导购机器人程序部分

程序部分：

程序的目的是让机器人自主完成导购过程与跟随过程，以及最后的分类与装袋过程，现分不同的阶段逐一讨论：

一、导购阶段

导购阶段要求机器人自主寻找已经设定好的商品位置，主动前往并且绕过路上的障碍（可能是绕过障碍，或者直接换路行走）。分析可知，该阶段的重点是机器人自动生成最优路径，并且在最优路径检测到障碍物之后，重新生成最优路径，并沿着新生成的路径行走。

考虑到现行流行rpg游戏人物定位方法可以应用到路径自动生成中，我们预在游戏人物定位算法的基础上编辑机器人自定位算法。游戏中人物当前位置被记录，如果鼠标指向已经储存在电脑中的地图某处，计算机就会自动生成最优路径并且命令人物沿着生成路径行走。如果人物行走过程中遇到移动型障碍（我们称之为卡位）一直挡在路径前方，电脑就会随时更新生成最优路径，绕开障碍达到目的地。在最优路径设计过程中，依靠先验地图（可行路线与不可达位置）和后验勘测（发现障碍并生成新路径）的算法可以应用在机器人实践中。这种算法被专业人士称为A星算法。

A星算法简介：首先将地图分为不同的节点，储存节点与相邻节点的关系，将地图中不可达的地方设置为死节点。其次，从起始点开始检索相邻活节点，并计算相邻节点的G值与F值。

如上图所示，G值可以看做从绿色节点到周围节点的距离，H值是可以看做相邻节点到目的地红色节点的距离。在计算G值时，正向相邻记作10，斜向相邻记作14（1.414倍），之所以不用小数是考虑到计算机执行效率。而计算H值时采用简单的曼哈顿算法（移动像过街道一样只有横向与纵向位移），每经过一个格子加十，死节点也需计算进入。这样在上图的节点中生成了F=G+H值（左上角F，左下角G，右下角H），选取F值最小的节点，重复检索该节点的相邻节点（父节点不予考虑以免重复检索）。这样重复下去就可以生成一条相对较短的路径

如上图所示就是A星算法生成最短路径的过程。A星算法避免了深度优先和广度优先算法的遍历，也避免了狄杰斯特拉算法的繁琐，用较简单的方法找到了类优路径。

下面给出A星算法的伪代码实现：

heap.add(firstnode) //将开始节点加入堆,同时也是加入openlist

do

{

fleast=heap.pop(); //从openlist取fcost最小的元素current=fleast; //取出的元素作为当前节点fleast.flag=1 //1:on close 0:not on open nor on close

for(int i=current.x-1;i

for(int j=current.y-1;j

{

if(map[i][j]!=unwalkable||!onclose(node(i,j))) //相邻节点可通并且没有考察过

{

if(!onopen(node(i,j))) //相邻节点不在openlist中{

heap.add(node(i,j)); //加入openlist

node(i,j).parent=current; //设置相邻节点的父节点为当前节点node(i,j).calculate(f,g,h); //重新计算fcost,gcost,hcost

if(node(i,j)==dest) //如果加入的节点是目标点则找到路径path=find;

}

else

{

temp.gcost=parent.gcost+addcost; //相邻节点已经在openlist中node(i,j).hcost=10*(abs(i-parent.x)+abs(j-parent.y));

node(i,j).fcost=node(i,j).gcost+node(i,j).hcost;

if(tempgcost

node(i,j).parent=current;

node(i,j).recaculate(f,g,h); //重新计算fcost,gcost,hcost

}

}

}while(!hp.isempty()) //如果堆空则没有找到路径if(path==find)

outpath;

//输出路径

else

cout<<"path not find;!"<

A星算法应用在本次机器人制作需要以下几个工作：

1、地图的划分

A星算法需要知道地图的分布，因此合理将场地划分是执行程序的第一步。考虑到现实情形，机器人有碰撞体积，并不能将场上所有的空地设置为活节点，可以设置机器人型心为质点，考虑该型心所能到达的地方，如果机器人型心超出此范围，则其边界有可能碰到货架或者场地边界，地图的分块是建立在此范围之内，下图显示了计算过机器人大小的型心运动区域分布图，其中阴影部分就是机器人的型心可以到达的区域。

之后在这个区域上划分小块，考虑到机器人绕障碍的精度要求，我们将可行区域划分为200X200MM的小区域，以区域中心作为节点所在位置，如下图所示，所画区域恰好分成诸多小块

2、节点的储存

为了避免不稳定性，我们设定机器人只能沿节点横向或纵向移动（G值不能为14），将每个节点与其邻居节点用结构体储存，

结构体应该包括节点编号，节点死活，节点邻居指针，节点中心坐标等元素。

3、节点的定标

我们拟采用加速度计与陀螺仪判定机器人当前位移与身姿（详见电路部分）加速度的积分是速度，速度的积分是位移，只需知道水平面上的加速度，通过计算机的积分运算可以得到位移数据，只要知道机器人的具体坐标值，就可以判定机器人现在位置属于哪个具体的节点。这对于绕障碍以及出现故障重新开始时重新定标起到帮助作用。

4、相邻节点间的移动

控制转向的节点结构体具体包含的几个变量如下：

typedef struct{

float x; //该方块的x坐标

float y; //该方块的y坐标

float G; //该方块的G值

float H; //该方块的H值

rect R; //该方块的右邻方块（right）

rect L; //该方块的左邻方块（left）

rect T; //该方块的上邻方块（top）

rect D; //该方块的下邻方块（down）

int isLive; //该方块的死活状态

Int N //该方块的编号

}*rect;

为了使机器人能够判断怎样走到相邻的方块（如应该先旋转多少角度后再移动），则机器人必须先知道自己现在的朝向（朝向可以通过之前走过的路径判断，如果出现故障，可以采用电子罗盘辅助寻找朝向，具体见电路部分）为此，我们将四个方向标记为不同的值以资区分，各个方向对应的值如下图：

设机器人当前朝向方向的值为direct，则机器人要走到R方块（右邻方块），则需要顺时针旋转的角度为：

angle= (direct%4-1)*（-90）%360；

下面为各个值对应的顺时针旋转角度：

若direct==1,则angle=0*(-90)%360=0；

若direct==2,则angle=1*(-90)%360=-90；

若direct==3,则angle=2*(-90)%360=-180；

若direct==4,则angle=(-1)*(-90)%360=90；

同理可以得到要走到T方块需要顺时针旋转的角度：

angle= （(direct%4-1)*(-90) - 90）%360;

同理可以得到要走到L方块需要顺时针旋转的角度：

angle= （(direct%4-1)*(-90) - 180)%360;

同理可以得到要走到D方块需要顺时针旋转的角度：

angle= ((direct%4-1)*(-90) + 90)%360;

当角度转完后，再前行200mm即可到达下一节点

这样就可以从一个节点移动到它任意邻居节点。

5、卡位节点的删除

如果机器人在行进过程中偶遇障碍物，需要将障碍物所在处的节点删除并重新生成最优路径（绕障碍或者换路）。首先发现障碍并且确定障碍位置和障碍所在节点（发现障碍的算法见程序部分的识别板块），之后并不能简单删除该节点，如果只删除单一节点有时并不能生成符合实际的最优路径。

如图，假设机器人处于蓝色方块的位置检测到障碍物的存在，如果仅删除一个节点，其余节点仍然可以行走，则机器人可能走到如图所示位置，会碰到障碍

因此为了保证行走的可行性与避障不碰障碍的要求，我们采用以下方法：首先检测到障碍中心所在节点，其次删除其所有相邻节点，删除相邻节点时检测相邻节点的相邻节点（邻居的邻居），如果邻居邻居节点中心到障碍中心的横坐标（或纵坐标）之差的绝对值小于400mm，就将该节点删除，否则不删除。改进以后的删除方式见下图

这样机器人若想到对面去只有一条路可以选择就是绕道（我

们设定机器人转向只能原地旋转再前行）。经多次测试，这种方法可以保证准确删除障碍节点，并完成绕路算法。如果路被堵死的情况：

机器人前行检测到障碍并删除节点

机器人重新生成最优路径并转向。

6、商品的定位

商品的位置可以对应到相应最近的节点上，由于我们分块的时候已经照顾到商品的位置，故只需将机器人目的地设置在商品旁边

的位置，这样也方便机器人接近货架200mm 以内

如图绿色框图所在节点就是商品所在的节点，可以将商品编号与节点进行一一映射，从而让机器人方便的找到目的地。

综上，我们可以对基于A 星算法的导购过程进行一个概述：

1、开始时机器人受到指令，了解商品节点位置

2、机器人生成最优路径并按照路径行走

3、机器人发现障碍，将障碍位置节点删除，重新生成最优路径，再次遇到障碍之后重复删除步骤和最优路径生成步骤

4、机器人到达商品位置，移动到与商品间距不超过200mm 处，重复2过程寻找

5、报价，导购阶段结束

二、跟随部分：

跟随部分不再需要机器人自己寻找最优路径，而是只要跟着人走就可以了，因此也就不再需要使用划分的方块，考虑到前后的一致性，机器人按照如下图的路径行走比较合适（与导购阶段的路径相比只是将方块去掉了）：

跟随阶段有几个主要的问题需要解决：

1.识别人和障碍。识别需要摄像头。但由于导购阶段人跟随在机器人后方，因此机器人只需要通过超声波传感器测出与人之间的距离，就可以通过调整自己的速度来达到距离上的要求，这样来看机器人后方并没有安装摄像头的必要。而跟随阶段机器人需要跟随着人行走，并且还有可能遇到障碍，因此机器人前方一定至少有一个摄像头，以识别人和障碍。

2.测量与人之间的距离以及与障碍之间的距离。机器人通过

超声波传感器测量与人之间的距离。但是由于超声波传感器基本上只能测量与它正对的物体的距离，而机器人需要测量的人的位置不是固定的，因此在机器人上安装多个超声波传感器是必要的；由于测量与障碍之间的距离是非常重要的（这涉及到导购阶段的挖掉死方块），为了保证尽可能准确地测出机器人与障碍之间的距离，我们通过双目识别来测量，这需要机器人前方有两个摄像头。这些装置我们认为按下图（俯视图）放置比较合适。

其中前方的两个摄像头的高度在500mm(障碍的高度)以下，通过双目识别技术，这两个摄像头可以比较有效精准地识别圆柱体障碍物到机器人的距离。由于人的中心位置不好测定，因此我们不打算也用双目识别来测量机器人与人之间的距离，而是通过超声波传感器直接测量。由于测量人的上半身的距离比较容易，因此前后的超声波传感器都放置在机器人的顶部，这样可以达到人的腰部的高度；由于安装在机器人前面（后面）的超声波传感

器之间的距离为200mm，超声波传感器与机器人边缘的距离为150mm，而人的腰部宽度一般大于200mm，因此可以保证在跟随过程中只要人大致在机器人前方时，就能保证至少有一个超声波传感器是正对着前方的人的，如下图所示：

在导购和跟随过程中，只要人的中心位置在上图所示两条绿色虚线范围之内，机器人就能比较准确地测定与人之间的距离。由于超声波传感器有一定的发射角（约15°），因此图中所示范围与实际相比还要略小一些。

跟随阶段的大致流程图如下：

分类装袋与报价过程

由于已知商品分为食品类与生活类两种，机器人需要准确区分两种商品，并自主将其分类在不同的位置。我们的机械结构设计留出了这种装置。简单而言，通过已经储存在电脑中的商品位置来判断商品种类，通过带轮正反转来将放置在平台的商品转送到不同的袋子中。

导购阶段商品的位置是提前输入给电脑，而跟随阶段的商品由摄像机识别条形码，由电脑将条形码信息与商品信息对应并顺利完成计算与报价、分类等过程。下简单介绍条形码的实现。 在跟随过程中，商品的识别我们决定采用条形码识别的方案，现今的商品上都贴有条形码标识，很容易通过商品上的条形码来判别商品的各项信息（类别，价格等）。

条形码(barcode)是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的跟随阶段机器人跟随人走，并

保持与人之间的距

离为400~500mm 人转弯时机器人记下最后一次测出的人的位置，并在最接近此位置的路径上转弯

机器人识别出人到达货架旁停下，机器人到达商品旁边停下等待人取放商品

人取下商品交与机器人并通过机

器人获取价格 人向下一个商

品的位置出发 人取完商品后

向收银台出发 机器人跟随人到达收银台区，并停

在指定的位置 跟随阶段结束

编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。常见的条形码是由反射率相差很大的黑条（简称条）和白条（简称空）排成的平行线图案。

条形码的扫描需要扫描器，扫描器利用自身光源照射条形码，再利用光电转换器接受反射的光线，将反射光线的明暗转换成数字信号。不论是采取何种规则印制的条形码，都由静区、起始字符、数据字符与终止字符组成。有些条码在数据字符与终止字符之间还有校验字符。关于识别的部分，我们可以采用摄像头的拍照传输给计算机，然后通过特定的识别软件将分析得出的结果传给单片机，从而达到机器人识别商品的目的。

相对于手动输入，条形码识别主要有以下几点好处：

1．输入速度快：与键盘输入相比，条形码输入的速度是键盘输入的5倍，并且能实现“即时数据输入”。

2．可靠性高：键盘输入数据出错率为三百分之一，利用光学字符识别技术出错率为万分之一，而采用条形码技术误码率低于百万分之一。

机器人需要实现的另一项任务是计算总价并报价，我们计划用扩音器让机器人发声，机器人将每件已购产品储存并计算出总价值并通过电脑传输指令播放音频，通过扩音器发出声音。该过程用简图表示如下

获取商品（导购阶段直接了解商品信息）条形码识别商品

（导购阶段记录所

选商品）

语音播报当前商品

名称，现有商品总

价，并由机械系统进

行分类

三、基于双目视觉的障碍识别系统

由之前的循迹算法可知，定位绕路等算法的核心在于如何准确识别障碍物所在的节点，我们考虑使用计算机视觉中的双目视觉来实现对障碍物的识别。

双目立体视觉，即由不同位置的两台或者一台摄像机(CCD)经过移动或旋转拍摄同一幅场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标值。当一个摄像机拍摄图像时，由于图像中的像素点坐标相对于真实的世界坐标并不是唯一的，这就造成深度信息的丢失。然而用两个摄像机同时拍摄图像时，可以获取同一场景的两幅不同的图像，通过三角测量原理计算图像像素间的位置偏差，复原三维世界坐标中的深度信息。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像，如图。

以下对双目视觉原理进行简单阐述：

立体视觉系统由左右两部摄像机组成。如图所示，图中分别以下标l和r标注左、右摄像机的相应参数。世界空间中一点A(X，Y，Z)在左右摄像机的成像面Cl和Cr上的像点分别为al(ul，vl)和ar(ur，vr)。这两个像点是世界空间中同一个对象点A的像，称为“共轭点”。知道了这两个共轭像点，分别作它们与各自相机的光心Ol和Or的连线，即投影线alOl和arOr，它们的交点即为世界空间中的对象点A(X，Y，Z)。这就是立体视觉的基本原理。

在平行光轴的立体视觉系统中，左右两台摄像机的焦距及其它内部参数均相等，光轴与摄像机的成像平面垂直，两台摄像机的x轴重合，y轴相互平行，因此将左摄像机沿着其x轴方向平

移一段距离b（称为基线baseline）后与右摄像机重合。

由空间点A及左右两摄像机的光心Ol、Or确定的极平面（Epipolar plane）分别与左右成像平面Cl、Cr的交线pl、pr 为共轭极线对，它们分别与各自成像平面的坐标轴ul、ur平行且共线。在这种理想的结构形式中，左右摄像机配置的几何关系最为简单，极线已具有很好的性质，为寻找对象点A在左右成像平面上的投影点al和ar之间的匹配关系提供了非常便利的条件。

将上述原理应用于计算机识别还需要进行特征点匹配，特征点匹配分为稀疏点匹配和密集点匹配，由于本次任务对识别对象形状要求并不高(红色圆柱体)，并且只需要定出圆柱体型心所在的坐标值，故只需采用基于窗口的稀疏点匹配。下面将结合圆柱实物简单介绍特征匹配的方法并定出型心。

安川焊接机器人编程

安川焊接机器人编程 一、? ? 开机。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 二、焊接程序编辑。 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录；

1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END” 2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入 可动作状态；

2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置 设置作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令， ‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）

公共服务机器人标准工作组筹建方案国家机器人标准化总体组.pdf

公共服务机器人标准工作组筹建方案 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2016-10-8

目录 一、公共服务机器人产业背景和标准现状 (3) 1.1 公共服务机器人的产业背景 (3) 1.2 国内外公共服务机器人标准和组织现状 (6) 二、建立公共服务机器人标准工作组的必要性和重要性 (7) 2.1 建立公共服务机器人标准工作组的必要性 (7) 2.2建立公共服务机器人标准工作组的重要性 (8) 三、建立公共服务机器人标准工作组的初步设想 (8) 3.1 公共服务机器人标准工作组的组织机构 (8) 3.2 公共服务机器人标准工作组的职责 (9) 四、公共服务机器人标准工作组的工作内容 (10)

一、 公共服务机器人产业背景和标准现状 1.1 公共服务机器人的产业背景 机器人的广泛应用是20世纪科技领域最伟大的成就之一。目前工业机器人已经大量应用于制造业。但是在机器人领域中，新的、有蓬勃生命力的服务机器人已经出现并且迅速发展起来。服务机器人技术是集机械、信息、材料、生物医学等多学科交叉的战略性高技术，对于相关技术与产业的发展起着重要的支撑和引领作用。 根据IFR（国际机器人联盟）统计，2014年，全球服务机器人市场销售额约59.7亿美元，2011-2014年全球服务机器人销售额复合年均增长率约为11%，其中，专业服务机器人的市场份额为63.1%；个人/家庭服务机器人的市场份额为36.9%。根据IFR的报告，全球服务机器人市场规模预计2012-2017年年复合增长率将达到17.4%，到2017年达到461.8亿美元。中国服务机器人市场规模预计从2015~2017年将由不到100亿增长到超过250亿人民币。在中国由于医疗、军用机器人市场占有率低，目前，市场上除了扫地机器人外，公共服务机器人占据了大部分市场。 图1 服务机器人统计数据图 公共服务机器人应用范围十分广泛，例如，在展览会会场、办公大楼、旅游景点为客人提供信息咨询服务的迎宾机器人，在政府机关、博物馆、旅馆等各种公共场所进行接待的接待机器人，在旅游景点、展览馆进行导游导览的导游机器人，商城、商场、房地产销售大厅的导购机器人，对人们需求各种信息咨询的咨询机器人，固定和移动售货机器人，体育竞技所需摄像机器人，新闻气象播报机器人，管道修理清洗机器人，在建筑物内或居民区内进行自动巡视的保安巡逻机

ABB机器人的程序数据_New

ABB机器人的程序数据_New

ABB机器人的程序数据

ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ?掌握程序数据的建立方法。 ?掌握三个关键程序数据的设定。 ?了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。 ◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 ◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上 的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。

图中所使用的程序数据的说明见表: 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。

在示教器的“程序数据”窗口可 查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例 说明： VAR num length:=0;名 称为 length 的数字数 据 VAR string name:=”Jo hn”;名称为 name 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称

安川机器人程序示例

2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T= ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置）

【经营计划书】水下机器人创业策划书(终稿)

低成本水下机器人 策 划 书 申报项目： 低成本水下机器人 申报人： 孟永志 项目负责人： 孟永志 申报日期： 年4月17日

低成本水下机器人策划书 机器人项目创业计划执行概要 水下机器人从20世纪后半叶诞生，是工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称无人遥控潜水器，主要运用在海上救援。由于水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人日益成为开发海洋的重要工具。在军事斗争中，无人化作战平台将在未来现代化战争中发挥重要的作用，无人舰艇将与无人地面战车、无人飞机一起在战场上进行高效卓越地作战。另外，无论战争期间还是和平时期，水下机器人还可以定期对航道、训练场、舰艇机动区实施定期或不定期检查，保障这些水域的作业安全。 载人潜水器由人工输入信号操控各种动作，由潜水员和科学家通过观察窗直接观察外部环境。其优点是由人工亲自做出各种核心决策，便于处理各种复杂问题，但是人生命安全的危险性增大，由于载人需要足够的耐压空间、可靠的生命安全保障和生命维持系统，这将为潜水器带来体积庞大、系统复杂、造价高昂、工作环境受限等不利因素。 有缆水下机器人（ROV）需要由电缆从母船接受动力，并且ROV不是完全自主的，它需要人为的干预。主要由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机械手、切割器、清洗器等）。潜水器的 水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视，电缆向本体提供动力和交换信息，中继器可减少电缆对本体运动的干扰。由于人们通过电缆对ROV进行遥控操作，电缆对ROV像“脐带”对于胎儿一样至关重要，但是由于细长的电缆悬在海中成为ROV最脆弱的部分，大大限制了机器人的活动范围和工作效率。 无缆水下机器人（AUV）又称自治水下机器人、智能水下机器人，是将人工智能、探测识别、信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工实时控制的情况下，自主决策、控制完成复杂海洋环境中的预定任务使命的机器人。是从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行

安川机器人程序示例

精心整理 1NOP 程序起始命令（空指令）2*cycle 注释：循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point １１ (取出待机位置) 5*Loop1abel ：Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令：可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」 18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上） 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置） 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 （释放完了） 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上） 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ?：point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置

机器人餐厅创业计划书

重庆交通大学大学生就业创业指导服务中心 《大学生创业基础》课程期末考核评阅 题号一二三四五六七八九十总分 得分 创业计划书 项目 机器人餐厅 名称 所在 年级专业 学院 序号姓名学号分工及撰写章节本人签名1 2 3 4 5

一、项目摘要（10分） 随着我国人口红利渐失，人工成本明显增高，餐饮企业面临着高成本经营风险。智能互联网时代，餐饮行业要如何改变、创新、颠覆？随着智能机器人、人工智能浪潮的到来，机器人和餐厅的有机结合将为餐饮行业另辟蹊径。 当前，整个餐饮行业已经从1.0时代的吃饱、2.0时代的吃好、3.0时代的好看好吃好玩等基本诉求，转向4.0时代的场景化体验需求。为应对互联网浪潮的冲击，众多餐饮企业开始迈出升级改造的步伐，借助互联网手段的创新应用，力求把智能创新升级的核心融入到品牌的血液中，以博取在行业中立于不败之地。 1.1 产品与服务 机器人餐厅，是以机器人为主题，餐厅为核心的一种经营模式，由机器人来提供完成点餐，上菜，结账，清洁的特色服务。 1.2 管理团队 本项目团队设定一名主要负责人，带领创业团队走向战略性创新与服务，结合财务，营销，机器人技术部，人力及后勤生产五个部门，以负责人占大头股份的股份制，多劳多得制管理和激励创业人员共同努力。 1.3 行业及市场 2015年，中国餐饮业的整体市场规模已经超过了两万亿元大关。但是，随着我国劳动力价格的上升，餐饮业的利润下降。越来越多的餐厅不再考虑如何大肆扩张，而是努力控制成本，提高效率，使利润回升。在我国劳动力成本逐渐增长，劳动力出现结构性短缺的当下，机器人代替人工从做“人做不到的事情”到做“人不愿意做的事情”已经成为一种趋势。 1.4 营销策略

工业机器人手动导航编程资料讲解

工业机器人手动导航 编程

工业机器人手动导航编程 摘要 目的 - 本文旨在解决在工业环境中编程机器人的问题，其中需要简单的编程，而稳健性和安全性仍然是基本方面。 设计/方法/方法 -这种机器人编程的新方法可以通过允许手动指导，来识别操作员自由地移动机器人通过其任务，然后可以使用演示程序编程方法或简单的方法来教授任务再生产。 结果 - 在本文中，讨论了实现手动引导的不同方式，并且提供了使用力/扭矩传感器来实现的理念，还提出了实验结果和用例。 实际意义 - 举例说明了这种方法如何与工业机器人一起使用。在工业环境中的实现应根据本文件所述的ISO安全标准进行调整。 原创性/价值 - 本文提出了一个完整的最先进的问题，并显示了一个真正的实际用例，其中提出的方法可有效促进教学过程。 关键词：控制，传感器，路径规划，编程，人机交互，人机界面（MMI），工业机器人，手册引导，力传感器 论文类型：研究论文 1.介绍 机器人的使用继续显示出增长的趋势;在2013年，机器人销售量增长了12％，达到178,13台，达到迄今为止为期一年的最高水平，到2014年全球机器人安装预计至少增加大约15％达到205,000台。与此同时，相关研究以及机器人编程方法已经普及。著名的软件 框架ROS发挥了重要作用（机器人操作系统）（Quigley等人，2009），其操作方式简单省时，允许测试和重用其他的工作研究人员。 现在，尽管机器人技术也被用于医疗，个人和服务领域中，但相对广泛的使用仍然是在工业环境中。工业机器人在新的轻量级方面表现越来越出色，主要

表现在最大速度/加速度和重复性方面。在工业过程中使用机器人的困难之一，通常是操作员缺乏操作机器人的编程知识。事实上，将学术研究的结果部署到工业背景中往往是困难的，因为必须授予控制系统稳健性，而且机器人的简易性编程要符合有关保障操作人员安全的法规。 传统的和最广泛的机器人编程仍是通过机器人专用的教学器。任务轨迹是通过指定一组 机器人必须通过的点教给机器人。但是，以这种方式得到机器人的轨迹，使教学变得非常慢， 并且只要有一点改变，任务就必须每次都一遍又一遍的做。最近，更多的可用性执行硬件和高级CAE工具使用离线编程，这允许检查工业运行的可行性，甚至计划任务通过使用个人计算机，而不需要停止生产系统。这样，可用的机器人的运动学模型和相应的仿真包拓展了一系列新的功能，但是，另一方面，需要一个专家工程师来编程机器人。 工业背景下易于编程的必要性还源于最终客户的需求敦促；业界呼吁机器人细胞应越来越灵活，达到模块化和适应不同的生产要求的需求。工业生产力水平越来越高，制造场景需要更短的任务执行时间和更快的机器人系统编程周期。此外，运营商往往不是一个机器人专家，因而教挂件编程已成一种费时并执行艰巨的任务。 机器人编程的一个新的有前途的方法似乎是编程示范（PBD），它允许操作员以一种简单而自然的方式教给机器人任务，因此无需机器人编程经验。在教学过程中，除了关节的位置，几个测量可以考虑和整合在一起，如力配置文件

新编B机器人的程序数据

新编B机器人的程序数 据 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

A B B[a]-J-5A B B机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数 数据类型说明 据 p10robtarget机器人运动目标位置 数据 v1000speeddata机器人运动速度数据 z50zonedata机器人运动转弯数据 tool0tooldata机器人工作数据TCP 5.3.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类

ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图： *注意：VAR表示存储类型为变量 num表示程序数据类型 *提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。 *注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。 （2）可变量PERS 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 举例说明：

安川机器人程序示例修订稿

安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上） 13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置） 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJC00003VJ= point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置） 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置） 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上） 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置） 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了）

工业机器人技术及应用(教案)4-初识工业机器人的作业示教演示教学

第四章初识工业机器人的作业示教 4.1 工业机器人示教的主要内容 4.1.1 运动轨迹 4.1.2 作业条件 4.1.3 作业顺序 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 4.2 工业机器人的简单试教学与再现 4.2.1 在线示教及其特点 4.2.2 在线示教的基本步骤其特点 4.3 工业机器人的离线编程技术 4.3.1 离线编程及其特点 4.3.2 离线编程系统的软件架构 4.3.3 离线编程的基本步骤 课前回顾 如何选择机器人坐标系和运动轴？ 机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？ 学习目标 认知目标 掌握工业机器人示教的主要内容 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 掌握机器人示教 - 再现工作原理 能力目标 能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现 能够进行工业机器人离线作业示教与再现 导入案例 机器人职业前景分析 对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计，以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。在此基础上，能依据实际情况自主研究算法。此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备一定的管理能力。而其余调试，操作员工的要求相应递减。跟据职能划分，大概可分为四个工种： 1. 工程师助手，主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装；2. 机器人生产线试产员与操作员；3. 机器人总装与调试者；4.高端维修或售后服务人员。 课堂认知

4.1 工业机器人示教的主要内容 目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是“示教 - 再现”。 “示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内；“再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。 机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。 4.1.1 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（ TCP ）所掠过的路径，是机器示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（ PTP ）运动和连续路径（ CP ）运动2 种形式。按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧 2 种动作类型。 示教时，直线轨迹示教 2 个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹示教3 个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中，通常 PTP 示教各段运动轨迹端点，而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。 机器人运动轨迹 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。每个程序点主要包含： 位置坐标:描述机器人 TCP 的 6 个自由度（ 3 个平动自由度和 3 个转动自由度）。 插补方式:机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。 再现速度:机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。 空走点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。 作业点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用于作业开

中国商业地产智能+生态分析2020

中国商业地产智能+生态分析2020 随着城市化进程加速，商业地产开发提速，中国成为全球最活跃的购物中心市场之一，商业地产出现阶段性过剩，竞争激烈，同质化严重。互联网电商对线下客流蚕食严重，导致线下客流及商户流失，购物中心传统二房东模式面临挑战。在消费互联网不断崛起，传统商业地产运营模式难以为继的背景下，对前沿新零售科技的消化和吸收成为商业地产行业的共性选择。智能停车系统、室内导航、客流监测、搭建大数据平台的投入成为购物中心智能化标配，部分购物中心开始投入顾客人脸识别、智能试穿、无人零售等方术。智能新技术成为商业地产突破同质化竞争、提升运营能力和盈利能力的重要手段。 分析背景 随着城市化进程加速，商业地产开发提速，我国成为全球最活跃的购物中心市场之一，各地购物中心建设加快并呈过剩态势,同质化严重竞争激烈，加上网购对线下客流的截流，购物中心传统经营模式面临压力，考验运营商的精细化运营能力，利用大数据和科技手段提升运营效率、改善客流、提高运营及资产估值成为商业地产商的共同选择。 易观发现 数字化运营、技术创新的理念已经开始融入头部商业地产商的企业战略中，但商业地产对大数据和零售技术的使用还处于零散、点状状态，还没有形成系统化的智能运营体系。现阶段智能化手段对顾客购物体验、客流和顾客粘性有一定提升，但对盈利的直接贡献还不明显或占比较低。 易观建议 在商业地产运营中，前沿科技的真正作用并非带来令人惊叹的感官体验，单纯为了科技而引入科技的做法成本高且在长期运营中无法获得消费者认可。在智能化时代，商业体应用前沿科技的真正目的是将消费者转化为长期用户和提升复购，真正实现数据驱动的智能运营迭代。 1、分析定义 区别于居住功能为主的住宅地产，商业地产包含用于各种零售、批发、餐饮、娱乐、办公等经营用途的地产形态，如办公物业、酒店宾馆、仓储物流地产、工业用地、商业经营类物业等。本分析内容聚焦于狭义上的商业地产，即大型购物

工业机器人商业计划书

篇一：工业机器人项目分析以及商业计划书第一部分项目概述说明：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。第一章执行摘要 1 一、项目背景 1 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年unimation公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。二、项目概况 2 三、项目竞争优势 3 四、项目投资亮点 3 第二章项目介绍5 说明：当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。一、项目名称5二、项目承办单位5 三、项目拟建地区、地点 5 四、初步估计的项目回收期 5 第二部分行业分析第三章工业机器人市场分析7 说明：由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常

与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。第一节工业机器人市场现状及趋势 7 一、工业机器人国际市场现状及趋势7 二、工业机器人国内市场现状及趋势 8 三、工业机器人市场供求及预测 8 第二节工业机器人目标市场分析研究9 一、工业机器人市场规模分析及预测9 二、工业机器人目标客户的购买力 10 三、工业机器人市场中关键影响因素11 四、工业机器人细分市场分析研究12 五、工业机器人项目计划拥有的市场份额 18 第三节中研普华研究总结 18第四章工业机器人行业分析20 说明：从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。第一节工业机器人行业分析20 一、工业机器人产业基本情况 20 二、工业机器人行业存在的问题及机会 21 三、工业机器人行业投资前景分析 22 第二节企业竞争力分析 23 一、企业在整个行业中的地位23 二、和同类型企业对比分析24 三、竞争对手分析 26 四、swot分析 33 五、企业核心竞争优势 36 第三节企业竞争策略 37 第三部分产品介绍第五章公司介绍 41第一节公司概况 41 第二节公司股权结构 41 第三节公司管理架构 41 第

人工智能在实体零售8个典型应用场景

人工智能在实体零售8个典型应用场景 “智慧零售”浪潮下，一些实体零售企业已经在特定场景下将人工智能整合进自己的业务，实现了智能化升级和变革，并从中挖掘出新的销售机会。下面我们就来看看人工智能在实体零售行业的8个典型应用场景。 1、智能停车和找车 停车场是购物中心的重要用户入口，也是用户需求的最痛点之一。目前已经有越来越多的购物中心开始布局智能停车模块，帮助用户解决“快速停车及找车”的痛点。阿里巴巴推出的喵街App中包含智能停车及找车模块，目前已经应用于几十家购物中心。 2、室内定位及营销 在用户购物及浏览过程中快速根据用户需求、物品位置实现精准匹配，是用户体验的核心环节。目前北京大悦城等商场已经实现了室内导航及定位营销，iBeacon的技术解决方案颇受青睐，如云里物里的E5定位型iBeacon就兼备这两种功能，其基本原理是：配备有低功耗蓝牙(BLE)通信功能的设备或基站使用BLE技术向周围发送自己特有的ID，而接受到该ID 的应用软件(如水滴)就会根据该ID进行反应。 3、客流统计 基于视觉设备、处理系统以及遍布店内的传感器，可以实时统计客流、输出特定人群预警、定向营销及服务建议(例如VIP用户服务)以及用户行为及消费分析报告。广州的人工智能企业——图普科技，利用自身在计算机视觉技术的领先优势开发客流统计解决方案，通过对中心内消费者年龄、性别、着装风格等特征的洞察，加上在商城内部聚集热区的分析，为天佑城的活动策划和招商部门提供客观数据佐证。 4、智能穿衣镜 内置处理器和摄像头，能够动态识别用户的手势动作、面部特征及背景信息。不同于普通穿衣镜，智能穿衣镜可以为用户提供个性化的定制服务，增加用户实际购物体验。镜子提供的视频内容还可以帮助零售商对商场内行为进行评估和分析。智能虚拟穿衣镜已经在Lily、马克华菲等诸多品牌门店中部署。 5、机器人导购 机器人导购对消费者而言早已不是新鲜事。机器人销售员的优点很明显：成本低，增加用户购物过程的趣味性，从而提升销售。缺点也很明显：商品识别精准度有待提升，人机对话精准度容易受到周围环境(如噪音)影响，语音、语义技术平台还不成熟. 6、自助支付 随着手机支付的普及，自助支付也将成为线下零售店的标配。自助收银机一般提供屏幕视频、

机器人公司创业计划书

机器人公司创业计划书 目录 第一章总论 (1) 1.1 创业背景 (1) 1.2 公司简介 (1) 第二章市场分析 (3) 2.1教育机器人产生背景 (3) 2.2发展现状 (3) 2.3主要利用领域 (4) 2.4主要消费市场分析 (5) 2.5国内行业分析 (6) 2.6公司目标市场 (8) 第三章生物智能芯片简介 (9) 3.1生物芯片的定义 (9) 3.2生物智能芯片 (9) 第四章公司主要产品 (10) 4.1灭火机器人 (10) 4.2足球机器人 (10) 4.3智能移动机器人 (10) 第五章销售策略 (11) 5.1总体战略 (11) 5.2推广策略 (12) 第六章财务分析 (13) 6.1工厂前期投资 (13) 6.2资金来源 (14) 6.3建设期总投资 (15) 6.4生产后期投资 (15) 6.5 经济分析 (17) 基本收益率：i0=10% (20) 净现值表 (20) 第七章机遇与风险 (22) 7.1机遇 (22) 7.2风险 (22) 7.3应对政策 (22) 参考文献 (22) 附：个人体会 (24)

第一章总论 1.1 创业背景 1.1.1 什么是教育机器人 随着社会的发展，特别是在大力提倡素质教育的今天，如何引导学生学会观察、学会表达、学会思考、学会创新, 成为了当今教育界的重大课题。而机器人教育活动对培养学生的动手能力和创造能力等方面均有积极的作用，所以越来越多的学校将机器人教育引入了自己的课堂。 教育机器人，顾名思义，就是就是应用于教育行业的机器人。是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。教育机器人一般具备以下几个特点: （1）符合教学使用的相关需求; （2）具有良好的性价比, 特定的教学用户群决定了其价位不能过高; （3）具开放性和可扩展性, 可以根据需要方便地增、减功能模块, 进行自主创新; （4）具有友好的人机交互界面。 1.1.2 教育机器人的作用 通过教育机器人这个平台，学生能够比较全面综合地了解现代工业设计、机械、电子、传感器、计算机软件、硬件、人机交互、人工智能等诸多领域的先进技术，并亲身接触和体验现代高新技术，在学生获得科技知识和实践能力的同时，激发了他们的创新意识和创造发明的潜能，从而加快国家培养具有创新精神和创新能力的高素质复合型人才的步伐。 1.2 公司简介 1.2.1公司名称 北京XX机器人有限公司 1

ABB机器人的程序数据

ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 知识储备 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据数据类型说明 p10robtarget机器人运动目标位置数据 v1000speeddata机器人运动速度数据 z50zonedata机器人运动转弯数据 tool0tooldata机器人工作数据TCP

程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图：

安川机器人 程序示例

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置） 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上） 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置） 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量（释放完了）

人形商务服务机器人产品简介

人形商务服务机器人产品简介 ······································································································································································· 小斯 可以头动、脖子动、胳膊动、手臂动、手掌动、每个手指动，可以整套肢体动作表演、可以表演不同的分段动作，可以边表演边讲解，可播放音频讲解、图片、视频等形式的广告资讯，或相关宣传内容，全方位展示新产品特色和相关服务内容。 https://www.doczj.com/doc/9811643799.html, 小姆 不同路线方向自动感应人体，并播报欢迎语、欢送语，支持自定义展示语音图片信息，自定义语音对话，支持搭建行业数据模型和海量知识库（要定制），向顾客解答各种业务咨询问题，并能不断地智能学习优化。 https://www.doczj.com/doc/9811643799.html,

······································································································································································· 小坦 通过和云端语音交互，可以实现趣味闲聊，支持自定义台词，完成发布重要消息等压轴任务；能以对话、讲解、运动等形式客串各种互动演出，可以通过APP 、遥控器来超控实现各种操作、宣传和推广。 https://www.doczj.com/doc/9811643799.html, 阿呆 自定义语音对话，支持搭建行业数据模型和海量知识库（要定制），向顾客解答各种业务咨询问题，并能不断地智能学习优化，在不间断的团体参观活动中，机器人可根据主办方自定义的工作方式和行走路线，自动循环运作，完成安全高效的宣讲接待工作。 https://www.doczj.com/doc/9811643799.html,