立刻起飞，无人驾驶！
——iFLY40自动驾驶仪产品特点简介
北京博创兴盛机器人技术有限公司推出国内首款完全自主
研发、性能和国外同类产品相当、完全本土化的高性能微型自
动驾驶仪iFLY40。
iFLY40自动驾驶仪携飞控参数调整软件ADJ200、地面控
制站软件GCS300为用户提供小型无人飞行器飞行控制系统的
一站式服务。iFLY40与ADJ200的搭配融入了IFLY团队近千
小时飞行经验累计的智慧，使得用户能够快速掌握飞行器（固
定翼飞行器、浮空器）参数，并立刻达到理想的飞行效果和控
制精度。GCS300则听取了近10个专业用户单位的意见，分析
了中国用户的典型功能需求，为用户快速实现自己的任务功能
提供软件和协议支持。
近1000小时外场科研试飞；
88页飞行控制和任务功能协议；
12万行程序代码；
iFLY将致力于提供符合中国用户需求的无人飞行器自动
驾驶系统，并不断推出高性价比的产品和本土化的解决方案。
iFLY40 自动驾驶仪及配套软件介绍
概述：
z iFLY40 自动驾驶仪是目前最高性价比的微型自动驾驶仪之一，与同类产品相比，许多选配部件成为标准
配置，在算法和控制精度上不作限制与保留。
z iFLY40 自动驾驶仪的器件选择考虑了供货渠道的风险，并由ITM实验室最优秀的嵌入式系统研发人员进
行模块化设计，当某种器件受到限制时，可快速更换
器件进行“变种”，因此产能不受限制。
z iFLY系列自动驾驶仪将在北京航空航天大学的学科背景下逐步完善质量管理和军品资质认证。
硬件配置特点：
z iFLY40自驾仪可以包括导航(NAV)、飞控(FCS)、舵机扩展板（ExServ）、用户模式扩展板（Ex10）等，4者之间通过CAN总线进行通讯。
z3个CPU设计，飞控计算机66MHz，导航计算机66MHz，手驾/自驾切换模块8MHz，手驾/自驾切换模块高可靠性设计，数字开关直接切换，降低试飞风险。
4M可擦写存储器，提供长达2小时黑匣子数据记录功能。
z传感器配置齐全，集成三轴MEMS陀螺、三轴MEMS 加速度计、气压高度计、气压空速计、数字磁罗盘、12通道快速搜星GPS，能给出较精确的三维姿态，实现姿态控制，给出捷联航向，同时给出地速和空速。
z强大的扩展能力，可提供舵面舵机4路，油门舵机1路，任务舵机5路注1，舵机输出分辨率为10位，更新频率为25Hz注2。可通过CAN总线扩展各种高级功能，包括A/D采样、最多128路开关量和伺服舵机、多组动力电池管理、其他航电系统在线自检等。
技术规格：
z重量：电路板重57克（含飞控、导航和手自驾切换模块），加上屏蔽外壳、航空插头、舵机接线板、GPS 天线后重157克
z尺寸：35×35×120毫米（含屏蔽壳）
z功耗：1200毫瓦
z使用电压：
主电源：6.5～10伏
手自动切换模块：4.5～10伏（通常与遥控
接收机共用电池）
z使用温度：-15～65摄氏度
z使用过载：5G
z破坏过载：200G
z测量速度范围：空速管80米/秒，GPS 350米/秒
z最大高度：4500米
飞控功能：
z稳定姿态，爬升和俯冲
z航向、高度稳定控制
z支持手掷、弹射和滑跑起飞注3
z支持伞降、深失速降落和滑跑降落注4
z支持多种固定翼舵面布局，支持飞艇，4路舵面舵机输出可任意混控，也可以映射到5路任务舵机输出。
z支持10路舵机的关键点定义，包括发动机怠速、巡航和爬升；可预存6种机型的舵机初始参数。
z7个PID飞控通道，分别是滚转通道、俯仰通道、方向舵航向通道、副翼航向通道、航向侧偏距通道、高度通道、速度通道，支持按速度分段控制，3段数字式PID
z全面支持不着陆参数调整，可通过广播方式依次调整2～16架飞行器参数，适合批量调试。
z强大的不着陆实时数据记录和分析功能。自驾仪自带4M数据存储器，可记录2小时基本飞行数据。借助9600bps空中波特率以上的数传链路和ADJ200的在线示波器功能，可以实时显示5Hz的三轴姿态曲线，方便科研试飞并获得宝贵的试验数据。
导航功能：
z通过GCS300地面站软件，自驾仪可预存储30条航线，每条航线144个航路点；其中21～30航线为制式航线，26～30为出厂设置制式航线，分别为圆形、正方形、矩形、8字型和梳状航线。
z最多可分时控制16个无人机，一个地面站可通过网络向另外15台地面站发送数据，实现飞行状态的多终端远程监控。
z飞行中可更换航线和更改飞行参数。
z支持UA V/RPV/RC三种飞行模式，同时内部具有9种调试模式，用户可定制自己需要的特殊模式。
z支持以下波特率：1200、2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200bps。
z支持控制杆功能。
z支持MapInfo格式数字地图和位图格式标定的地图。
z支持8个用户遥测信息帧，每帧可变长度，可在界面
上扩展用户功能。
z5路任务舵机可预编程，实现遥控开闭、开启—延时关
闭、定时开启关闭等功能，可直接用于航拍。
安全措施：
z可设置高度、俯仰、滚转、空速的告警门限
z可设置遥控器超距、GPS低信号的告警门限
z可设置主电压和舵机电压的告警门限
z多项安全策略可选：丢星后盘旋、通讯失败返回
z完善的开机自检报文功能
注1、注2：为iFLY40p专业版的功能，基本版iFLY40s为1路任务舵机和16赫兹频率。
注3：需要飞行器具有良好的滑跑自稳定性，需要扩展使用超声测距高度计。
注4：需要较好的着陆场地，需要扩展使用超声测距高度计。
特别声明
1．本产品属于中华人民共和国政府规定的特殊航空器材设备，用户应为使用产品的一切行为负责。
2．遵照中华人民共和国的相关法律法规，我们有责任和义务对本产品的某些功能做必要的限制，而不需要通知客户。
3．对于用途不明和未经合同确认确属义务范围的情况，将不给予技术支持。
世界无人机大全 诺斯罗普·格鲁曼公司的RQ-4A“全球鹰”是美国空军乃至全世界最先进的无人机。作为“高空持久性先进概念技术验证”(ACTD)计划的一部分，包括“全球鹰”和“暗星”两个部分在内的“全球鹰”计划于1995年启动。ACTD计划最初由国防先进研究项目处管理，1998年10月转由怀特·帕特森空军基地的空军系统计划办公室接管。后来“暗星”计划于1999年1月取消。“全球鹰”的研制计划分为三部分：设计，研制与试验，部署和评估。相关厂商包括电气系统ES公司，信息科技IT公司，综合系统IS 公司，舰船系统和构成公司。 贴子相关图片:
2 Northrop Grumman 公司已经从机身制造公司Schweizer航空器集团接收了第一架RQ-8A配备火力的垂直升降无人侦察机. Northrop Grumman公司正在试飞一架此型飞机的有人驾驶型号来测试其执行任务的能力. 此型飞机将提供给美国海军和海军陆战队来实施侦察,位置预料和支持目标精确打击.此型飞机能在任何配有航空装置的战舰和狭小的陆
地上起飞.它配有电子红外传感器和激光指示器,能覆盖从起飞地方圆110海里的区域. 第一批此型飞机将配给海军陆战队,包括三架飞机,两个地面控制基地,一套数据连接系统,远程数据终端等设施. 贴子相关图片: 3 据AAI公司称，“影子-200”无人机参与了许多著名的战斗，其中之一是捕获了绰号为"金刚石之王"的萨达姆高级副官之一，在另一次战斗中，“影子”无人机完成了侦察任务，从而使美国部队成功解除了一支支持萨达姆的伊朗游击队武装。
由于“影子-200”无人机在飞行中噪声大，部队将该无人机命名为“尖叫魔鬼”。不过，在作战期间，这种无隐身的飞机倒能提供心理上的优势。 贴子相关图片: 4 用途：战场侦察、目标指引、火力校正（AS90和MLRS） 制造商：英国GEC-马可尼航空有限公司
第四讲：GCS与无人机自动驾驶仪 ★这一讲的内容，基本以YS09自驾的基本内容来展开。 1.GCS的引进 光看视频监视器，依然不能直观地了解飞机的实时位置信息。这时候可以引入简单的地面站软件系统，利用便携式电脑而不是小电视来显示遥测数据。 有了GCS，就能扩展许多新功能，比如： 功能一：更直观地显示飞机的实时位置。即载入电子地图，显示飞机的实时飞行轨迹； 功能二：指哪飞哪。即，在地图上选定一个点，让飞机飞往该点并绕之盘旋。实际上是盘旋功能的扩展。此外，还有定点盘旋、到达航点后盘旋、云台锁定目标盘旋等扩展方式。 功能三：显示更多有用数据。便携式电脑上能以仪表、数据选项卡（位置可复用）等形式来加强数据显示功能。 功能四：航线功能 有了GCS后，自驾系统可以进一步扩展出一个航线功能。在地图上选定几个航点，根据映射关系知道这几个航点的经纬度数据，然后给每个点预设一个飞行高度，就能生成一条目标航线。把航线数据上传到自驾上，就能让飞机以更精确的方式来执行航拍任务了。 2．航模与无人机有什么关系？ (1)RC发射机手动控制与GCS自动控制 简单来理解，无人机尺寸比航模大，载重比航模多，通信距离比航模远，自动化程度比航模高。其中最重要的区别，就是无人机的高度自动化的工作方式。 在航模中，RC发射机是最主要的命令发信源，手动模式是最基本的飞行控制模式，在无人机中，带GCS（Ground Control Station，即地面站软件）的便携式电脑，是最主要的命令发信源，而自动模式才是最基本的飞行控制模式。所谓自动模式，就是，用户在电脑上发出命令，然后通过数据链路（GCS->串口->地面数传电台->机载数传电台->飞行控制器）传到飞机上，由飞机上的飞行控制器分析处理后，再去驱动各执行设备（如舵机）的工作。 可以认为，GCS自动控制是RC发射机手动控制的扩展和延伸。还可以做其他的类比：GCS的遥测数据监视，是OSD的扩展和延伸；GCS的通信协议，是PWM规则的扩展和延伸；GCS的参数设置，是舵机通道感度旋钮的扩展和延伸；等。 (2)有三种通过GCS发出控制命令的方法： ①直接点击某个按钮或菜单，如“开伞”功能，GCS就自动按照专用的通信协议产生一条数字命令； ②先以键盘输入、鼠标动作、RC发射机动作等形式向GCS录入一个或一组数据，然后
无人机专业考试总结 一、无人机的定义 无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。 二、无人机发展史 （一）研制背景 无人机最早在20世纪20年代出现，1914年第一次世界大战正进行得如火如荼，英国的卡德尔和皮切尔两位将军，向英国军事航空学会提出了一项建议：研制一种不用人驾驶，而用无线电操纵的小型飞机，使它能够飞到敌方某一目标区上空，将事先装在小飞机上的炸弹投下去。这种大胆的设想立即得到当时英国军事航空学会理事长戴·亨德森爵士赏识。他指定由A.M.洛教授率领一班人马进行研制。无人机当时是作为训练用的靶机使用的。是一个许多国家用于描述最新一代无人驾驶飞机的术语。从字面上讲，这个术语可以描述从风筝，无线电遥控飞机，到V-1飞弹从发展来的巡航导弹，但是在军方的术语中仅限于可重复使用的比空气重的飞行器。 （二）研发历程 20世纪40年代，二战中无人靶机用于训练防空炮手。 1945年，第二次世界大战之后将多余或者是退役的飞机改装成为特殊研究或者是靶机，成为近代无人机使用趋势的先河。随著电子技术的进步，无人机在担任侦查任务的角色上开始展露他的弹性与重要性。 20世纪55年到74年的越南战争，海湾战争乃至北约空袭南斯拉夫的过程中，无人机都被频繁地用于执行军事任务。 1982年以色列航空工业公司(IAI)首创以无人机担任其他角色的军事任务。在加利利和平行动（黎巴嫩战争）时期，侦察者无人机无人机系统曾经在以色列陆军和以色列空军的服役中担任重要战斗角色。以色列国防军主要用无人机进行侦察，情报收集，跟踪和通讯。 1991年的沙漠风暴作战当中，美军曾经发射专门设计欺骗雷达系统的小型无人机作为诱饵，这种诱饵也成为其他国家效彷的对象。 1996年3月，美国国家航空航天局研制出两架试验机：X－36试验型无尾无人战斗机。该机长5.7米，重88公斤，其大小相当于普通战斗机的28%。该机使用的分列式副翼和转向推力系统比常规战斗机更具有灵活性。水平垂直的机尾既减轻了重量和拉力，也缩小了雷达反射截面。无人驾驶战斗机将执行的理想任务是压制敌防空、遮断、战斗损失评估、战区导弹防御以及超高空攻击，特别适合在政治敏感区执行任务。 20世纪晚期之前，他们不过是比全尺寸的遥控飞机小一些而已。美国军方在这类飞行器上的兴趣不断增长，因为他们提供了成本低廉，极富任务弹性的战斗机器，这些战斗机器可以被使用而不存在机组人员死亡的风险。 20世纪90年代，海湾战争后，无人机开始飞速发展和广泛运用。美国军队曾经购买和自制先锋无人机在对伊拉克的第二次和第三次海湾战争中作为可靠的系统。 20世纪90年代后，西方国家充分认识到无人机在战争中的作用，竞相把高新技术应用到无人机的研制与发展上：新翼型和轻型材料大大增加了无人机的续航时间；采用先进的信号处理与通信技术提高了无人机的图像传递速度和数字化传输速度；先进的自动驾驶仪使无人机不再需要陆基电视屏幕领航，而是按程序飞往盘旋点，改变高度和飞往下一个目标。 三、无人机分类
YS09无人机自动驾驶仪用户手册 GoogleEarth地图版 零度智控（北京）智能科技有限公司Zero UAV Science & Technology Co.,Ltd. https://www.doczj.com/doc/8d15299989.html, 2011 年12月编制
目录 目录 (2) 一、简介 (4) 1、系统特性 (4) 2、阅读指南 (5) 二、系统原理示意图 (6) 三、产品清单 (7) 四、机载飞控系统 (8) 1、硬件简介 (8) 1.1核心板外观 (8) 1.2 飞控盒外观 (9) 2、安装指南 (9) 3 飞控接口 (10) 4．其他部分 (14) 4.1电源 (14) 4.2通讯链路 (14) 4.3 GPS (16) 4.4 空速 (17) 4.5 转速传感器 (17) 4.6 熄火开关 (17) 五、地面站系统 (18) 1、硬件说明 (18) 2、软件简介 (19) 3、软件安装 (19) 4、软件详解 (19) 5、操作说明 (21) 5.1 菜单栏 (22) 5.2 工具栏 (35) 5.3 状态栏 (36) 5.4 仪表状态 (39) 5.5 控制区域 (40) 5.6 地图区域 (43) 6、飞行控制方式 (44) 六、相关功能介绍 (44) 1、参数调整 (44) 2、任务载荷说明 (50) 3、高度调整 (54) 4、开关接收机 (54) 5、开伞、停车功能键 (55) 6、自动生成航线说明 (55) 七、现场调试（重要） (58) 1、开机步骤 (58) 2、手操阶段注意内容 (60)
3、紧急状况处理 (62) 八、简易飞行流程参考 (63) 九、典型应用及免责声明 (64) 1、典型应用 (64) 2、免责声明 (65) 附录 (67)
立刻起飞，无人驾驶！ ——iFLY40自动驾驶仪产品特点简介 北京博创兴盛机器人技术有限公司推出国内首款完全自主 研发、性能和国外同类产品相当、完全本土化的高性能微型自 动驾驶仪iFLY40。 iFLY40自动驾驶仪携飞控参数调整软件ADJ200、地面控 制站软件GCS300为用户提供小型无人飞行器飞行控制系统的 一站式服务。iFLY40与ADJ200的搭配融入了IFLY团队近千 小时飞行经验累计的智慧，使得用户能够快速掌握飞行器（固 定翼飞行器、浮空器）参数，并立刻达到理想的飞行效果和控 制精度。GCS300则听取了近10个专业用户单位的意见，分析 了中国用户的典型功能需求，为用户快速实现自己的任务功能 提供软件和协议支持。 近1000小时外场科研试飞； 88页飞行控制和任务功能协议； 12万行程序代码； iFLY将致力于提供符合中国用户需求的无人飞行器自动 驾驶系统，并不断推出高性价比的产品和本土化的解决方案。 iFLY40 自动驾驶仪及配套软件介绍 概述： z iFLY40 自动驾驶仪是目前最高性价比的微型自动驾驶仪之一，与同类产品相比，许多选配部件成为标准 配置，在算法和控制精度上不作限制与保留。 z iFLY40 自动驾驶仪的器件选择考虑了供货渠道的风险，并由ITM实验室最优秀的嵌入式系统研发人员进 行模块化设计，当某种器件受到限制时，可快速更换 器件进行“变种”，因此产能不受限制。 z iFLY系列自动驾驶仪将在北京航空航天大学的学科背景下逐步完善质量管理和军品资质认证。
硬件配置特点： z iFLY40自驾仪可以包括导航(NAV)、飞控(FCS)、舵机扩展板（ExServ）、用户模式扩展板（Ex10）等，4者之间通过CAN总线进行通讯。 z3个CPU设计，飞控计算机66MHz，导航计算机66MHz，手驾/自驾切换模块8MHz，手驾/自驾切换模块高可靠性设计，数字开关直接切换，降低试飞风险。 4M可擦写存储器，提供长达2小时黑匣子数据记录功能。 z传感器配置齐全，集成三轴MEMS陀螺、三轴MEMS 加速度计、气压高度计、气压空速计、数字磁罗盘、12通道快速搜星GPS，能给出较精确的三维姿态，实现姿态控制，给出捷联航向，同时给出地速和空速。 z强大的扩展能力，可提供舵面舵机4路，油门舵机1路，任务舵机5路注1，舵机输出分辨率为10位，更新频率为25Hz注2。可通过CAN总线扩展各种高级功能，包括A/D采样、最多128路开关量和伺服舵机、多组动力电池管理、其他航电系统在线自检等。 技术规格： z重量：电路板重57克（含飞控、导航和手自驾切换模块），加上屏蔽外壳、航空插头、舵机接线板、GPS 天线后重157克 z尺寸：35×35×120毫米（含屏蔽壳） z功耗：1200毫瓦 z使用电压： 主电源：6.5～10伏 手自动切换模块：4.5～10伏（通常与遥控 接收机共用电池） z使用温度：-15～65摄氏度 z使用过载：5G z破坏过载：200G z测量速度范围：空速管80米/秒，GPS 350米/秒 z最大高度：4500米
无人机自动驾驶仪 1.自动驾驶仪(autopilot)： 按一定技术要求自动控制飞行器的装置。在有人驾驶飞机上使用自动驾驶仪是为了减轻驾驶员的负担，使飞机自动地按一定姿态、航向、高度和马赫数飞行。飞机受暂时干扰后，自动驾驶仪能使它恢复原有的稳定飞行状态，因此，初期的自动驾驶仪称为自动稳定器。自动驾驶仪与飞机上其他系统交联还可实现对飞机的控制。在导弹上，自动驾驶仪起稳定导弹姿态的作用，故称导弹姿态控制系统。它与导弹上的或地面的导引装置交联组成导弹制导和控制系统，实现稳定和控制的功能。 1.1发展概况 1914年美国人E.斯派雷制成电动陀螺稳定装置，这是自动驾驶仪的雏型。30年代，为了减轻驾驶员长时间飞行的疲劳，开始使用三轴稳定的自动驾驶仪。它的主要功用是使飞机保持平直飞行。50年代，通过在自动驾驶仪中引入角速率信号的方法制成阻尼器或增稳系
统，改善了飞机的稳定性。50年代以来自动驾驶仪发展成为飞行自动控制系统。50年代后期，又出现自适应自动驾驶仪，它能随飞行器特性的变化而改变自身的结构和参数。60～70年代，数字式自动驾驶仪应运而生，它在“阿波罗”号载人飞船登月舱的登月过程中得到应用。 1.2原理和组成 自动驾驶仪是模仿驾驶员的动作驾驶飞机的。它由敏感元件、计算机和伺服机构组成。当某种干扰使飞机偏离原有姿态时，敏感元件(例如陀螺仪)检测出姿态的变化；计算机算出需要的修正舵偏量；伺服机构（或称舵机）将舵面操纵到所需位置。自动驾驶仪与飞机组成反馈回路，保证飞机稳定飞行。 1.3分类和特点 自动驾驶仪可按能源形式、使用对象、调节规律等分类。 ①按能源形式：分为气压式、液压式、电气式或者是这几种形式的组合。现代超音速飞机多安装电气（或电子）-液压式自动驾驶仪。气压式伺服机构主要用于导弹。 ②按使用对象：分为飞机自动驾驶仪和导弹自动驾驶仪。飞机自动驾驶仪多具有检测飞机姿态角的敏感元件，能稳定飞机的姿态角。为了提高这种自动驾驶仪的稳定效果，可配合使用速率陀螺仪。战术导弹只需要稳定角速度，其姿态角根据目标的运动而改变，因此，在自动驾驶仪中不设检测角位置的敏感元件。巡航导弹、战略导弹和运载火箭需要稳定姿态角，在这些飞行器的自动驾驶仪中仍有检测姿态角的敏感元件。 ③按调节规律：自动驾驶仪的调节规律（即数学模型）表示伺服机构的输出量与被调参量之间的函数关系。飞机自动驾驶仪依调节规律的不同分为比例式自动驾驶仪和积分式自动驾驶仪。比例式自动驾驶仪是以伺服机构输出的位置偏移量（如舵偏角）与被调参量（如姿态角）的偏差成比例的原理工作的。它的结构简单，应用很广，但在干扰作用下会产生静态误差。积分式自动驾驶仪是以伺服机构输出的位置偏移量与被调参量偏差的积分成比例的原理工作的，它没有静态误差，但系统的稳定性差，结构复杂，应用受到一定限制。 导弹自动驾驶仪按被调参量的性质可分为位置式自动驾驶仪、定向式自动驾驶仪和加速度式自动驾驶仪。位置式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的角位置（即姿态角），伺服机构的输出量与姿态角的偏差成比例。定向式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的姿态角速度，伺服机构的输出量与姿态角速度的偏差成比例。加速度式自动驾驶仪的被调参量是飞行器的法向加速度，伺服机构的输出量与法向加速度的偏差成比例。 现代自动驾驶仪的趋势是向数字化和智能化方向发展。80年代以前，战术导弹由于工
无人机制作原理及过程 今年4月份，由技装公司自主研制的无人机“翔雁”首次亮相第十三届中国东西部投资与贸易洽谈会，并与国家测绘局签约合作意向书。该项目拟投资2000多万元，分两个阶段实施：第一阶段为研制试验阶段，包括航摄设备材料购置、航摄系统研究开发、无人机平台完善和试飞，以及相关技术及配套软件开发研究投入；第二阶段为推广阶段，建立“翔雁”无人机及航摄设备生产线，拟订无人机航摄系统应用标准，在全国范围内推广。 此前，“翔雁”无人机已完成8个起落的飞行试验验证，飞行平衡，地面视频图像清晰完整，能按程序完成各项任务。这充分证明，“翔雁”无人机已跨入自主飞行的无人机行列。 那么，“翔雁”到底是一种什么样的机型，有什么功用呢？ 据技装公司副总经理王俊介绍，“翔雁”无人机长2。7米，翼展4米，可以每小时110公里的速度进行大于15小时的巡航，采用菱形联结翼气动外形、前三点式起落架、发动机后推式布局，机身、机翼、起落架均可拆卸和组装。 “翔雁”利用航空制造工艺技术，采用全新的气动外形、模块化的任务系统、领先的飞行控制系统，形成自主飞行的能力，给它加载不同的任务系统就可以完成特定的任务。她可以用作气象探测、人工降雨、航空遥感、城市治安巡逻等多用途民用无人机平台，也可完成可执行目标指示、电子干扰、信号中继、战场侦察预警、战场评估、通信中断、空中监控、边境巡逻等军事任务。
当今，许多国家、机构对无人机研制和发展热情高涨，已研制出了50多种无人机，有55个国家军队装备了无人机。美国仅装备军队的就有“全球鹰”、“暗星”、“猎人”等十几个型号，波音公司是美国的主要无人机制造商之一。 由中国自主设计制造的长空一号、长空二号、无侦五、无侦九和ASN-206无人机正在服役，领先国内外水平的“暗箭”攻击型无人机正处于设计定型阶段。 面对竞争激烈的无人机市场，“翔雁”无人机此时“展翅”是否为时已晚？ “暗箭”无人机 何以进军无人机市场 技装公司经营管理处处长王从福介绍，首先，“翔雁”无人机的低成本，为研发提供了可能。它不需要氧气、空调、增压、弹射座椅等座舱设备，降低了成本和重量；不需要生命保障系统，可以适应更
一种小型智能化无人机飞控导航系统随着高新技术在武器装备上的广泛应用，无人机的研制正在取得突破性的进展。 世界上最近发生的几次局部战争，凸现出无人机在军事上的实用性。然而，飞控导航系统作为无人机的大脑和神经，在无人机的任务过程中扮演着关键角色。如何设计高可靠和智能化的飞控导航系统，是无人机设计师的终极目标。 目前，国内在起飞重量不超过300kg级的无人机上，飞行控制系统多采用PC104计算机结构或基于单片机两种分立式方案，重量重，体积大，集成化能力差。无人机的飞行控制主要采取两种形式：第一种是采取预先编制的控制程序，来自动控制飞行；第二种是由设置在地面、空中或舰船上的遥控指挥站来指挥。本文要给出了一种基于DSP集成式结构的小型智能型无人机导航飞控设计方案，将两种控制方式进行了有机结合，并已应用于某小型无人机上。经过试验，证明了该方法的可行性，为今后小型化、低成本无人机自动驾驶仪的设计提供了一种新的思路。 1. 系统设计原则 无人机系统应首先具备完整的惯性系统和定位系统，其次应当具有完备的飞行任务管理功能。为了增强飞行控制功能，应当保证不同飞行指令下的多模式的飞行控制能力，以便在人机交互的同时对飞机的稳定进行控制， 进行系统设计时，应当遵循在保证性能的同时尽量减小系统重量和缩小体积，硬件电路设计力求简捷和直接。要求性能与成本兼顾，并保证系统的可靠性。 2. 系统结构介绍 整个无人机系统由GPS/GLONASS接收天线及接收机、机载传感器、无线电接收系统、DSP机载计算机以及执行机构五部分组成。系统功能结构模块如图1所示。 其中GPS/GLONASS接收模块选用微小型接收装置；机载姿态传感器选用贴片式芯片；为了保证自主导航飞行时航向的精度，除了选取航向传感器外，还应用了一个光纤陀螺；无线电接收系统指的是无线电定位及与地面站（GCS）通讯时数据链路的机载接收装置；机载计算机包括3个DSP处理器：GPS接收解码DSP，导航DSP 和飞控DSP；舵机选用Futaba专用舵机。整个飞控导航系统体积仅为180×120×70 mm，总重量不超过1.5kg（包含安装壳体），如图2所示。
无人机大全 无人机即无人驾驶飞机,是机上没有驾驶员,*程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机.它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统实现远距离控制飞行。无人机与有人驾驶的飞机相比，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务。 自30 年代国外首次采用无线电操纵的模型飞机作为靶机以后，无人机的发展十分迅速。4 0年代，低空低速的小型活塞式靶机投入实用。50年代出现了高亚音速和超音速高性能的靶机。60年代以后，随着微电子技术、导航与控制技术的发展，一些国家研制了无人驾驶侦察机。无人机的应用领域不断扩大：在军事上用于侦察、通信、反潜、电子对抗和对地攻击；在民用上用于大地测量、资源勘探、气象观测、森林防火和人工降雨；在科研上用于大气取样、新技术研究验证等。 中国无人机的研究始于50年代后期，1959年已基本摸索出安-2和伊尔-28两种飞机的自动起降规律。60年代中后期投入无人机研制，形成了“长空”1靶机、无侦5高空照相侦察机和D4小型遥控飞机等系列，并以高等学校为依托建立了无人机设计研究机构，具有自行设计与小批生产能力。中国生产的各种型别的无人机，基本上满足了国内军需民用，并且逐步走向国际市场。 一、“长空”1靶机系列
靶机是供防空导弹、航空机炮、高射炮试验和打靶用的无人驾驶飞机。50年代采用靶机主要是前苏联制造的拉-17。1968年，国家正式下达任务，要求南京航空学院研制“长空”1中高空靶机。1976年和1977年该院相继研制成功“长空”1中高空靶机和1015B型雷达伞靶。1977年成立无人机研究室，1979年又扩充成为无人机研究所。研究所设总体、结构强度与系统、无线电和电气、发动机四个研究室和两个生产车间。飞行控制系统研究室和特设车间设在自动控制工程系内。1977年以后，南京航空学院又相继研制出“长空”1核试验取样机、“长空”1低空型和大机动型靶机。基本满足了国产多种防空导弹打靶需要，成功地完成了核试验穿云取样任务。 (一)“长空”1中高空型靶机(CK1) 1960年代，由于苏联援助的取消、专家的撤离，解放军空军试验用的拉-17无人靶机严重缺失，国家下决心搞自己的无人靶机，从而促生了长空一号。长空一号(CK-1)高速无人机由位于巴丹吉林沙漠的空军某试验训练基地二站在1965年～1967年成功定型，主要负责人是被誉为“中国无人机之父”的中国工程院院士赵煦将军。1966年12月6 日，长空一号首飞成功。实际上长空一号就是仿制拉-17的产品，从开始仿制到总体设计成功用了三个月。后转由南京航空学院具体负责。在南航，该机型于1976年底设计定型，总设计师为该校的郭荣伟。早在60年代末，该所开始了无人机的研制。长空一号研制成功后，在我国空空武
多旋翼综合题（75） 1.遥控器菜单中的FailSafe代表什么意思：失控保护 2.遥控器菜单中的SUBTRIM代表什么意思：中立微调 3.遥控器菜单中的REV是设置：通道反向 4.设置遥控器中的某一开关键为飞行模式中的切换，主要通过哪个菜单实现：Function 5.多旋翼无人机要实现在悬停中向右偏航：逆时针加速，顺时针减速 6.L=C*Y*1/2*p*V*V*S：CY升力系数，p运行环境大气密度，V真空速，S机翼面积 7.无刷电机如果遇到旋转方向相反，需要换向：电调与电机的连线3根中任意对换两根 8.不正确：姿态遥控模式下，飞控内回路不参与工作，外回路参与工作，提供位置信息 9.物体运动的速度是一个矢量：无论何时，空速+风速=地速 10.空速与地速的关系：无论何时，空速+风速=地速 11.高海拔地区，以下哪种尺寸的螺旋桨更合适：1835 12.使用独立电调的无人机，ESC上一般共有几根线？最粗的两根线连接的是（），最细的 三根杜邦线连接的是：7或8,电源,飞控 13.多旋翼无人机要以下哪个下降速度较为合理：2m/s 14.螺旋桨中的1045CCW：桨叶直径10英寸，螺距4.5英寸，逆时针旋转的螺旋桨 15.连续性定理：质量守恒定律，同一流管单位时间内流经不同横截面积流体质量是一定的 16.关于失速，下面哪个说法是不正确：失速会导致升力系数急剧减小，阻力系数缓慢减小 17.连接方式正确：电机电子调速器-飞控-数传电台 18.气压传感器测的是___高度：绝对对高度 19.多旋翼无人机在姿态遥控状态下，如出现动力失效：接地瞬间将油门收至最小 20.在自主飞行过程中，遥控器油门的位置处于：油门处于中间略上 21.关于升阻比和载荷因素，说法错误：载荷因素与升阻比成正比 22.民用无人机调整中的基本感度是：飞控PID调节中的比例项P的系数 23.更换直径较小的螺旋桨会导致：桨尖速度减小 24.一般不用给无人机提供高度信息的是：温度传感器，大气湿度传感器 25.数据链路：上行链路-下行链路-上下行链路并存 26.正确的通电顺序：地面站、遥控器、无人机 27.锂聚电池，关于其特点错误：充满电压一般为4.7V 28.无人机系统中的GPS模块为飞控提供：位置、高度、地速 29.大多数多轴飞行器自主飞行过程利用_____实现高度感知：气压高度计 30.伯努利定律：由于质量守恒定律，同一流管单位时间内流经不同的横截面积的流体质量 是一定的 31.民用无人机运行多处于低空低速环境下，主要受到的阻力：①③⑤⑥ 32.外转子电机规格2208,9T,KV1000：定子线圈直径是22mm，定子线圈高度是8mm， 每伏特电压能达到的每分钟转速为1000转（不是英寸） 33.四旋翼几个电机：四个 34.多旋翼无人机要实现在悬停中向右偏航：逆时针加速，顺时针减速 35.无刷电机如果遇到旋转方向相反，需要换向：电调与电机的连线3根中任意对换两根 36.翼型相对厚度和相对弯度：翼型中弧线的最高点距翼弦的最大距离与翼弦长的比值称为 相对弯度
浅谈无人机飞行控制与自主驾驶 摘要： 无人机系统是未来进行信息对抗、夺取信息优势、实施火力打击的重要手段。"自主性"是无人机系统区别于有人机最重要的技术特征,实现无人机系统的自主控制,提高其智能程度,是无人机系统的重要发展趋势。本文简单对无人机系统自主控制问题进行了阐述,;分析了无人机系统自主控制技术的研究现状，最后对无人机系统自主控制技术的发展趋势进行了展望。 关键词：无人机飞控系统自主控制人工干预智能化 引言： 无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反覆使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。当今无人机研究的热点问题在于无人机的自主性和智能化，故本文浅谈一下当今的热点。 正文： 一、无人机较有人驾驶飞机的优势与劣势 无人机是军民两用产品，以军用为主。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，备受世界各国军队的青睐。但另一方面，目前大多数无人机都离不开人的控制，也即无线电操控或者自主控制与人工干预相结合，这在某种程度上就限制了无人机的使用，而目前应用的无人机自主控制系统大都只能让无人机完成简单的动作，航线也是预先设定的，难以应对紧急情况和复杂空情及气象条件，灵敏性和可靠性都不如有人驾驶飞机。在这种情况下看来，无人机在短时间内还不能完全取代有人机的地位。 二、无人机飞控与管理系统 无人机飞行控制与管理系统的一般组成：飞行控制是无人机飞行控制与管理系统的最基本的功能。一般来讲, 无人机飞行控制的基本模态包括俯仰/滚转姿态的控制与稳定、高度控制与稳定、速度控制与稳定、侧向偏离控制以及爬升/下降控制等。这是无人机执行任务中最常用的控制模态。由于机上无人, 加之高性能的侦察任务设备一般具有稳定平台, 在巡航飞行中对于无人机的控制一般更侧重于对空速和轨迹的控制。无人机飞行控制与管理系统的配置取决于任务使命, 可以是简单的由GPS接收机、动/静压传感器、垂直陀螺、速率陀螺、飞控计算机以及航模舵机组成的系统，也可以是由多余度传感器、余度计算机和余度作动系统构成的复杂余度系统。无人机飞行控制与管理系统一般与测控系无人机的飞行