优秀设计
本科毕业设计（论文）50/10t双梁桥式起重机小车设计
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二〇**年*月
摘要
随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，制造行业中对桥式起重机的要求越来越高，性能也越来越全面。
本设计为起重机的小车部分，起重小车是沿小车轨道横向行驶，吊钩则做升降运动。它的工作范围是其所能行驶地段的长方体空间，正好与一般车间的形式相适应。
通过对桥式起重机的小车运行机构部分和起升机构部分的总体设计计算，以及电动机、联轴器、缓冲器、制动器、钢丝绳的计算选用；运行机构和起升机构的减速器的设计计算和零件的校核计算及结构设计，完成了桥式起重机的小车两重要机构机械部分的设计。通过这一系列的设计，满足起重量达到50/10T的要求，且小车运行和起升机构结构简单，拆装方便，维修容易。
关键词桥式起重机；运行机构；起升机构；设计
ABSTRACT
With the continuous development of society, market competition has become increasingly fierce. Thus, all manufacturing enterprises urgently need to improve the production technology, improve production efficiency, manufacturing industry to bridge cranes increasingly high demand, properties are increasingly full.
The design of the crane trolleys, lifting trolley along the trolley track is moving horizontally, and do lifting hook campaign. The scope of work is moving beyond its rectangular lots of space, and is generally in the form of workshops suit.
Through the overhead crane trolleys in operation and effect of part or part of the overall design, and the motor, Coupling, bumpers, brakes, the calculation of rope to use running and lifting the reducer design and components are calculated and structural design, completion of the bridge crane trolleys in two important institutions mechanical parts of the design. Through this series of designs to meet up to 50 weight / 10T requirements, Trolley and running and lifting mechanism is simple, easily reassembled and easier to maintain.
Keywords Bridge crane，running,，lifting body，design
目录
1绪论 (1)
2起重小车总体方案设计 (2)
2.1小车运行机构的设计 (2)
2.2起升机构的设计 (2)
2.3小车车架设计 (4)
2.4安全装置 (4)
2.4.1栏杆和排障板 (4)
2.4.2限位开关 (4)
2.4.3挡铁和缓冲器 (5)
3运行机构设计 (5)
3.1确定小车运行机构的形式 (5)
3.2确定小车运行机构的驱动装置 (7)
3.2.1集中驱动 (7)
3.2.2分别驱动 (8)
3.3小车运行机构对轨道的要求 (8)
3.3.1检验方法 (8)
3.4主动轮的布置形式 (9)
3.5小车的车轮不等高打滑 (10)
3.5.1小车轮的不等高 (10)
3.5.2小车轮的打滑 (10)
3.6起重小车架 (10)
3.7电动机选择 (11)
3.7.1 电动机的静功率 (11)
3.7.2电动机初选 (11)
3.7.3 电动机过载校验 (12)
3.7.4 电动机发热校验 (14)
3.7.5 满载、上坡、迎风的启动时间 (14)
3.7.6启动平均加速度 (14)
3.7.7 选择合适的电动机型号 (15)
3.8 减速器的选择计算 (15)
3.8.1减速器的初选 (15)
3.8.2计算传动装置的传动参数 (15)
3.8.3齿轮的设计 (16)
3.8.4几何尺寸计算和齿轮结构设计 (20)
3.8.5低速轴设计 (21)
3.8.6轴的结构设计 (22)
3.8.7校核轴承的寿命验算和轴的强度设计 (24)
3.9制动器选择 (25)
4起升机构设计 (27)
4.1起升机构的驱动形式 (27)
4.1.1内燃机驱动的起升机构 (27)
4.1.2电动机驱动的起升机构 (27)
4.2起升机构的布置形式 (27)
4.2.1平行轴线布置 (27)
4.2.2同轴线布置 (28)
4.3驱动装置零部件的连接 (29)
4.4起升机构设计计算 (29)
4.4.1钢丝绳选择 (29)
4.4.2滑轮和滑轮组的选择 (31)
4.5电动机选择 (35)
4.5.1概述 (35)
4.5.2电动机的选择 (36)
4.6减速器的选择计算 (37)
4.6.1概述 (37)
4.6.2减速器传动比 (38)
4.6.3计算传动装置的传动参数 (39)
4.6.4齿轮设计 (41)
4.6.5几何尺寸计算和齿轮结构设计 (45)
4.6.6轴的结构设计 (47)
4.6.7校核轴承的寿命验算和轴的强度设计 (49)
4.6.8减速器型号的选择 (51)
4.7卷筒设计 (51)
4.7.1 概述 (51)
4.7.2卷筒的设计计算 (53)
4.7.3卷筒的抗压稳定性验算 (55)
4.7.4钢丝绳在卷筒上的固定 (56)
4.8吊钩的选用 (56)
结论 (57)
参考文献 (58)
致谢 (59)
1 绪论
本课题的研究意义：50/10T桥式起重机有如下的优点：①起重机工作时，各机构经常是处于起动、制动以及正向、反向等相互交替的工作状态之中。②提升机构的工作效率高，负载能力强。③运行机构工作平稳，采用信息控制技术，提高了控制性能。
行业市场状况：改革开放20多年来，国民经济突飞猛进，国家基础建设蓬勃发展，带动着国内工程机械的需求，推动着工程机械的发展。工程起重机行业也同其它工程机械一样得到长足的发展。目前从行业来看，2003年13家企业报表中1-6月份销售量4600台，比去年同期增长50%以上，估计全年将超过8000台市场规模，各个企业都有不同程度的增长。从起重机行业历年来的销售数据分析来看，以下四个特点十分明显：一是市场规模具有显著的地域性，经济发达的地区持续热销，落后地区的购买力则相对较弱；二是中大吨位产品增长迅速，16吨以上产品均有较大幅度增长，今年上半年20吨级以上产品增幅更是高达100%以上；三是行业发展与国家投资政策相关性较大，周期变化受国民经济发展影响明显；四是用户的不确定性和分散性，据统计，目前私人用户占整体用户的70%以上，而且还有不断增加的趋势。
由此预见，在2002年大发展的基础上，今年又将取得突破性发展，体现了国民经济发展的强大动力和潜力。随着国家发展战略的调整，各项措施的到位和落实，以及全民共谋发展奔小康的强烈愿望，经济建设必将走向快速健康发展之路，工程起重机及配套行业，通过市场竞争的洗礼，也必将摆脱前几年徘徊局面，进入健康稳步发展的新时期。我国工程起重机行业面对新一轮挑战。
我国工程起重机市场趋势与对策分析：工程起重机行业技术发展趋势。国内工程机械产品近十年来随着技术的引进、消化、吸收，有了长足的进步，产品性能、可靠性、外观都有较大幅度的提高，但同国外工程机械比较来看，还存在较大差距。就工程起重机而言，今后的发展主要表现为：整机性能，由于先进技术和新材料的应用，同种型号的产品，整机重量要轻20%左右。随着结构分析应用和先进设备的使用，结构形式更加合理；高性能、高可靠性的配套件，选择余地大、适应性好,性能得到充分发挥；电液比例控制系统和智能控制显示系统的推广应用；操作更方便、舒适、安全，保护装置更加完善；向吊重量大、起升高度、幅度更大的大吨位方向发展。
加入世贸组织后，虽然国内市场(特别是配套件)将受到较大冲击，但同时也给我们带来新技术的应用，使国内主机和配套件企业更清晰认识到差距，更多地了解国产产品存在的致命问题，必将引导主机和配套件企业的技术创新和技术进步。徐工集团重型厂和其他竞争厂家一样，准备用3-5年时间进行产品创新，更新换
代，紧跟世界先进技术，将自身发展与汽车起重机整个制造行业的技术进步放在同等位置上，力求把起重机行业从低价格恶性竞争的状态，带向高技术含量、高附加值的良性品牌竞争的新时代，从而带动配套行业的健康发展。
起重机电气控制技术未来的发展趋势：国外工程起重机配套件发展趋势及应
用情况。国外工程起重机从整体情况分析，领先国内10～20年(不同类型产品有
所不同)。随着国外经济发展速度趋于平稳，工程起重机向智能、高性能、灵活、
适应性强、多功能方向发展。25t以下基本上不生产，产品向高附加值、大吨位
发展，如利勃海尔公司汽车起重机基本退出市场，目前市场主导产品为全地面起
重机，最小吨位是35t，而80t和160t是主导产品；格鲁夫公司的主导产品是
全地面起重机和轮胎起重机，最小吨位是25t；多田野公司的汽车起重机只占
20%，主导产品是全地面起重机和轮胎起重机，最小吨位16t。因此行业配套也
与国内有所不同：下车主要是300kW以上柴油大功率发动机，与之配套的是液力
变矩器和自动换档变速箱、12吨级驱动转向桥及越野轮胎；上车采用高强度材
料、大扭矩的起升机构、回转机构、回转支承；液压系统采用变量泵、变量马达、
电磁换向先导阀及主阀、平衡阀、悬挂系统阀、液压锁、液压缸及管路标准配套
件；智能控制系统采用力限器显示控制、记忆通讯及单缸顺序伸缩自动控制。由
于国外工程机械起步较早，形成了成熟的配套件体系。如力士乐的泵马达、阀、
起升、回转、行走机构；贝林格的主阀、先导阀、平衡阀；哈威的主阀、先导
阀、平衡阀；ZF的变速箱、分动箱；凯斯兰的桥；PAT的力限器等等。
主要内容：
1.在起升机构中，电动机与减速器采用广泛应用的具有补偿轴的联接方案，这种
补偿轴的长度决定补偿电机与减速器轴间的安装误差大小。减速器与卷筒的联接
中，卷筒轴的一端支承在固定与小车架上的球面滚动轴承中，其另一端用球面铰
支承在减速器低诉轴输出轴悬臂端的喇叭口内。当机构工作时，减速器的输出轴
将扭矩通过齿形联轴器传给卷筒。
2.运行机构中，采用立式减速器放在中间，使输出轴与两侧传动轴所承受的扭矩比较均匀。制动器装在电动机另一端的伸出轴上，便于安装和维修。小车架由钢板焊接成的纵梁和横梁，纵梁制成箱形截面，机构的主要部件装在纵梁上。
2 起重小车总体方案设计
桥式起重机小车（又称行车）主要由起升机构、小车运行机构和小车架三大
部分组成，另外还有一些安全保护装置。
2.1小车运行机构设计
在中吨位的桥式起重机中，小车有四个行走轮。布置起升机构的个零部件时，
应使机构总重心能接近小车架的纵向中心线，以便能最后比较均匀的小车轮压。车轮与轴承组成一个单元组合件（带角形轴承箱的车轮），整件安在小车架的下面，这样可以便于在高空作业中装卸。采用立式减速箱，电动机和制动器可以安在小车架的上面，便于安装维修工作的进行，也可以减少小车架的平面尺寸，结构紧凑。
广泛采用的小车运行机构的形式，机构中减速器放在两个小车轮的中间，这样每边的传动轴只传递总力矩的一半。通过半齿联轴节和中间浮动轴来传动（两段浮动轴可以等长，也可以一长一短）。也有把立式减速箱靠近一个车轮，用一个安全齿联轴节直接与车轮连接（只采用了一段浮动轴）。它便于安装，也有较好的浮动效果。考虑到小车车架的变形影响，在小车轨距大的场合也增加一段浮动轴，以提高其补偿效果。
2.2起升机构设计
起升机构由电动机、传动装置、卷筒、制动器、滑轮组及吊钩装置等组成。由于这些零件结构和组合方式的不同，可以有很多种结构形式，但不管那一种形式，均应考虑到改善零部件受力的情况，减小外形尺寸及自重，安全可靠，工作平稳，装配维修方便等因素。
桥式起重机的滑轮组一般均为双联滑轮组，相应的卷筒也是左右对称的双螺旋槽的卷筒，或普通双联卷筒。
由于制造和安装的误差以及车架受载后变形，使传动件轴线之间容易产生偏心和歪斜，故在桥式起重机上应当采用弹性联轴节，过去一直采用齿式联轴节，补偿效果好，只是加工复杂，磨损大。现在桥式起重机，采用梅花形弹性联轴节，如下图联轴节由左右爪形盘和中间芯子构成。芯子用聚氨酯材料压制成梅花形，按直径不同，分为六、八、十瓣，有较好的弹性变形能力，用它来传递动力，可以减少冲击和弥补轴的偏斜和不同心，效果较好。这种联轴节结构简单，补偿量大，耐冲击，减震耐磨，无嘈声，寿命长，安装维护方便，是推广使用的一种新型联轴节。如图2.1所示。
图2.1 梅花弹性联轴节
在桥式起重机上，一般采用块式制动器，通常装在减速器的高速轴上。
2.3小车车架设计
小车架一般是由钢板焊接的纵梁与横梁组成。小车架要承受全部起重量和各个机构的自重，应有足够的强度和刚度，同时又要尽可能地减轻自重，以降低轮压和桥架受载。现在起重机的小车架均为焊接结构，由钢板或型钢焊成。根据小车上受力分布情况，小车架由两根顺着其轨道方向的纵梁及其连接的横梁构成刚性整体，纵梁的两端留有直角型悬臂，以安装车轮的角形轴承箱。
2.4安全装置
安全装置主要有栏杆、排障板、限位开关、挡铁和缓冲器等。
2.4.1栏杆和排障板
栏杆用于保护维修人员的操作安全。它设置在与小车轨道相垂直的小车台面边缘上。为便于小车维修人员上下，在小车的另外两边则不设栏杆。栏杆可用角钢或钢管制作，高度不低于800mm。
排障板装在小车架端梁的车轮外边，用于推开小车轨道上可能有的障碍物，以利于小车运行。
2.4.2限位开关
它主要用来限制吊钩、小车和大车的极限位置。当这些机构运行到极限位置时，能自动切断电源，防止操作失误造成的事故。常用的有杠杆式和丝杆式。A杠杆式限位开关在限位开关盒体的外面，伸出一个短肩轴，在轴肩上固定有弯形杠杆，其一端为重锤1，另一端一绳索悬挂另一个重锤2上装有环套3，此环套3套在起升钢丝绳的外面，正常情况下不妨碍钢丝的运动。由于重锤2的力矩。
大于重锤1产生的力矩，
所以弯形杠杆顺时针方向转至极限位置。但当吊钩上升至最高极限位置时，吊钩挂架上面的撞板就抬起重锤2，弯形杠杆在另一端重锤1的作用下逆时针方向旋转一个角度，从而使盒内微动开关电器触点分开，吊钩停止运动，保护设备
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Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control
桥式起重机操作规程 颁布部门生产技术部 页码 1/2 Xuzhou Guanhua Foundry Co.，Ltd 版本新编标准操作规程 日期 2007.01.08 Standard Operation Procedure 抄送部门总经理办、生产技术部、综合部 题目 目的：制定电动吊钩桥式起重机的操作规程，以规范其操作。 范围公司所有的在用电动吊钩桥式起重机。 附件类别附件号附件名称 记录 Sop/1000/01 交接班记录本 规程 开车前准备—了解电源供电情况，电源电压（大车导电器间电压）低于额定值的90%时行车工 不应开动起重机。 —在总刀开关断开的情况下进行起重机的检视工作，检查主要部分的连接和使用情况，对个别机构进行必要的调整。 —检查起重机上是否有遗留工具或其他物品，以免在工作时落下，发生人身
或损坏设备的事故。 —按规定对设备的各润滑点加油。 —在主开关接电之前，司机必须将所有控制器手柄转至零位，并将端梁门关好。起重机工作时，严禁桥架和大车轨道上站人。开车期间—起重机在每次开动前，必须发出开车警告信号（电铃）。行车工 —必须注意被吊起的重物，不得超过额定起重量。 —司机必须与挂钩工紧密配合，步调一致。移动和起升重物，只应听从挂钩工所发出的信号，但“停车”信号不论谁发出，均应立即停车。 —吊起重物时，必须在垂直的位置。不允许利用移动大车及小车来拖动重物。 —起重机及小车接近边缘位置时必须以最慢的行速。在不碰撞档架的条件下， 慢慢靠近。 —起重机的控制器应逐级开动，在机械完全停止运转前，禁止将控制器从顺转位置直接反到逆转位置来进行制动，但在防止事故发生的前提下可以偶尔用来作为紧急措施，但控制器只能打在反向一挡。而后必须检查确定机械部件，在没有损伤的情况下才能继续工作。 —司机要时刻注意防止与另一起重机相撞。在一台起重机发生故障的情况下， 才能允许用相邻的另一台起重机来推动，在这种情况下两台起重机须无负荷，而且用最低的速度缓慢地移动。 —在电压显著降低和电力输送中断的情况下，主刀开关必须断开，并将所有的控制器拉到零位上。 —起重机的电动机突然停电或线路电压下降剧烈时，应将所有控制器拉到零
基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小 车可以 前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed 1
桥式起重机毕业设计 由于工业生产规模不断扩大生产效率日益提高以及产品生产过程中物料装卸搬运费用所占比例逐渐增加促使大型或高速起重机的需求量不断增长起重量越来越大工作速度越来越高并对能耗和可靠性提出更高的要求。起重机已成为自动化生产流程中的重要环节。起重机不但要容易操作容易维护而且安全性要好可靠性要高要求具有优异的耐久性、无故障性、维修性和使用经济性,起重机的出现大大提高了人们的劳动效率以前需要许多人花长时间才能搬动的大型物件现在用起重机就能轻易达到效果尤其是在小范围的搬动过程中起重机的作用是相当明显的。在工厂的厂房内搬运大型零件或重型装置桥式起重机是不可获缺的。桥式起重机作为物料搬运机械在整个国民经济中有着十分重要的地位。经过几十年的发展我国桥式起重机制造厂和使用部门在设计、制造工艺设备使用维修、管理方面不断积累经验不断改造推动了桥式起重机的技术进步。本论文主要通过电气系统的设计使5t桥式起重机规定的各种运动要求。现根据起重机的新理论、新技术和新动向结合实例简要论述国外先进起重机的特点和发展趋势。 1.1起重机的特点和发展趋势现根据起重机的新理论、新技术和新动向结合实例简要论述国外先进起重机的特点和发展趋势。1.1.1大型化和专用化由于工业生产规模的不断扩大生产效率日益提高 以及产品生产过程中物料装卸搬运费用所占比例逐渐增加促使大型或高速起重机的需求量不断增长。起重量越来越大工作速度越来越高并对能耗和可靠性提出更高的要求。起重机已成为自动化生产流程中的重要环节。起重机不但要容易操作容易维护而且安全性要好可靠性要高要求具有优异的耐久性、无故障性、维修性和使用经济性。目前世界上最大的浮游起重机起重量达6500t最大的履带起重机起重量达3000t最大的桥式起重机起重量为1200t集装箱岸边装卸桥小车的最大运行速度已达350m/min堆垛起重机最大运行速度是240m/min垃圾处理用起重机的起升速度达100m/min 。工业生产方式和用户需求的多样性使专用起重机的市场不断扩大品种也不断更新以特有的功能满足特殊的需要发挥出最佳的效用。例如冶金、核电、造纸、垃圾处理的专用起重机防爆、防腐、绝缘起重机和铁路、船舶、集装箱专用起重机的功能不断增加性能不断提高 适应性比以往更强。德国德马格公司研制出一种飞机维修保养的专用起重机在国际市场打开了销路。这种起重机安装在房屋结构上跨度大、起升高度大、可过跨、停车精度高。在起重小车下面安装有多节伸缩导管与飞机维修平台相连并可作360度旋转。通过大车和小车的位移、导管的升降与旋转可使维修平台到达飞机的任一部位进行飞机的维护和修理极为快捷方便。 1.1.2模块化和组合化用模块化设计代替传统的整机设计方法将起重机上功能基本相同的构件、部件和零件制成有多种用途有相同联接要素和可互换的标准模块通过不同模块的相互组合形成不同类型和规格的起重机。对起重机进行改进只需针对某几个模块。设计新型起重机只需选用不同模块重新进行组合。可使单件小批量生产的起重机改换成具有相当批量的模块生产实现高效率的专业化生产企业的生产组织也可由产品管理变为模块管理。达到改善整机性能降低制造成本提高通用化程度用较少规格数的零部件组成多品种、多规格的系列产品充分满足用户需求。目前德国、英国、法国、美国和日本的著名起重机公司都已采用起重机模块化设计并取得了显著的效益。德国德马格公司的标准起重机系列改用模块化设计后比单件设计的设计费用下降12% 生产成本下降45%经济效益十分可观。德国德马格公司还开发了一种KBK柔性组合式悬挂起重机起重机的钢结构由冷轧型轨组合而成起重机运行线路可沿生产工艺流程任意布置可有叉道、转弯、过跨、变轨距。所有部件都可实现大批量生产再根据用户的不同需求和具体物料搬运路线在短时间内将各种部件组合搭配即成。这种起重机组合性非常好操作方便能充分利用空间运行成本低。有手动、自动多种形式还能组成悬挂系统、单梁悬挂起重机、双梁悬挂起重机、悬臂起重机、轻型门式起重机及手动堆垛起重机甚至能组
图书分类号： 密级： 毕业设计(论文) 32/8T双梁桥式起重机大车运行机构设计 32/8 TDOUBLEBEAMBRIDGECRANECARTRUNNI NGMECHANISMDESIGN
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名：日期：年月日 学位论文版权协议书 本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名：导师签名： 日期：年月日日期：年月日
摘要 本课题主要研究双梁桥式起重机大车运行机构的设计，在设计的过程中涉及对起重机传动方案的研究、车轮与轨道的选用与计算、电动机的选用、联轴器的选用及制动器的选用，除此以外还要研究对起重机上各零部件的维修，了解它们的安全技术要求，不仅介绍起重机大车运行机构的组成、传动方案、驱动装置及制动装置，还介绍如何维护起重机，做到保证起重机可以安全运行。 设计出来的起重机可以搬运种类繁多的各种物品，既可以是常见的成件物品，也可以是大量的散装物料或液体物料，有时甚至是高危险物品，某些特定机型还可以进行人员的运送，方便了我们的生活，减小了人力劳动，是一项很有价值的发明创造。 关键词大车运行机构；传动方案；驱动装置；制动装置
桥式起重机 安全管理制度及操作规程 2017年1月 目录 一、目的 (1) 二、适应范围 (1) 三、起重机安全管理人员岗位职责 (1) 四、起重机作业人员岗位职责 (2) 五、意外事件的紧急救援措施及紧急救援演习制度 (3) 六、起重机安全技术档案管理规程 (4) 七、起重机安全技术管理规程 (5) 八、起重机安全操作规程 (5) 九、挂钩工安全操作规程 (9) 十、起重机之吊具索具安全管理制度 (11)
十一、使用登记和定期报检制度 (12) 十二、起重机交接班制度 (13) 十三、特种设备事故报告处理制度 (14)
一、目的 为加强中心起重机械的管理，保证起重机的正常运行和安全生产，特制定此制度。 二、适应范围 本制度适应我中心桥式起重机使用人员以及起重机管理人员。 三、起重机安全管理人员岗位职责 1、熟悉并执行起重机械有关的国家政策、法规，结合本公司的实际情况，制定相应的管理制度。不断完善起重机械的管理工作，检查和纠正起重机械使用中的违章行为。 2、熟悉起重机的基本原理、性能、使用方法。 3、监督起重机作业人员认真执行起重机械安全管理制度和安全操作规程。 4、参与编制起重机械定期检查和维护保养计划，并监督执行。 5、按国家规定要求向特种设备检验机构申请定期监督检查。 6、根据单位职工培训制度，组织起重机械作业人员参加有关部门举办的培训班和组织内部学习。 7、组织、监督、联系有关部门人员进行起重机械事故隐患整改。
8、参与组织起重机械一般事故的调查分析，及时向安全环保部门报告起重机械事故的情况。 9、参与建立、管理起重机械技术档案和原始记录档案。 10、组织紧急救援演习。 11、起重机械安全管理人员必须经专用培训，有特种设备安全监察部门考核合格。 四、起重机作业人员岗位职责 1、熟悉并执行起重机械有关的国家政策、法规。 2、作业人员必须经过知识培训，由特种设备安全监察部门考核合格后方可上岗。做到执证操作，定期复审。 3、有高度责任心和职业道德。 4、做到懂性能、懂原理、懂构造、懂用途，会操作，不断提高专业知识水平和工作质量。 5、协助起重机械日常检查，配合维护保养人员对起重机械进行检查和维护。 6、严守岗位，不得擅自离岗。 7、密切注意起重机的运行情况，如发现设备、机件有异常情况或故
单片机系统课程设计 令狐文艳 轮式移动机器人的设计 学院：通信与电子工程学院 班级：电子131 姓名：初清晨 学号：2013131013 同组成员：孟庆阳张轩 指导老师：王艳春 日期：2015年12月24日
组员分工 1、组长：张轩，实物焊接，报告整理，程序设计 2、组员：孟庆阳，实物焊接，仿真测试，报告整理 3、组员：初清晨，实物焊接，报告整理，仿真测试
目录 摘要1 第一章绪论2 1.1智能小车的意义和作用2 1.2智能小车的现状3 第二章方案设计与论证3 2.1 主控系统3 2.2 电机驱动模块4 2.3 循迹模块5 2.4 避障模块6 2.5 机械系统7 2.6电源模块7 第三章硬件设计7 3.1 AT89S52单片机的简介8 3.2总体设计11 3.3驱动电路12 3.4信号检测模块13 3.5主控电路14 第四章软件设计15 4.1主程序框图15 4.2电机驱动程序15 4.3循迹模块16 4.4避障模块20 结束语25 致谢26 附录一循迹加红外避障综合程序28 附录二实物图32
摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成，采用模块化的设计方案，运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词：智能小车；STC89C52单片机；L9110；红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract：Based infrared detection of black lines and theroad obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N;Infrared Emitting Diode 第一章绪论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的
20t75桥式起重机毕业设计 摘要 桥式起重机主要应用于大型加工企业，如钢铁、冶金和建材等行业，完成生产过程中的起重和吊装等工作。其中用于生产车间的桥式起重机，是起重机的一个主要类型，由于起重机行驶在高空，作业范围能扫过整个厂房的建筑面积，具有非常重要的和不可替代的作用，因而深受用户欢迎，得到了很大发展。 桥式起重机主要由机械部分、金属结构和电气三大部分所组成。机械部分是指起升、运行、变幅和旋转等机构，还有起升机构，金属结构是构成起重机械的躯体，是安装各机构和支托它们全部重量的主体部分。电气是起重机械动作的能源，各机构都是单独驱动的。 构成桥式起重机的主要金属结构部分是桥架，它横架在车间两侧吊车梁的轨道上，并沿轨道前后运行。除桥架外，还有小车，小车上装有起升机构和运行机构，可以带着吊起的物品沿桥架上的轨道运行。于是桥架的前后运行和小车沿桥架的运行以及起升机构的升降动作，三者所构成的立体空间范围是桥式起重机吊运物品的有效空间。通用桥式起重机一般都具有三个机构:起升机构(起重量稍大的有主副两套起升机构)、小车运行机构和大车运行机构。另外还包括栏杆、司机室等。 本论文研究的是电动双梁桥式起重机，额定起重量75/20t。设计的主要内容是小车运行机构和小车的起升机构的设计计算，大车的起升机构的主要计算。
目录 第一章背景技术 (1) 第二章文献评估 (6) 第三章起重机的技术与说明 (11) 3.1主起重小车起升机构计算 (11) 3.2主起重小车运行机构计算 (20) 3.3副起重小车起升机构计算 (29) 3.4副起重小车运行机构计算 (38) 3.5大车运行机构计算 (47) 致谢 (56) 参考文献 (56)
基于语音识别的智能小车 摘要 随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。 语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。 本系统分上位机和下位机两大方面。上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。 该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。 关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制
SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITION ABSTRACT With the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications. Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition. This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.
毕业设计 32/5t桥式起重机小车及大车运行机构设计
毕业设计任务书 32/5t桥式起重机小车及大车机构设计
32/5t桥式起重机小车及大车机构设计 摘要 桥式起重机是一种工作效率较高，性能稳定的常用起重机。桥式起重机的使用提高了工厂，矿山等工作环境的机械化程度。本次设计结合生产实践并参阅了众多的相关书籍，介绍了32/5t标准桥式起重机的主要结构组成以及在生产中是如何进行工作的；论述了国内外桥式起重机的最新动态和研发成果。按照现有的设计理论进行了方案设计。主要做了桥式起重机中的提升机构、小车行走机构和大车行走机构等方面的设计计算和校核。大体内容包含起升机构和行走机构的传动方案，零部件的空间位置分布，起升机构中卷筒，钢丝绳，滑轮组和吊钩组的设计以及运行机构中车轮和运行轨道的设计。选择并校核了如联轴器、减速器、电动机、传动轴等重要零部件的工作性能。 关键词桥式起重机起升机构大车运行机构小车运行机构
32/5t bridge crane lifting and travelling mechanism design Abstract Bridge crane is a kind of common cranes which have high efficiency and stable performance. The use of bridge crane improved the degree of mechanization in factories, mines and other work environments. The design introduced 32/5t standard bridge cranes and the main structural component and their way to work in the production; discusses the latest developments at home and abroad of bridge crane and R & D results by combined production practice and refer to a large number of books. Make the program design in accordance with the existing design theory. Mainly carried out the design and calculations of the hoisting mechanism, crane trolley and travelling mechanism’s operating mechanism in the bridge crane . Generally contains the transmission scheme of hoisting mechanism and operating mechanism, the distribution of position of the parts ,the drum of lifting mechanism, wire rope, pulley and hook block design and the design of the wheels and running track in the working mechanism. Selected and checked the parts like coupling, reducer, motor, drive shafts and other important parts of the job performance. Keywords Bridge crane hoisting mechanism crane traveling mechanism cart mechanism
摘要 本循迹小车采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑，以STC89C52单片机为控制核心。用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO(GPIO-通用输入输出)端口，通过这些端口加以信号输入电路，将各传感器的信号传至单片机分析处理，从而控制 L293D电机驱动，控制小车。利用红外对管检测黑线，通过循迹模块里的红外对管是否寻到黑线产生的电平信号返回到单片机红外对管来实现循迹功能。单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块。让小车来实现前进，左转，右转，停车等基本功能。集成红外线传感器即光电开关进行避障。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。根据小车各部分功能，分析硬件电路，并调试电路。将调试成功的各个模块逐个地融合成整体，再进行软件编程调试，直至完成。 关键词：循迹小车STC89C52单片机红外对管 L293D电机驱动
Abstract This tracking car adopts the now popular 8-bit single chip microcomputer as the system of the brain, with the STC89C52 single-chip microcomputer as the core. To control the traveling car with it, in order to realize the given performance index. Full analysis of our system, the key is to achieve the automatic control cars, but at this point, single-chip microcomputer control will show its advantage is simple, convenient and fast. 40 feet DIP package makes it has 32 completely IO (GPIO - general input/output port, signal input circuit, through these ports will transmit the signals to single chip microcomputer analysis of each sensor to control L293D motor drive and control the car. The use of infrared for detecting tube black line, through infrared tracking module for tube whether find level signal produced by the black thread returns to the SCM infrared tube to realize tracking function. SCM according to the requirement of the program design make the corresponding judgment for motor driver module. Let the car to achieve forward, turn left, turn right, the basic function such as parking. Integrated infrared sensor photoelectric switch for obstacle avoidance. The circuit of the whole system structure is simple, reliable performance is high. According to the function of car parts, analyze the hardware circuit, and debug the circuit. Debugging success of each module individually merged into a whole, and then software programming and debugging, until completion. KEY WORDS: STC89C52 dc motor infrared sensors the pipe tracing cars L293D motor drive
第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/
DQ型吊钩桥式起重机三维结构设计 摘要 随着我国制造业的发展，桥式起重机越来越多的应用到工业生产当中。在工厂中搬运重物，机床上下件，装运工作吊装零部件，流水线上的定点工作等都要用到起重机。起重机中种数量最多，在大小工厂之中均有应用的就是小吨位的起重机，小吨位的桥式起重机广泛的用于轻量工件的吊运，在我国机械工业中占有十分重要的地位。但是，我国现在应用的各大起重机还是仿造国外落后技术制造出来的，而且已经在工厂内应用了多年，有些甚至还是七八十年代的产品，无论在质量上还是在功能上都满足不了日益增长的工业需求。如何设计使其成本最低化，布置合理化，功能现代化是我们研究的课题。本次设计就是对小吨位的桥式起重机进行设计，主要设计内容是QD型吊钩桥式起重机的三维造型结构设计，其中包括桥架结构的布置计算及校核，主梁结构的计算及校核，端梁结构的计算及校核，主端梁连接以及大车运行机构零部件的选择及校核。 关键词：起重机；大车运行机构；桥架；主端梁；小吨位
ABSTRACT As China's manufacturing industry, more and more applications crane to which industrial production. Carry a heavy load in the factory, machine parts up and down, the work of lifting parts of shipment, assembly line work should be fixed on the crane is used. The largest number of species of cranes, both in the size of the factory into the application is small tonnage cranes, bridge cranes small tonnage of lightweight parts for a wide range of lifting, in China's machinery industry plays a very important position. However, our current application, or copy large crane behind the technology produced abroad, and has been applied in the factory for many years, and some 70 to 80 years of products, both in quality or functionality are not growing to meet the industrial demand. How to design it the lowest cost, rationalize the layout, function modernization is the subject of our study. This design is for small tonnage bridge crane design, the main design elements are QD crane structure and operation of institutions, including the bridge structure, calculation and checking the layout, the main beam structure calculation and checking , end beams calculation and checking, the main end beam connect and run the cart and checking body parts of choice. Keywords: Crane；The moving mainframe；Bridge；Main beam and end beam；Small tonnage