人形商务服务机器人产品简介
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小斯
可以头动、脖子动、胳膊动、手臂动、手掌动、每个手指动，可以整套肢体动作表演、可以表演不同的分段动作，可以边表演边讲解，可播放音频讲解、图片、视频等形式的广告资讯，或相关宣传内容，全方位展示新产品特色和相关服务内容。
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小姆
不同路线方向自动感应人体，并播报欢迎语、欢送语，支持自定义展示语音图片信息，自定义语音对话，支持搭建行业数据模型和海量知识库（要定制），向顾客解答各种业务咨询问题，并能不断地智能学习优化。
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小坦
通过和云端语音交互，可以实现趣味闲聊，支持自定义台词，完成发布重要消息等压轴任务；能以对话、讲解、运动等形式客串各种互动演出，可以通过APP 、遥控器来超控实现各种操作、宣传和推广。
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阿呆
自定义语音对话，支持搭建行业数据模型和海量知识库（要定制），向顾客解答各种业务咨询问题，并能不断地智能学习优化，在不间断的团体参观活动中，机器人可根据主办方自定义的工作方式和行走路线，自动循环运作，完成安全高效的宣讲接待工作。
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南南
激光雷达探测距离18米，可以通过APP 、遥控器来超控实现各种操作、宣传和推广，支持自定义台词，完成发布重要消息等压轴任务；能以对话、讲解、运动等形式客串各种互动演出，可将客人语音交互后机器人带领客人到达指定点，带领完返回起始点。
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贝贝
边表演边讲解、可播放音频讲解、图片、视频等形式的广告资讯，或相关宣传内容，全方位展示新产品特色和相关服务内容，在不间断的团体参观活动中，机器人可根据主办方自定义的工作方式和行走路线，自动循环运作，完成安全高效的宣讲接待工作。
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阿强
可以进行语音控制，可以迎宾，可以语音点歌，可以云端语音对话，可以本地语音编程对话，用于迎宾、表演、导览、讲解、导购、营销、教学，能够作用于不同场景，如房地产、酒店、商场、会所、餐厅、汽车4S 店、科技馆、学校等等。
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妃妃
迎宾接待，欢送客人，真人语音（语音内容可编辑更换），云端语音对讲（对话内容可以编辑），实时动作（可同步鞠躬行礼），可塑形象（可根据行业更换衣着饰和发声音），主要用于迎宾、广告、导购、展览、庆典。 机器人适用于楼盘、商城、会所、美容馆、KTV 、餐厅等。
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一代送餐机器人
触摸接受指令完成任务，包含脸部显示LED ，触摸接受指令完成任务。 主要用途：迎宾、送餐、导购、送茶、送鲜花、送传单、送礼品、送礼品在舞台上和主持人互动节目、送婚礼戒指和主持婚礼、颁奖和主持颁奖等等。机器人应用场所：餐厅、房地产销售中心、KTV 、酒店、会所、庆典、婚庆、晚会、展会、商场等等。
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二代送餐机器人
点餐、送餐、买单、语音控制、云端语音对话一体智能餐厅机器人，可以云端对话互动、可以语音控制，可以额外扩展点餐和可以微信扫描支付，可以平板控制或者电脑控制，可以同时控制多台，也可以遥控器控制，循迹（寻磁条）、路线程序设定、遥控器输入指令，可以多台同时运行。
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四代送餐机器人
点餐、送餐、买单、语音控制、云端语音对话一体智能餐厅机器人，可以云端对话互动、可以语音控制，可以额外扩展点餐和可以微信扫描支付，可以平板控制或者电脑控制，可以同时控制多台，也可以遥控器控制，循迹（寻磁条）、路线程序设定、遥控器输入指令，可以多台同时运行。
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三代送餐机器人
触摸接受指令完成任务，包含脸部显示LED ，触摸接受指令完成任务。 主要用途：迎宾、送餐、导购、送茶、送鲜花、送传单、送礼品、送礼品在舞台上和主持人互动节目、送婚礼戒指和主持婚礼、颁奖和主持颁奖等等。机器人应用场所：餐厅、房地产销售中心、KTV 、酒店、会所、庆典、婚庆、晚会、展会、商场等等。
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摘要： 变形机器人是机器人领域中新兴起的一个研究方向，同时也是当前机器人学研究领域的一个热点和难点。 本课题参照人体骨骼结构并综合考虑运动中模块间的碰撞、结构变化步数以及车型状态等因素，为机器人设计精确构型。基于机器人结构设计，详细探讨本项目变形机器人人车变形过程，具体展示不同构型的特点及相互之间的转换和衔接，打破变形机器人研究局限，推进本领域关键技术的突破。 本文我们主要对机电一体化产品-变形金刚机器人进行了系统设计，该变形机器人旨在满足四五岁儿童对于变形金刚机器人玩具的需求，可在战车和机器人之间变换，并且各变形处的机构变换设计巧妙，变换的多变性、趣味性和实用性都非常高，在战车和变形后机器人的外观上极为逼真、酷炫，对儿童极具吸引力。 我们首先对市场前景进行了调查和分析，之后查阅相关资料并进行分析，随后进行机器人方案设计及具体的机械结构设计，并绘制机器人总装图和关键零部件图，然后进行传感与控制方案设计，包括硬件与软件设计，试验测试，最后编制课程设计说明书。本文对于硬件电路的连接和软件控制方面进行了详细的阐明，完成变形金刚机器人变形、行走的功能，并实现无线通讯功能。
目录 第一章方案设计 (3) 1机械结构方案设计 (3) 2驱动方案选择 (4) 2.1电机的选择 (4) 3传感器的选择 (4) 4结构的合理性和参数的合理性 (5) 第二章动作的总体规划详细方案 (6) 1人形态下的行走设计 (6) 2车形态下的运动设计 (6) 3人车转换的变形设计 (6) 第三章软件系统设计 (7) 1软件系统总体方案 (7) 2控制方案与流程 (8) 第四章程序 (9) 第五章项目心得 (11)
什么是仿人形机器人 2000年11月29日，中央电视台《新闻联播》报道：我国首台类人型机器人研制成功。11月30日，全国各大报都在显著位置发表了这一消息。许多人问：何为仿人型机器人？仿人型机器人的问世标志了什么？世界及中国仿人型机器人发展到什么水平？ 从前面几篇可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望，很多人问为什么科学家不研制像人一样的机器人呢？其实，科学家和爱好者的心情是一样的，一直致力于研制出有人类外观特征、可模拟人类行走与其基本操作功能的机器人。 由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美、英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫”，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加接近人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。 精彩有趣的机器人足球赛 现在机器人足球比赛已成为一种时尚运动，很多国家都有了自己的机器人足球比赛。在世界上比较有影响的赛事主要有两个，一个是由国际机器人足球联合会（FIRA）组织的微机器人世界杯Mirosot，另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯 RoboCup。
人形机器人教材 ———基于Arduino开发平台V1.0 目录 一、机器人的组装 (1)
Arduino人形机器人教材 1.1. 组装工具 (1) 1.2. 机器人零部件 (1) 1.3. 部件装配 (3) 二、系统概述 (21) 2.1.arduino介绍 (21) 2.2.Arduino驱动安装 (25) 2.3.Arduino IDE菜单介绍 (31) 2.4.24路舵机驱动板介绍 (36) 2.5.图形化动作编辑软件 (37) 三、实验操作 (48) 3.1舵机实验 (48) 3.1.1 舵机介绍 (48) 3.1.2 舵机的内部结构 (48) 3.1.3舵机的控制协议 (52) 3.1.4 舵机实验操作 (53) 3.2.声音传感器 (55) 3.2.1声音传感器介绍 (55) 3.2.2声音传感器实验操作 (55) 3.3 PS2手柄 (57) 3.3.1 PS2手柄介绍 (57) 3.3.2 PS2手柄实验操作 (58) 四、使用说明 (66) 4.1.接线端口介绍 (66) 4.2.操作说明 (66) 4.3.开发指南 (67)
注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。 安全防备 根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。 安装和操作注意 本段包含防止机械损伤方面的内容。 危险！ 当操作机器人的时候要注意安全。 如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章机器人组装说明。 在一个足够大的地方进行调试工作 警告！ 远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。 故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。 不要拆开或修改充电器和其电缆。 当不充电时，请把充电器从电源上拔下。 不要拆卸或修改电机里面的电路板。 不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。 充电时请确认充电器插座是牢固的。 请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。 注意！ 机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。 在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。 在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。 在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。 电池！ 套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。 把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。
赛伯乐人形机器人：第一部分- 设计 伊斯梅特·灿德德，穆罕默德·萨利姆·纳赛尔，蒋树声叶Tosunoglu萨布里佛 罗里达国际大学 机械工程学院 西弗拉格勒街10555 迈阿密，佛罗里达州33174 305-348-6841 cdede00阿2@https://www.doczj.com/doc/5818578679.html, 摘要 创造类人型机器人的目的是设计一个可以完成人类复杂动作,具有自主决策功能,能够帮助人类，甚至完成人类无法完成的任务的机器人。建立类人型机器人一直吸引了世界各地的科学家，虽然目的看似简单,但这是一个艰巨的任务。在这篇文章中,我们将呈现一种命名为赛伯乐的仿人机器人的概念,像双足动物一样行走,然后切换到四足的运动模式。第一部分的主要内容是,理想的系统标准,设计方案和最终设计选定以及通过运动学的分析得到仿人机器人的模拟方案。 关键字：仿人形机器人，赛伯乐机器人，双足，四足 1.引言 构建人形机器人的目的是简单地设计一个可以完成人类复杂运动和能够真诚地帮助人类的机器人。尽管其目的简单,但是要完成这个任务相当困难。例如前本田工程师实现了他们梦想建立一个进的仿人机器人，花了超过18年的时间，在这段时间里他们不断的学习，探究和实验，也走了不少的弯路。[1] 行走过程分为两个主要部分即静态和动态步行。静态步行人形机器人包括完整的移动身体的齿轮的基地脚区域，与此同时其他脚抬起并前进。这种机器人是从运动学角度（轨迹，或位移控制）来设计和控制的，结果是有相当大的脚以一个缓慢的速度行走。一个静态步行双足足动物,如本田P3的人形机器人,“不移动很像人并且能量效率低下。它移动与nonpendular外观相似，本田2000机器人在行走时需要大约2kw功率，他需要的功率是同样大小人类的肌肉工作功率的20倍[1]。动态稳定性需要快速行走和多样的地形。在行走时重心不在支撑腿区域内时，机器人在下一个动态平衡区域时就会失衡。 被动动态步行可增加到三分之一组不同类型的步行过程。无动力玩具士兵或企鹅早在一个世纪前就已经发明，它们可以沿着缓坡行走而没有任何电机的控制。通过对它们的腿和胳膊的长度和大众的仔细选择，这些玩具在行走时保持平衡而消耗很少的能量（来自重力）。这种模型以一种固定的方式行走,但他们的结构很简单。使用这个作为起点,可以添加更多的自由度,可以添加驱动和控制实现更加流畅的运动。 研究的目的是趋向于设计简单且能够实现更多功能。为此，我们选择了一个静态步行具有能力从两足改变到四足模式运动，以下部分提供一段到目前为止人形机器人研究历程。最后，介绍了最终设计理念的选择过程，最终设计的详细解释和提出离了初步的步态定义。 2、仿人机器人的发展历程 机器人的研究与应用在过去的三十年有了明显提高，机器人开始用于工业主要在装配生产线上。当他们发展得更智能的时候，在人们的日常生活中与人们的相互作用不断提高。 仿人机器人研究加速使得机器人智力水平的增加成为人类日常生活的一部分。以下阐述了机器人从简单的机械发展到动作形态都像人的类人型机器人的历程[2]。 古希腊的工程师ctesibus 让器官和水中与移动数字结合起来。 1774年瑞士发明家彼埃尔和Henri-louis jacquet-droz创造一些最复杂的机器人，他们的自动抄写员研制成功。这个栩栩如生的男孩可以画写任何长达40个字符的消息。一个女性的机器人演奏钢琴又是他们的另一重大发明之一。 1801约瑟提花发明了一种用打孔卡操作的纺织机器，这台机器被称为一个可编程纺织
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
类人型机器人——ASIMO的问世 班级：11电气一班 姓名：夏禹 学号：8110211046 同组人员：石梁
简介 相信很多人对机器人的最初印象，会是来自于科幻小说或是科幻电影里，而今，人类的 创造能力就如同其无限的想象能力一般，机器人早已不是存在于虚拟的世界里，它已随着科技的进步“登堂入室”，与我们的生活密不可分。 “机器人”一词起源于捷克语，意为强迫劳动力或奴隶。这个词是由剧作家Karel Capek 引入的，他虚构创作的机器人很象 Frankenstein 博士的怪物——由化学和生物学方法而不是机械方法创造的生物。但现在流行文化中的机械机器人和这些虚构的生物创作物没多大区别。 想象一下未来的生活，机器人在你家里帮你煮饭，帮你做家务，帮你打扫房间或者在你工作的时候递上一杯热热的咖啡？机器人已经能够代替人类做很多人类不想做的事情，甚至不能做的事情。在世界各地的很多现代化工厂中，机器人已经很早就代替工人组装汽车，尤其是那些重复性很高的工作。现在的商场里，也早已开始出售各种类型的清洁机器人，能够自动帮助你清洁家里的地面，虽然目前功能上单一了一点，但是毕竟也帮你做了不少工作。日本的本田公司（Honda）在1986年就开始类人机器人的研究工作，到了2011年为止已经20多年了。在这20多年中，他们在这个领域取得了举世瞩目的成绩，ASIMO的研制成功让Honda公司成为目前这个领域最领先的公司。在这篇文章中，我们将详细了解一下ASIMO是如何工作的，基本的原理是什么。 ASIMO的名称由来 ASIMO, 代表 Advanced Step in Innovative Mobility。是日本本田公司开发的目前世界上最先进的步行机器人。也是目前世界上唯一能够爬楼梯，慢速奔跑的双足机器人。虽然其它公司也有类似的双足机器人，但是没有任何一家的产品能在步态仿真度上面能达到ASIMO的水准。除了ASIMO杰出的步行能力以外，ASIMO的智能也同样出色。语音识别功能以及人脸识别功能能够使用语音控制ASIMO以及使用手势来进行交流。不仅如此，ASIMO的手臂还能够开电灯，开门，拿东西，拖盘子，甚至还能推车。 Honda眼中的ASIMO Honda希望开发出的机器人是能够帮助人类，尤其是老年人的人类助手，而不是一个高科技玩具。因此ASIMO被设计成1.2米的高度，正好能够和轮椅上的人平视。这让ASIMO看上去非常有亲和力，因为大尺寸的机器人会让人有威胁感，小孩子也不会喜欢一个太高大的家伙。同时，这个高度也正好让ASIMO能够拿取桌子上的物体。这个设计因素在ASIMO 被创建之初就已经考虑到了，可见Honda工程师们的用心良苦。 ASIMO ASIMO的结构：类似人类的身体结构 Honda的工程师们在项目初始阶段花费了大量的时间研究了昆虫，哺乳动物的腿部移动，甚至登山运动员在爬山时的腿部运动方式。这些研究帮助工程师们更好的了解我们在行走过程中发生的一切，特别是关节处的运动。比如，我们在行走的时候会移动我们的重心，并且前后摆动双手来平衡我们的身体。这些构成了ASIMO行走的基础方式。在行走过程中，我们的脚趾也扮演了非常重要的角色，在平衡我们身体上起了很大的作用。在ASIMO的脚上也有类似的机理，而且还使用了吸震材料来吸收行走过程中产生的对关节的冲击力，就像人类的软组织一样。
人形机器人的设计与制作结课报告 姓名：钟乐乐 指导老师：罗忠文 班级：040131 学号：20131003495
一．人形机器人简介 人形机器人：又称仿人机器人，是具有人形的机器人。现代的人形机器人一种智能化机器人，例如ROBOT·X人形机器人，在机器的各活动关节配置有多达17个伺服器，具有17个自由度，特显灵活，更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。它还配以设计优良的控制系统，通过自身智能编程软件便能自动地完成整套动作。人形机器人可以随音乐起舞、行走、起卧、武术表演、翻跟斗等杂技以及各种奥运竞赛动作。人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。中国的机器人事业也正处于蒸蒸日上的时期。 二．人形机器人的硬件组成 1. 图片数量 16 （ 部）
2 16 （ 部） 14 （ 部） 1 2 2 1 直条型支架
若干 142 87 32 87 15 2.材料的选用： SERVO到底采用什么，看到底预算到哪里，当然，品质越好的SERVO功能就越好，这部分使用普通有耳朵的SERVO（如下图左）原因是—便宜，但这样会牺牲重量，有两边耳朵的SERVO需要比较多的零件来固定，相对来讲重量会比较重；使用没耳朵的SERVO（如下图右），固定所需的零件会明显比较少，重量会比较轻，很多表现会比较好，但相对这种SERVO的价格都明显比较高，如何取舍就看的实际状况来决定了。
人型机器人动作编辑软件使用说明书 一．介绍 本软件是用于对人型机器人进行动作编辑、程序下载和控制机器人的工具。使用该软件，使用者可以编辑机器人的动作文件，在三维图形中预览编辑的动作，并可以将编辑的动作结果下载到实际的机器人上运行。 二．系统要求 该软件对系统除下载电缆接口外，没有特殊要求，通常的家用台式计算机都可以满足使用要求。对于笔记本计算机等不具备RS232串行接口的计算机用户可以通过配备USB 用户可以根据情况选择下面两种方法之一安装软件。 1．使用Install程序安装。运行计算机中的Install软件后，按提示指定安装目录就可以完成该人型机器人控制软件的安装，安装软件将在桌面上建立该软件的文件夹和图 标。 2．将光盘中Setup目录拷贝到计算机的硬盘中，运行该目录中的setup.bat文件，然后手工在桌面建立该目录下HumanoidRobotCtrl.exe文件和SetOrigin.exe文件的快捷 方式即可。 注意： 1.SetOrigin.exe文件、RobotCtrl.exe文件、object目录和config目录处于同一根目录 下。SetOrigin.exe是机器人零位设置程序；HumanoidRobotCtrl.exe是机器人动作编 辑与控制程序；object目录存放机器人的三维模型；config目录存放程序运行所必 须的配置信息。 2.软件安装后，请确认用户所使用的计算机是否具有RS232串行接口，如果不具备请 安装USB转RS232的接口。 3.安装RS232接口后，用户需要使用文本编辑器打开config\config.txt文件，并将其 中的第一行的数字改成所使用的串口号码。例如通常计算机具有的RS232串行接口 为COM1，我们将设置config.txt中第一行的数字改写为1。系统安装后config.txt 中的默认设置为1。 4.config\config.txt文件为本软件的配置文件，请不要随便改动该文件中的内容，关于 config.txt文件中的数据格式详见附录1。config\Origin.txt存放机器人的零位信息， 请不要随便改动该文件中的内容，关于Origin.txt文件的数据格式详见附录2。四．软件的使用 机器人的使用包括两部分，首先是通过SetOrigin.exe软件设置机器人的零位，然后是通过HumanoidRobotCtrl.exe软件进行动作的编辑和机器人的控制。
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
人型机器人的发展现状与未来展望
什么是人形机器人 人形机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人。1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），就是一种人形机器人。按照利尔亚描述，人形机器人由4部分组成：生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）； 人造皮肤（含有肤色、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。
构成及特点 现代的人形机器人一种智能化机器人，例如 ROBOT·X人形机器人，在机器的各活动关节配置有多达17个伺服器，具有17个自由度，特显灵活，更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。它还配以设计优良的控制系统，通过自身智能编程软件便能自动地完成整套动作。 人形机器人随音乐起舞、行走、起卧、武术表演、翻跟斗等杂技以及各种奥运竞赛动作，。ROBOT·X人形机器人采用世界著名的日本FUTABA伺服器，具有高扭力、高转速、高稳定、反应灵敏、无抖动、转动角度大等优点，超快速高精度金属齿轮，耐冲击。
人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。 日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。 美国麻省理工学院研制出了一种有着像人一样眼睛的新型机器人，它能与人类进行交流，能对周围的环境做出回应，并能协助人类完成许多工作。2010年6月16日日本东京大学和大阪大学组成的科研小组向公众展示了一款仿真婴儿机器人，它就是新的一款人形机器人。这个名叫“野尾”的婴儿娃娃身高71厘米，在柔软的仿真皮肤下面共有600个传感器，可以做出伸手、转头等动作。当被拥抱时，忽闪着大眼睛好奇地看着世界，十分可爱。
2011-2012德州仪器C2000及MCU创新设计大赛 项目报告 题目：仿人形机器人 学校：陕西科技大学 组别：本科组 应用类别：控制系统类 平台：C ortex-M 题目：本科组控制系统类陕西科技大学仿人形机器人 摘要（中英文） 伴随着嵌入式系统的应用领域不断发展，嵌入式智能机器人系统也逐渐成为了智能机器人领域研究的一个热点。 本项目使用TI公司基于ARM的lm3s1138单片机制作的仿人形机器人。机器人可以进行简单的仿人移动，同时又有视觉识别系统可对障碍进行识别最后对运动控制演示程序进行了编译。 As the unceasingly developing of the embedded system ，the embedded intelligent robot system has becoming a hot spot in domain of the research intelligent robot gradually . Our project uses TI companies` lm3s1138 microcontroller which based on the ARM to produced humanoid robot. This robot can do simple human-imitating move, and it has mechanized vision identification system which can distinguish barrier. At last the motion control demo program has been complied.
一．示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。示教操作盘在进行如下操作时使用。 ●机器人的JOG进给 ●程序创建 ●程序的测试执行
●操作执行 ●状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮 1.示教操作盘有效开关 在盘左上角，如右图所示： 其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。 2.Deadman开关 在盘背面，如右图所示两黄色键： 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。 3.急停按钮 在盘右上角，如右图所示红色键：
不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与JOG相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关： 1.）、、、、 功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2．） 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.）、 MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。 DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。 OTF键用来显示焊接微调整画面。 STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。 I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。 DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个
“阿特拉斯”：最先进的人形机器人 摘要：本文针对当前先进机器人的问题，分析了双足人形机器人阿特拉斯(Atlas)的控制系统结构及设计理念。根据阿特拉斯的结构和理念，分析了的阿特拉斯的能力以及其对未来战争的影响。 关键词：机器人、阿特拉斯、未来战争 一.引言 机器人是人们对科技不断的发展而出现的产物，在未来时代里机器人能够代替多数人类的工作，也能够进行多种高危工作，目前世界上涌现出了很多先进的机器人。比如，人力支援机器人：主要用于帮助长期卧床的病人取房间中的物品；EKSO仿生机器人：这是一种能够模仿人体骨骼和人体动力学设计的机器人；仿四足动物机器人LS3 quadruped：可以携带181公斤的货物行走32公里，同时会根据GPS进行定位；仿真人制作的机器人HRP-4C：其体型酷似青年女性，能够识别面孔、语言和声音，同时能够很好的模仿人类的表情还具备跳舞功能；外形像海豹的机器人Paro：其身体共加了五种传感器，分别用来的声音、光、触觉、姿势、温度进行感应，Paro机器人主要用来治疗心理疾病患者；FACE：模仿人类十多种表情，逼真度达到了95%；Morpheus：完全是由大脑思维进行控制的机器人；Atlas：DARPA公司推出的最先进的机器人，具备光线检测、距离检测、以及声音传感等功能；Asimo：可以作为个人助理的机器人，Asimo通过控制器或计算机来运行，可以感知到声音、姿势甚至脸部表情，然后相应的做出回应。 2013年7月12日，高科技武器开发商美国波斯顿动力公司把一款刚刚制造成功的人形战地机器人呈送给美国军方“检视”。这款名为阿特拉斯的人形战地机器人到达军营后，展现出超强的战斗力，即获美国军方大加的肯定...... 阿特拉斯的设计与生产是由DARPA，美国国防部的一个机构负责监督与波斯顿动力公司合作。机器人的一只手由Sandia国家实验室开发的，而另一只是由iRobot公司开发的。 阿特拉斯机器人是基于波斯顿动力公司早期的PETMAN人形机器人，它有四个液压驱动的四肢，它的手具有精细动作技能的能力。阿特拉斯机器人可以在
仿人竞速机器人的设计
摘要 随着智能控制技术与检测传感技术的飞速发展,智能机器人将在以后的工业生产和家庭生活中得到广泛应用,本系统相当于一个简单的智能机器人，是具有自动检测障碍物、黑白线和金属块的多功能智能小车。 本系统采用了AVR系列单片机中的Atmega 16作为智能小车的检测和控制核心。路面黑白线检测使用了反射式红外光电传感器，障碍物检测采用了超声波传感器，金属块的检测采用了金属接近开关。驱动采用的是直流电机，电机控制方式为对单片机I/O口进行扫描和单向PWM从而控制小车的转向和速度。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法，并采用了AVR系列中的Atmega 16稳定高速的执行软件程序的特点，从而实现对小车的精确控制。 关键字： Atmega 16 超声波反射式红外光电检测传感器 Abstract With the development of intelligent control technology and detect-sensor technology,intelligent robot will use broad in industry and family life. We can consider this system as a ordinary robot ,it is an abstract which has some functions of detecting barriers ,black and while runway and mental. Based on the microcontroller Atmega sensors are applied to detect black lines,ultrasonic sensors are applied to detect barriers and mental approach switch sensor is applied to detect introducing PWM to the system,we are able to control motor revolving speed dynamically and one of the most striking features of the design is its software algorithm which enables the car to run and detect accurately. 1 系统设计
人形机器人第十六节课 一，科普知识 1，二进制，八进制，十进制，十六进制的概念 1）二进制 二进制是计算技术中广泛采用的一种数制。二进制数据是用0和1两个数码来表示的数。它的基数为2，进位规则是“逢二进一”，借位规则是“借一当二”，由18世纪德国数理哲学大师莱布尼兹发现。当前的计算机系统使用的基本上是二进制系统，数据在计算机中主要是以补码的形式存储的。计算机中的二进制则是一个非常微小的开关，用1来表示“开”，0来表示“关”。 20世纪被称作第三次科技革命的重要标志之一的计算机的发明与应用，因为数字计算机只能识别和处理由‘0’.‘1’符号串组成的代码。其运算模式正是二进制。19世纪爱尔兰逻辑学家乔治布尔对逻辑命题的思考过程转化为对符号"0''.''1''的某种代数演算，二进制是逢2进位的进位制。0、1是基本算符。因为它只使用0、1两个数字符号，非常简单方便，易于用电子方式实现。 2)八进制 八进制，Octal，缩写OCT或O，一种以8为基数的计数法，采用0，1，2，3，4，5，6，7八个数字，逢八进1。一些编程语言中常常以数字0开始表明该数字是八进制。八进制的数和二进制数可以按位对应(八进制一位对应二进制三位)，因此常应用在计算机语言中。3）十进制
600，3/5，-7.99……看着这些耳熟能详的数字，你有没有想太多呢?其实这都是全世界通用的十进制，即1.满十进一，满二十进二，以此类推……2.按权展开，第一位权为10^0，第二位10^1……以此类推，第N位10^(N-1)，该数的数值等于每位位的数值*该位对应的权值之和。 人类算数采用十进制，可能跟人类有十根手指有关。亚里士多德称人类普遍使用十进制，只不过是绝大多数人生来就有10根手指这样一个解剖学事实的结果。实际上，在古代世界独立开发的有文字的记数体系中，除了巴比伦文明的楔形数字为60进制，玛雅数字为20进制外，几乎全部为十进制。只不过，这些十进制记数体系并不是按位的。 4）十六进制 十六进制(英文名称:Hexadecimal)，是计算机中数据的一种表示方法。同我们日常生活中的表示法不一样。它由0-9，A-F组成，字母不区分大小写。与10进制的对应关系是:0-9对应0-9;A-F对应10-15;N 进制的数可以用0~(N-1)的数表示，超过9的用字母A-F。 2，相互转换的计算方法 二进制数和十进制数的相互转换 例如：十进制4 转换成二进制的数是1 0 0 二、编制机器人的动作 模拟机器人蹲起的动作。
人形机器人
这款人形机器人在2000年便已亮相，身高约1.28米、体重55公斤，最新版本已经可以实现跑动（6小时/公里），并且与人类进行互动，提供诸如端餐盘等服务，目前已经在世界范围内得到认可，在一些商业场合为 人们服务。 开发者：日本本田技研工业株式会社
开发者：意大利科技学院 iCub(i取自《我，机器人》里的i;Cub取自 于《丛林之书》的狼群养大的人类小男孩 man-cub)，身长104cm，体形跟一个5岁大 的小孩差不多。四肢活动范围可达53度， 具有触觉和肢体协调能力，可以抓东西、 玩捉迷藏，甚至还会跟着音乐跳舞。它的 眼睛和头部可以跟踪运动中小球的移动轨 迹，手臂上安装有定制化的压力传感器。
开发者：法国波尔InriaFlower实验室 开源3D打印人形机器人，Poppy拥有可弯曲的腿、 多关节的躯干和柔软的身体。如此设计能够加强其 在行走过程中的健壮性、灵活性和稳定性。所有机 械部件的设计都根据重量进行优化，并尽可能地减 轻Poppy的体重。为了大量“瘦身”，采用了动力稍弱 的轻型电机。采用P A材料（尼龙）和选择性激光烧 结技术，3D打印其零件。
Romeo 问世已有8年，身高约1.4米、体重40公斤，身体有碳纤维和橡胶材质组成，旨在服务老人。它不仅能够行走，还能够聆听指令和回到问题，目前已经获得法国政府和欧盟亲睐，将在2017至2019年逐渐投放到 欧洲养老院，更好地服务老人。 开发者：日本软银机器人公司
开发者：英国Engineered Arts公司 RoboThespian是一款用于公共环境互动的人形机 器人，目前已经发展至第三代。它采用了完全互 动的设计，肢体灵活，并且内置多语言，能够与 人类沟通。另外，它配备了非常简单的接口，研 究人员可以通过网络上传配置文件，实现更广泛 的研究和应用形式。
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
1．身高60cm17自由度人形机器人 支持三维虚拟编程环境 （1）机体参数 身高：580mm ； 重量：约3.5公斤(含电池)； 关节：共17个关节，头：1个自由度，双手6个自由度，双脚10个自由度； 与电脑连接方式：国标串口RS232（建议采用USB 转232）；装载新型机器人专用伺服马达及控制器，附专用锂聚合物充电电池及AC 充电座器； （2）主要机能： 提供动作设定的教学模仿功能，可在PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作。 1．具有17个自由度(17ch=17个伺服马达)，主机板可扩增至22个自由度。 便于DIY 用户增加其他关节机构； 2．具有1024kb 空间的动作程序存储器。能够分别储存任意的动作模式； 3．电池仓内可以同时安装2节锂电池，用来增加续航能力； 4．为了确保机器人在启动时有敏锐的动作及强而有力的扭转力，请使用锂聚合物电池。本 机所附的锂聚合物电池，可让机器人完全发挥其功能。 5．具惊人的省电设计，使用时间长达1.2-1.5小时； 6．搭配三维虚拟仿真编程环境，呈现出细腻的三维实景效果，各个关节角度可以简易编程； 7．显示运转数据,从指定动作的位置、速度到变化度，都可利用控制板传动并定量显示。每 一度动作角度的指定时，可一面确认数值一面执行； 人形机器人 机器人控制板 红外遥控器 无线遥控器
8．带有动作间自动插补功能，使动作运转连续顺滑。在动作与动作之间会以指定的速度自 动补齐100贞动作。每组存储空间最多可记忆80个动作，总共25组存储空间； 9．各零件的设计十分精准，只要将螺栓拧进即可组装完成； 10．编程软件采用内嵌式三维动画仿真设计，设计理念及技术水准与国际同步； 11．可以连际标准航模遥控器； 2．身高39cm21自由度高级人形机器人 支持三维虚拟编程环境 主要技术指标： 1.全身21个数字伺服马达，其中20个SH14-M 数字伺服马达，重量：56g ，尺寸40×20×46mm ，扭力14kg.cm （7.4v ），速度0.18秒/60度；1个SH0680数字伺服马达。21个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。 2.支持C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便； 3.采用ISP 烧写方式，可烧写1万次以上； 4.中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如水晶陀螺仪、陶瓷陀螺仪、3轴加速度计等惯导装置；还可以加装距离传感器、GPS 全球定位模块、GPRS 全球无线通讯模块、音频捕捉模块等；更可加装视觉系统，符合RoboCup 等机器人大赛类人组标准。满足用户的研究与参赛需求。 5.控制板型号STC-24P ，完全采用表贴工艺；CPU 为STC12系列32管脚芯片，有24个输出端，可以同时联动控制24个数字伺服电机。 机体参数说明： 1． 机器人尺寸 385×200×100mm ； 2． 重量2.1kg ； 3． 关节扭力14kg ·cm （标准7.4V 电池搭载）； 4． 待机时间2小时左右（充电完全状态下，根据动作的耗电程度不同）； 5． 全身舵机总计21个，即具有21个自由度； 12．脚底尺寸 110×70×5mm ，中空结构，可以安装多个足底传感器； 13．前胸可以加装3个陀螺3个加速度计； 14．静平衡步伐行走速度3.2米/分钟； 15．加装惯导系统后，动平衡步伐行走速度10米/分钟； 16．加装惯导系统后，可以自动进行姿态、步态修正； 18．具有3种无线通讯方式，包括315MHZ 无线遥控，红外线遥控，无线232串口通讯； 19．主板自带1个蜂鸣器，可以同用户进行实时互通； 20．主板有5V 和3.3V 两种规格可选； 21．随机附送红外线遥控器一个，包括27个按钮，可以遥控机器人做各种动作；