增效。积极协调落实相关配套政策，加强对区域的督促指导，统筹 推进各项工作。 为加快推进产业发展，结合实际，制定本规划。 第一条规划思路 坚定不移贯彻“创新、协调、绿色、开放、共享”的新发展理念，坚持“全面推进、重点突出、分类实施、因地制宜、政府引导、市场 推动”基本原则，采取强制与激励相结合方式，从政策法规、体制机制、标准规范、技术推广等方面全面推进产业发展。 第二条坚持原则 1、坚持融合发展。推进业态和模式创新，促进信息技术与产业深 度融合，强化产业与上下游产业跨界互动，加快产业跨越式发展。
2、坚持创新发展。围绕战略性新型产业，通过技术创新、管理创新和产业创新，加快产业现代化进程，不断提高产品档次，提升企业效益。 3、加强引导，市场推动。完善法规和标准，规范产业市场主体行为，建立公平的市场环境；综合运用价格、财税、金融等经济手段，发挥市场配置资源的决定性作用，激发企业发展的内生动力。 4、区域协同，部门联动。深入推进区域产业发展协同发展，在更大区域范围内打造产业发展链条，形成错位发展、共同发展格局；加强部门间的统筹协调，建立联动机制，形成合力。 5、因地制宜，科学发展。充分结合各区域经济社会发展水平、资源条件，分地区、分类型制定科学合理的工作路线，指导推动产业现代化发展。 第三条产业发展分析 协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。
协作机器人与传统工业机器人有何区别？ 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 随着制造业的转型升级，以及电子制造产业的发展，协作机器人成为热门话题，你以为协作机器人只是没有安全围栏的机器人吗？那就大错特错了，下面我们来消除误解吧~ 协作机器人的定义是指被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人，协作区域即为机器人和人类可以同时工作的区域。 协作机器人与传统工业机器人的主要差别有两点： 首先是两种机器人所面向的目标市场不同，最初协作机器人的研发是为了提升中小企业的劳动力水平，降低成本，提高竞争力，就可以避免劳动力外包的情况（将工作机会留在国内），因此协作机器人最初的市场就是中小企业，协作机器人的发展壮大也和中小企业分不开。 其次就是二者替代的对象不一样。传统机器人代替生产线中的机器，机器人做为整个生产线中的组成部分，如果某个环节的机器人坏了，在没有设计备份的情况下，整个产线可能要停工。相比之下，协作机器人具有柔性特点，代替的是人，二者之间可以互换，整个生产流程灵活性很强。
协作机器人的优势得益于其四大属性： 安全级监测站——这种操作模式要求机器人系统监控工作区域，当有人进入协同工作区域时，停止一切动作。这种监测可能涉及使用激光监测是否有人跨越工作区边缘，切换到监测封闭空间是否打开了门，以及类似的东西。 手动示教——此类机器人不具备自主功能，需要工人操作员控制机器人的每一个动作。运动的速度也受到监控，并保持在机器人内部系统的安全限值内。 速度和分离监测——机器人以这种方式监测和限制他们的运动速度，并监测协同工作区域里各个部件和工人的距离。机器人的运动必须保持在与工人的最小距离之外，或者当工人离得太近时， 机器人将停止运动。
2016年5月第44卷第9期机床与液压MACHINE TOOL &HYDRAULICS May 2016Vol．44No．9DOI :10.3969/j．issn．1001-3881．2016．09．004 收稿日期:2015-03-23 基金项目:国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08) 作者简介:樊旭(1991 ),男,硕士,研究领域为建筑机器人二机电一体化设备等三E -mail:fanxu596128@163．com三基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法 樊旭,杨冬,章鹏,杨德志,李铁军 (河北工业大学机械工程学院,天津300130) 摘要:针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性,对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究三对该幕墙安装机械手进行了运动学分析,并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系三提供了一种力的解算方法,并加入了重力及其力矩补偿,为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据三 关键词:幕墙安装;人机协作;运动学分析;力传感器 中图分类号:TU689 文献标志码:A 文章编号:1001-3881(2016)09-014-4 Calculating Method of Follow-up Coordinate System for Curtain Wall Installation Manipulator Based on Man-machine Collaboration FAN Xu,YANG Dong,ZHANG Peng,YANG Dezhi,LI Tiejun (Schoolof Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China)Abstract :Aimed at the operating characteristics with man-machine collaboration of curtain wall installation power machinery,re-lated technical research was carried out on a new kind of curtain wall installation manipulator.The kinematics analysis was carried on the curtain wall installation manipulator,and a relation was established between the follow-up coordinate system of the end of the force sensor whose pose changes with time and the manipulator base coordinate system.A calculating method of the force was provided,and the gravity compensation and its torque compensation were considered about,which provides the basis for the curtain wall installation manipulator s control system with the man-machine collaboration.Keywords :Wall curtain installation;Man-machine collaboration;Kinematic analysis;Force sensor 0 前言 幕墙安装机器人作为一种新兴的机器人种类,可 以有效地代替人力完成繁重的建筑幕墙板材安装任 务三其中,改进传统幕墙安装作业最现实的方式即为 人机协作 的模式 充分利用人的神经系统,以 及机械本身的性能三这类研究也是当前机器人技术的 一个重要领域[1-2]三 而作为 人机协作 方式的一种,力控制和力 随动成为了应用较为广泛的一种三本文作者介绍了一 种应用于板材安装机械手末端力传感器的人机协作方 式和解算方法,通过已计算好的机械手本体的运动学 方程,将力传感器采集的实时力的大小二方向解算到 已建立好的机械手基坐标系上,并加入了重力及其力 矩补偿,为后面根据外界力推算机械手末端移动的方 向二距离二速度二加速度与整个人机协作随动系统的 搭建提供了依据三1 幕墙安装机械手本体简介 所研究的幕墙安装机械手为自主研发的6自由度 串联型机械手,主要用于大型大理石板材二玻璃板材 等外饰幕墙的吸取二安装,质量约为300~400kg,工作半径为1．5m,最大吸取质量为50kg,通过人机协作可以起到助力,简化安装步骤和减少人力成本的作用三该机械手的结构示意图如图 1三图1 幕墙安装机械手整体结构示意图