世界无人机大全
诺斯罗普·格鲁曼公司的RQ-4A“全球鹰”是美国空军乃至全世界最先进的无人机。作为“高空持久性先进概念技术验证”(ACTD)计划的一部分，包括“全球鹰”和“暗星”两个部分在内的“全球鹰”计划于1995年启动。ACTD计划最初由国防先进研究项目处管理，1998年10月转由怀特·帕特森空军基地的空军系统计划办公室接管。后来“暗星”计划于1999年1月取消。“全球鹰”的研制计划分为三部分：设计，研制与试验，部署和评估。相关厂商包括电气系统ES公司，信息科技IT公司，综合系统IS 公司，舰船系统和构成公司。
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Northrop Grumman 公司已经从机身制造公司Schweizer航空器集团接收了第一架RQ-8A配备火力的垂直升降无人侦察机.
Northrop Grumman公司正在试飞一架此型飞机的有人驾驶型号来测试其执行任务的能力.
此型飞机将提供给美国海军和海军陆战队来实施侦察,位置预料和支持目标精确打击.此型飞机能在任何配有航空装置的战舰和狭小的陆
地上起飞.它配有电子红外传感器和激光指示器,能覆盖从起飞地方圆110海里的区域.
第一批此型飞机将配给海军陆战队,包括三架飞机,两个地面控制基地,一套数据连接系统,远程数据终端等设施.
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据AAI公司称，“影子-200”无人机参与了许多著名的战斗，其中之一是捕获了绰号为"金刚石之王"的萨达姆高级副官之一，在另一次战斗中，“影子”无人机完成了侦察任务，从而使美国部队成功解除了一支支持萨达姆的伊朗游击队武装。
由于“影子-200”无人机在飞行中噪声大，部队将该无人机命名为“尖叫魔鬼”。不过，在作战期间，这种无隐身的飞机倒能提供心理上的优势。
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用途：战场侦察、目标指引、火力校正（AS90和MLRS）
制造商：英国GEC-马可尼航空有限公司
动力：一台TTL WAE25马力活塞发动机
尺寸：翼展18.04英尺
最大荷载：110lb
最大起飞重量：386lb
巡航速度：90节
续航时间：5小时
侦察装置：IR数据链吊舱（包括“窄光”J波段上行数据链和图像实时传送下行数据链）、红外线传感器
发射装置：卡车运载，气/液压弹射发射
导航跟踪系统：预设指令
回收：降落伞回收
主要设计缺陷：在高温环境下表现不佳，动力不足以致于无法加装激光指引装置，无法保障稳定的远距离数据传送，回收方式设计不佳，常常由于落地速度太快而导致机体损坏，后虽经改进解决了这一问题，但却使机体加重。
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印度“尼尚特”无人机重300公斤，长1.2米，翼展1.5米，由德国造的AR801发动机驱动一台低速推进器来提供动力，能够携带45公斤重的有效负荷低空飞行5小时。
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早在越南战争时代，美国防部就使用了无人驾驶飞机（如：ＢＱＭ－３４Ａ“火蜂”）和遥控飞行器从事作战侦察活动。此后，无人机一直服役于美国武装部队
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俄罗斯索科尔设计局研制成功可实时侦察和传输数据的“索科尔”无人机。
索科尔设计局经理称，该无人机是军民两用无人机。在民用方面，可以执行边境巡逻、管道网安全检查和生态监视等任务；在军用方面，可执行战术级信息搜集与电子战任务。
每一套“索科尔”系统包括3架无人机、无线电通信链路、地形方位
系统、地基控制站、发射单元、一辆卡车及支援设备。系统的机载控制单元能够根据飞行任务的不同进行控制，成像由电视和红外照相机完成。无人机系统由3名人员操纵，可在30分钟之内完成战斗准备，每一套系统造价约25000美元。
“索科尔”无人机起飞重量约30千克，翼展3.7米，长1.7米，高0.67米，发动机功率约8马力，续航时间达5小时。通过软件制导，无人机可飞行300千米，其最大可控飞行距离达500千米。发射单元安装在可在任何地形使用的无人机发射底盘上，无人机着陆采用固定翼飞机的着陆方式，紧急情况下可使用降落伞着陆。
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8
军用无人机正在成为挑战信息化战场的最有前途的兵器。几乎每个重视高新技术的国家都点燃起发展无人机的热情。现今的世界已有32个国家研制出了50多种无人机，有55个国家装备了无人机。无人机无疑是21世纪初武备发展中的最抢眼的角色。
德国忽然发现自己在发展无人机上有点落后了。确实，德军装备的无人机主要是加拿大研制的CL-289远程侦察无人机和自行研制的LUNA 近程侦察无人机，型号单一，功能有限。德国人了解到美军在阿富汗和伊拉克所使用的无人机表现出了突出性能，有些无人机已具有对地攻击能力。德军在感受差距的同时，也开始下决心投入很大人力和财力来研制自己的多用途无人机。“泰番”(TAIFUN)攻击型无人机就是其最新的发展成果。
1997年，德国联邦武器技术发展局与德国陆军签订了研制“泰番”攻击无人机的合同。德国阿得拉斯电子系统公司(现莱茵金属公司防御电子分部)是“泰番”的主要生产商。德国陆军对“泰番”攻击无人机提出了主要战术技术性能要求：它应能攻击敌方纵深内的指挥中心、数据处理中心和重武器编队等具有高价值的地面目标。它的攻击威力要能摧毁或严重破坏这些目标，让其丧失作战能力。
阿得拉斯公司在论证后选择了一条捷径，决定以本公司正在研制中的KZO炮兵目标定位侦察无人机为基础进行开发，这样不但能减少技术风险，还可以缩短研制周期。事实证明这条路选对了。阿得拉斯公司很快就拿出了原型机。1998年，第一套“泰番”攻击无人机系统交付德国陆军进行测试。到今年10月，“泰番”已进行了500多次成功的飞行试验，证明其是一种性能可靠又先进的无人机。因此，德国陆军决定年底前让第一套“泰番”无人机系统服役，随后投入批量生产。
“泰番”无人机体形怪异得令人难以想像。它的球状头部内装毫米波或红外成像导引头。机身截面为正方形。机体后部是推进螺旋桨。机翼呈现为两段式，翼根与机身融合。机翼可折叠，方便储运。垂直尾翼分为上下两片，每片尾翼上均有方向舵，而且每片顶部各有一个长长的杆，那是数据天线。它没有水平尾翼。它很像是飞机和导弹的混合体。这种结构有助保证无人机在攻击时的稳定性。它的机体构件用复合材料制成，有良好的隐形能力，能对抗敌方雷达探测和攻击。它采用功率32千瓦的JP8活塞发动机。“泰番”攻击无人机机长2.08米，机高900毫米，翼展2.26米，最大起飞重量160公斤，续航时间4小时，升限4000米，速度200公里/小时，航程大于500公里。“泰番”发射破甲弹。弹丸战斗部为聚能破甲战斗部，可以精确打击有装甲防护的目标，其爆炸破片还能像流星雨一样去杀伤附近其他目标。
出现在战场上的“泰番”是一套作战系统。这个系统由8部发射装置、
数十架“泰番”攻击无人机及相匹配的储运/发射车、1个地面控制站和部分地面维护设备等组成。当接到由数据链传来的作战任务指令后，操作人员将指令转为操作程序，然后通过光纤传给待命的无人机储运/发射车，接着会自动将程序传给无人机。“泰番”采用火箭助推起飞。在起飞时，机翼会自动由折叠转为展开。当无人机升空后，助推器抛落。机上活塞发动机开始工作，驱动螺旋桨转动，提供无人机飞行动力。当“泰番”攻击无人机爬升到巡航高度时，自动驾驶仪控制它按预定航线飞奔目标。“泰番”具有对2000平方公里目标地域的搜索能力。在目标区，“泰番”会不断地将搜索的目标信息与机上预存目标数据进行对比，一旦确认，会自动选择最佳攻击模式对目标发起攻击。“泰番”攻击无人机还有很强的交互传送信息能力，所以它能迅速改变攻击目标的优先顺序。在俯冲过程中，导引头会连续不断地对目标位置进行修正，以确保能打击目标的要害。“泰番”的优异性能已引起美国无人机专家的兴趣。据美国《每日防务》11月30日报道说，曾开发“全球鹰”长航时无人机的美国TeledyneRyan公司正为在美国推销和生产“泰番”无人机而努力，前景看好。但在美销售的“泰番”将改叫“雷鸣”（Thunder）。德国陆军对“泰番”攻击无人机充满了期待。有了“泰番”，德陆军便有了“非接触”作战能力，德军的远程侦察、识别、定位和攻击等能力都将得到很大提高，也增加了裁员精兵的条件。这预示着德国陆军发展进入了新的阶段。
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英国"守望者”（Watchkeeper）无人机系统计划。“守望者”无人机计划将展现无人机发展的新方向，英国国防部希望“守望者”是一种战术系统而不是一种单一平台，并能够在全英国军队中服役。最重要的一点是，“守望者”战术无人机系统将可在北约军队之间互用。
“守望者”无人机系统计划总投资14.6亿美元，已吸引众多国际知名厂商参与。该计划将对全世界无人机市场发展具有深远意义。泰利斯英国公司在去年7月被英国国防部宣布为中标者时就乐观的表示，“守望者”项目将使其成为欧洲最大的无人机公司。
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英国现役“不死鸟”（Phoenix）无人机由英国通用电气-马可尼航空公司（BAE系统公司）研制。研制工作从1985年开始，1986年5月首飞。但由于技术和使用问题，直至1993年9月才获得英国陆军批准。在长达10年的研究发展历程中，该机共耗费了英国政府近一亿英镑的资金。英国陆军原计划订购200架，但根据一项5亿美元的合同，英国陆军只订购了大约8个地面控制站和50架“不死鸟”无人机。
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“守望者”WK180 无人机
WK180 采用以色列埃尔比特公司发展的“赫姆斯”180 无人机为基础。整套系统操作简单、装配迅速，可由很少的人员完成。WK180 具有超过十个小时的续飞能力。在英国“守望者”无人机计划中，它被定为一种低级战术型系统，为小分队、旅级部队提供信息及图像，类似不死鸟目前所提供的低层次的情报。
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美国RQ-8A“火力侦察兵”无人机试验进入了至为关键的一年。5月号的美国《海军》杂志报道说，RQ-8A“火力侦察兵”无人机将与新的通信网络链接，并装备鱼雷和其他武器系统，今年秋天还要在X-Craft高速双体船上进行起飞和降落试验。美海军希望这种无人机平台能成为一种多功能武器系统，承担海上巡逻侦察任务和进行反潜、反舰和反水雷作战。RQ-8A“火力侦察兵”无人机已经展示出美海军武备发展和作战方式的一个新变化。它将是美海军舰载武器中的新利器。
RQ-8B“火力侦察兵”（FireScout）是美国诺－格公司研制的一种垂直起降无人机，有海军型和陆军型两个型号，海军型编号为RQ-8A，陆军型编号为RQ-8B。普通人一眼就能发现RQ-8A“火力侦察兵”和RQ-8B“火
力侦察兵”的很大不同。RQ-8A旋翼用3个桨叶，而RQ-8B用4个桨叶。此外，两者的传感器和航空电子设备也有明显区别。RQ-8B“火力侦察兵”已被美陆军选作“未来作战系统”的一个组成部分，将成为旅级部队装备的战术无人机。它的开发进展为RQ-8A研制提供了经验。
“火力侦察兵”由有人直升机摇身一变成了无人直升机。改装充分利用成熟的直升机技术和零部件，仅对机身和燃油箱作一些改进，而机载通信系统和电子设备又采用了诺－格公司自家的“全球鹰”无人机所使用的系统，这样做显然有利于节省成本和缩短研制周期。采用了“全球鹰”系统，侦察能力强了，可它也变成了一种相当高价的侦察平台。
美国五角大楼自从在越南战场尝到损失4000架直升机和阵亡2000多人的深深苦痛后，就对发展无人直升机分外热衷，越战后期就用上了携带电视摄像机的PH-50D无人直升机。不过，在此后一段时间内，由于“眼镜蛇”、“黑鹰”和“阿帕奇”等直升机在几场局部战争中表现上乘，美军对无人直升机的研制又不那么急切了。直至2003年伊拉克战场，美军直升机频频遭袭，损伤惨重，五角大楼才把注意力又转向无人驾驶直升机。诺－格公司的“火力侦察兵”被五角大楼看好，同时以海军型和陆军型两个系列强劲发展。RQ-8A“火力侦察兵”也在 2003年真正受到美海军青睐。诺－格公司按美海军要求将把RQ-8A“火力侦察兵”全面升级改进成一种多功能无人机系统，这完全适应了美海军武备发展的需要。
RQ-8A“火力侦察兵”无人直升机与其他无人机不一样。它行动适应性强，可在狭窄的场地和舰船上垂直起降，能全自主飞行，具有良好的超低空和贴地飞行能力。它与有人直升机不一样。它不必担忧人员伤亡，也不会有因人员体力、精力疲乏而影响作战功能的问题。它噪声很小、结构尺寸也小巧，空中行动很难被察觉。它可以全天候深入纵深和危险地区上空执行任务，可实现美军“零伤亡”战略战术。
高超的侦察能力是RQ-8A“火力侦察兵”无人机的主要特点。它将是一个先进的传感器平台，携带通用原子公司提供的具有地面活动目标指示器的Lynx合成孔径雷达，机上装置有光-电/激光传感器和激光指示器/测距仪，可以提供情报、侦察和监视功能并且极其精确。它能在6000米高空巡飞，能在150海里的范围内执行任务。它将建立先进信息体系结构（AIA），那是一种机载、互联的通信网络。有了AIA就可使战术用户直接从与“火力侦察兵”相链接的监视平台下载目标图像，并重新调整传感器来获取更新的图像。它还将成为一个有威胁的杀伤平台，装备实施反潜、反舰、反水雷战和自卫的武器系统，包括探测声呐、鱼雷和“海尔法”导弹。
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澳大利亚陆军公布了名为“联合计划129”的发展无人机计划。以色列的“竞技神”180/450无人机因能满足澳陆军实际作战需要而进入候选装备名单，“竞技神”再次成为国际传媒视点。
竞技神英文为Hermes，中文音译作赫尔墨斯，希伯莱语意为竞技神。竞技神出现在十分遥远的古代以色列，是以色列人仰慕的古代的常胜武神。现代以色列人将他们研制的新
型无人机命名为“竞技神”，当然寄托着以色列人“武技居先”的理想。
其实，“竞技神”出世以来就没有离开国际传媒的视线。它先在美国成了“香饽饽”。美国内华达州美海军航空站率先决定使用“竞技神”450长航时无人机。2004年7月，美国国土安全部又与以色列“银箭”系统公司签署了一项价值约1000万美元的合同，购买“竞技神”450无人机。从当年7月开始，“竞技神”450成为美国首架执行边境控制任务的无人机。
这实在是一件值得世人琢磨的现象：以色列虽没有最早发明无人机的专利，但其在研制与使用无人机方面却成果丰硕。它的无人机技术处于紧随美国之后的世界领先地位。除美国外，法国、俄罗斯、印度等世界大国都引进了以色列无人机。荣誉和利润同至，以色列在无人机研制方面的创新得到了意想不到的巨大收获。
在上个世纪六七十年代，以色列才从美国提供的过剩无人机和12架改进型美国“火蜂”无人机上了解了无人机。1973年的“赎罪日战争”后，以色列加速了自己发展无人机的步伐，很快研制出了有名的能传回视屏图像的“侦察兵”战术无人机。在1982年黎巴嫩战争中，以色列成为世界上最早尝到运用无人机作战甜头的国家。
以色列国小、人少；虽富裕，经济总量却不高。为应对频繁发生的武装冲突，以色列急迫需要能降低战斗成本和减少伤亡的武器。对于以色列来说，价廉而效费比高、又能降低伤亡率的无人机无疑是最佳选择。况且在应付小规模战役和战斗时，以色列有“无人机作用胜过有人机”的
1、气象无人机简介 气象无人机主要用于远程气象监测和侦察目的，是专为海洋、边远地区、战区和不利天气条件下气象和环境侦察而开发研制的。起初，气象无人机多由通用无人机改装而成。随着计算机、微电子、通信、信息、材料等技术的不断发展，近年来国内外也在研制专门用于气象和环境侦察的气象无人机。气象无人机具有经济、机动、灵活的特点，使用范围广，既可对热带气旋和其他危险天气进行系统性监测，也适用于军事侦察及其他领域。 无人机气象探测系统由飞机系统、有效载荷、地面设备组成。飞机系统包括飞行器平台、推进系统、导航系统、飞行控制系统、起飞／着陆系统机载部分、数据链路机载部分等。起飞／着陆系统的机载部分与地面部分配合，完成无人机的发射与回收。推进系统提供无人机的动力。导航系统可以通过卫星导航、预警机指引、地面导引以及无人机自身的目标发现与跟踪能力为无人机系统完成战术任务提供导航和目标信息的保障。飞行控制系统是无人机机上部分的核心，它监视、控制和指挥其他机载子系统，接受地面站发出的指令，协调机载各子系统的工作，并把无人机的状态及其他需要的信息通过数据链路发送给地面站，在地面站的监控和指挥下，控制无人机完成预定任务。 有效载荷包括温度、湿度、气压、风速、风向、电场等气象参数测量设备，完成飞行区域的气象参数测量。 地面设备包括地面辅助设备、地面监控分系统、起飞／着陆系统地面部分、数据链路地面部分等。起飞／着陆系统的地面部分是完成无人机发射、回收的重要保证。数据链路的地面部分与机载部分协同工作，提供地面站与无人机的通信，实现对无人机的监控、指挥，完成预定的作战任务。地面监控分系统监视、控制和指挥其他分系统工作，给操作员提供全面的环境信息和无人机状态信息，根据操作员的命令安排各个子系统完成预定的任务。对突发的事件做出合理的反应，并及时通报给操作员。 2、美国气象无人机介绍 用于气象研究的无人机已问世30 多年。早在1973 年10 月，美国航空航天局就 开始研制“小型取样器”系列无人机，主要用于研究边远地区的高层大气。1974 年，南非国家动力学有限公司开始研制低成本的小型ND-100 型无人机，用于大气采样和风暴研究。但早期的气象无人机由于性能不太理想，未得到广泛应用。为了提高目标区天气信息获取能力，1987 年美国空军与洛克希德公司签订了“打击前天气监视／侦察系统”概念验证合同，利用成熟的货架设备和政府提供的机载能见度仪（A VM），设计了吊舱式机载天气侦察系统。随后针对无人机安装使用需求，进行了气象传感器小型化，开发出无人机模块式天气侦察有效载荷。该项技术后来被移植到民用无人气象探测飞机的开发上，洛克希德公司、道格拉斯公司和奥罗拉（Aurora）公司相继开发出了被称为“无人驾驶飞行器”和“柏修斯”（Perseus）气象无人机。随着科学技术的进步，20 世纪90 年代以后，尤其是海湾战争期间，光靠气象卫星提供战区气象信息不能满足作战需要的现实，使作战指挥人员和气象保障人员认识到，必须大力发展低成本小型无人机来获取战区气象信息，这种军事上的需求推动了气象无人机的进一步发展。 美国气象无人机主要有以下两种： （1）柏修斯（Perseus） 柏修斯是一种高空大气研究无人机，由1989 年建立的飞行科学公司从事研制生产，供美国能源部用于全球性气候变化的科学研究。其方案的技术验证机于1991 年11 月8 日首次飞行，全尺寸样机尚在研制中。其外形由竞赛中获胜的滑翔机转化而来。大展弦比的上单翼，短舱加尾梁式机身，十字形尾翼，大直径推进式螺旋桨。机身骨架为4130 铬钢，碳纤维翼梁和预浸渍碳纤维尾梁。空气动力面为蜂窝、石墨和芳纶布的复合材料夹层结构，前三点式
全球十大顶尖无人机 无人机是无人驾驶飞机的简称。由于没有飞行员，无人机可以执行超越飞行员生理极限的或者危险的任务，比如长航时、大机动飞行或者在恶劣气象条件、战场等危险区域执行任务。毋庸置疑，如今的无人机早已超出了所谓“遥控飞机”的概念，无人机在执行军事任务方面所具有的无可比拟的优势也让很多国家对它寄予厚望。 一，RQ-4A全球鹰无人机 美军RQ-4“全球鹰”无人机是目前世界上飞行时间最长、距离最远、高度最高的无人机，该机曾经创造且目前仍然保持着世界无人机领域的多项最高记录。 2003年8月，美国联邦航空管理局向美空军颁发了国家授权证书，允许美空军的“全球鹰”无人机系统在国内领空实施飞行任务，使“全球鹰”成为美国第一种获此殊荣的无人机系统。 除国内空域,“全球鹰”无人机还被授权在澳大利亚、葡萄牙、西班牙、苏格兰、丹麦、加拿大、墨西哥、哥斯达黎加、洪都拉斯、委内瑞拉以及厄瓜多尔等国际空域进行飞行。无人机专家称，这预示着无人机将可以像有人驾驶飞机一样“列队和飞行”。 二，X-47B无人机 X-47B无人机是美国研发的最新型的无人机，它将是第一型实现航母起降的无人机，也是在30多年的时间里，首款在航母上飞行的全新型飞机。
X-47B无人机设计具有基本系统的各种能力，包括陆地操作、航空母舰操作以及自动空中加油。该无人机还将验证重要任务的需求能力,例如持久监视和侦察、全天候精确跟踪以及固定或移动目标的精确打击。X-47B无人机能够支持各种先进无人机配置和军事作战性能。 三，HTV-2高超音速无人机 美国于2010年4月在太平洋上空试飞的一种最新超音速无人驾驶战机，这种名为第二代“猎鹰”高超音速飞行器（HTV-2）的战机，可携带5吨重的物资，以超过音速5倍的速度在2小时内可抵达世界任何地方。
．。。。．黧兰娑嚣嚣篡坠：翟。三釜譬压吾嘲?８０２?Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｍｅ舾ｕｒｅｍｅｎｔ＆ＣｏｎｔｒｏＩｌ】工ｌ附＂～，Ｉ、Ｉ文章编号：１６７１—４５９８（２００８）０６一０８０２一０３中图分类号：ＴＰ３９１．９；Ｖ２４９．１文献标识码：Ａ 无人机侧向运动Ｈ∞控制器设计及仿真 段镇，阂建国，董维中 （西北工业大学自动化学院，陕西西安７１００７２） 摘要：研究了鲁棒控制中Ｈ。状态反馈方法在无人机侧向控制律设计中的应用；建立了无人机侧向运动的小扰动方程，根据控制目标选取了合适的广义状态变量，建立了广义被控对象，应用ｍａｔｌａｂ鲁棒控制工具箱中线性矩阵不等式（ＬＭＩ）的求解方法设计了系统Ｈｏ。 状态反馈控制器，并进行了数字仿真验证；以无人机侧向运动中滚转控制通道的Ｈ。鲁棒控制器设计为例，给出设计过程及仿真结果｝与ＰＩＤ控制器的控制效果进行比较，说明控制器能够使系统有更好的动态和稳态性能，且比ＰＩＤ控制器对外界噪声干扰有较好的抑制作用，现已成功应用于某型无人机。 关键词：鲁棒；Ｈｏ。状态反馈；无人机Ｉ控制器；广义被控对象 ，Ｌａｔｅｒａｌ ＭｏｔｉｏｎＨ。。Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ’ｓＤｅｓｉｇｎａｎｄＳｉｍｕＩａｔｉｏｎｏｆＵＡＶ ＤｕａｎＺｈｅｎ，ＹａｎＪｉａｎｇｕｏ，ＤｏｎｇＷｅｉｚｈｏｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００７２，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｎｃｔ：Ｈ∞ＳｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋｍｅｔｈｏｄｗａｓｓｔｕｄｉｅｄｉｎｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＵＡＶ７８１ａｔｅｒａｌｃｏｎｔｒｏＩｌｅｒｄｅｓｉｇｎ．ＴｈｅＵＡＶ’ｓｌｉｔｔｌｅｐｅｒｔｕｒｂａ— ｔｉｏｎ ｅｑｕａｔｉｏｎｓ ｏｆｌａｔｅｒａｌｍｏｔｉｏｎｗａｓｂｕｉｌｔ，ｔｈｅｇｅｎｅｒａＩｉｚｅｄｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅｓｗｅｒｅｓｅｌｅｃｔｅｄｓｕｉｔａｂｌｅａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｃｏｎｔｒｏｌｏｂｊｅｃｔｉｖｅ，ａｎｄｔｈｅｇｅｎｅｒ—ａｌｉｚｅｄｐｌａｎｔｗａｓｂｕｉｌｔ，Ｈ酗ｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｕｓｉｎｇｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ（ＬＭＩ）ｍｅｔｈｏｄｔｈａｔｗａｓｉｎＭａｔｌａｂｔｏｏｌｂｏｘ，ｄｉｇｌｔａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｃａｒ＾ｅｄｏｕｔｆｏｒ坩１ｉｄａｔｉｎｇ．Ｔ００ｋｔｈｅＨｏ。ｃｏｎｔｒ０１１ｅｒｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｒｏｌｌｃｈａｎｎｅｌｉｎＵＡＶ’ｓ１ａｔｅｒａｌｍｏｔｉｏｎｆｏｒｅ】ｃａｍｐｌｅ，ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｐｒｏｃｅ８ｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｗｅｒｅｇｉｖｅｎ．ＣｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅＰＩＤｃｏｎｔｒ０１ｌｅｒ，ｉｔｃｏｎｃｌｕｄｅ８ｔｈｅＨ∞ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｈａｓｂｅｔｔｅｒｄｙｎａｍｉｃａｎｄｓｔａｂｌｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓ，ａｎｄｈａｓｂｅｔｔｅｒｒｅｓｔｒａｉｎｅｄｅｆｆｅｃｔｔｏｏｕｔｓｉｄｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｉｔｈａ８ｂｅｅｎａｐｐＩｉｅｄｔｏｔｈｅＵＡ．Ｖｏｆｓｏｍｅｔｙｐｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｕｓｔ；Ｈ∞ｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋ｝ＵＡＶ；ｃｏｎｔｒｏｌＩｅｒ；ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｐｌａｎｔ Ｏ引言 无人机具有体积小、重量轻、机动灵活和成本低等特点，目前越来越引起世界各国的强烈关注，对其性能也相应提出更高的要求。采用传统的ＰＩＤ控制很难兼顾系统的动态与稳态性能，且由于建模时的不确定性，仿真结果和实际飞行结果存在较大的误差［Ｉ－２］，有时甚至连稳定性都难以保证，这就使无人机飞行存在隐患。 ２０世纪８０年代提出的以系统的Ｈ。范数为性能指标的Ｈ。控制理论是目前解决鲁棒控制问题比较成功且比较完善的理论体系，已成为近２０年来自动控制理论及工程应用研究的热门课题之一［３］。Ｈ～控制理论考虑了实际系统与标称数学模型间的不确定性，并在模型不确定性和外干扰存在的条件下保证设计的反馈控制系统稳定，且满足一定的性能要求。但大部分Ｈ。控制器的设计仅考虑外界输入为干扰信号的情况，本文考虑将参考信号作为外界输入，提出将跟踪参考信号误差的积分选为状态变量来准确跟踪参考信号的方法，设计了无人机侧向运动中滚转控制通道的Ｈ。状态反馈控制器，通过仿真验证了系统输出不仅可以准确跟踪参考信号，而且可以使系统响应具有满意的性能指标，对传感器噪声干扰具有一定得抑制能力。 收稿日期：２００７一１０一０９；修回日期：２００７一１１—２１。 作者简介：段镇（１９８２一），男，辽宁人，硕士研究生，主要从事无人机建模与飞行控制系统设计方向的研究。 国建国（１９５６一），男，上海人，教授，主要从事计算机控制与智能控制，鲁棒控制，光传飞控及无人机系统方向的研究。 中华测控网 ｃｈｉｎａｍｃａ．ｃｏｍｌＨ。控制理论 将系统描述为如图ｌ所示广义系统： 苍 图１Ｈ。控制广义系统描述 其中Ｐ（Ｓ）是一个线性时不变系统，即广义被控对象，由以下状态空间描述： ｚ—Ａｏ＋Ｂｌ叫＋Ｂ２“ ２＝ｃｌｚ＋Ｄｌｌ加＋Ｄ１２甜（１） ，一ｃ２ｚ＋Ｄ２１叫＋Ｄ２２“ 式中，ｚ是状态向量，Ｈ是控制输入信号，ｙ是量测输出信号，叫为外部输入信号，包括参考信号，干扰和传感器噪声，ｚ为被控输出信号，也称为评价信号。Ｋ（５）为待设计的控制器。 对于Ｈ。控制问题，有许多种求解方法，从最初复杂的算子方法，到Ｒｉｃｃａｔｉ方程处理方法，目前应用广泛的是基于线性矩阵不等式（ＬＭＩ）的处理方法，这种方法的好处是可以用相对直接的矩阵运算来得到控制器的设计方法，对系统模型无须过多的限制条件。 定理Ｈ］：对系统（１），存在一个状态反馈Ｈ。控制器，当且仅当存在一个对称正定矩阵ｘ和矩阵ｗ，使得以下的矩阵不等式（２）成立。 万方数据
浅谈无人机的发展现状及发展趋势研究 【摘要】随着世界科技的进步，计算机技术日新月异，人工智能、云计算已经得以实现，智能化、信息化和自动化的时代已经到来，无人飞机就是新科技下的产儿。无人机能有效的利用人工智能、自动驾驶和信号处理等高精尖核心技术，由于其体积小、航程远及无人驾驶等优势，现在广泛应用到军事领域，用于侦查、干扰，战场目标摧毁等，效果极佳，受到各国军事管理部门的重视。本文就无人机发展的现状及其未来可能出现的发展趋势进行研究，尝试解开无人机的面纱，让更多的人了解无人机。 【关键词】无人机；发展现状；发展趋势；军事领域 随着科技的发展，人们对未知领域的探索也拉开帷幕，面对着高风险、高强度的任务，人们开始利用无人机替代有人飞机来执行，这也是大势所趋，形势所迫。无人飞机其实就是一种由无线电遥控控制的设备，有的是利用预编程序操控，又被人称为遥控驾驶航空器。目前在军事领域发展较为迅速，在一些科技发达的国家已经得到广泛应用。本文对无人机的研究主要是以军用无人机为标本，因为它代表着最先进的无人机发展技术。 1、军用无人机的发展现状分析 对于无人飞机的研究和使用，最早出现在美国，1909年世界上第一架无人机在美国试飞，并取得了不错的成绩。接下来的几年里，英德两国也开始研究无人飞机，并且在1917年先后在此技术研究上取得成功。在无人机问世以来，军事领域显得兴趣盎然，现在对无人机的研究也多数是出于军事使用的目的。在20世纪60年代，无人机已经开始应用到军事领域，在美越战争中，美国就使用了这种无人机来进行军事侦察、空中打击和目标摧毁。但是，最经典的无人机作战运用，属于以色列人。在第四次中东战争中，以色列使用BQM-74C无人机，成功地摧毁了埃及沿运河部署的地空导弹基地。在以色列入侵黎巴嫩时，利用猛犬无人机摧毁了黎巴嫩一些重要的导弹基地。美国在出兵阿富汗和袭击恐怖组织的时候也大量使用了无人飞机，并且在使用中也收到了一定的效果。在20世纪末，很多的国家已经研制出新时代的军用无人机，并且纷纷应用到军事领域，用于战场情报侦察、低空侦察和掩护、战场天气预报、战况评估、电子干扰和对抗、目标定位摧毁等，一定程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式。 2、军用无人机的类型研究 随着科学技术的发展，军用无人机的发展日趋成熟，它与有人机相比具有相当大的优势，比如，相对于有人机来说，无人机的操作简单，材料花费较小，关键是可以无飞行员亲自操作，伤亡率低；无人机顾名思义隐蔽性较好，不易暴漏，获取情报的真实度较高，生命力极强；另外，就是无人机的跑距离较短，易于起飞和降落。 就目前对无人机的研究来说，掌握此技术的国家已经有30多个，无人机的类型也有200种以上，军事无人飞机已经广泛应用到军事领域。就现在的军用无人飞机，按照及功能，可以划分为以下几个类型：靶机：主要用于训练飞行员和防空兵及测试其它防空兵器的性能；侦察机：主要用于战场相关情报的搜集和处理；诱饵机：主要是诱使敌雷达，进行空中打击；电子对抗机：主要是对敌机、指挥系统等开展电子干扰和信息侦；攻击机：主要是目标打击和战场摧毁；战斗机：用于空袭或者地面打击；其它无人机：比如激光照射、核幅射的侦察等。 3、军用无人机未来的发展趋势探究 虽然和平与发展是当代社会的主要特征，但是很多的国家在国防建设上并没有放缓脚步，而是在不断的升级军用武器及其它国防基础设施建设。军用飞机有其自身巨大的优势，在各国得到了前所未有的追捧和研究。新时代的战争不再是常规武器之间的较量，而是科学技术
世界无人机大全 诺斯罗普·格鲁曼公司的RQ-4A“全球鹰”是美国空军乃至全世界最先进的无人机。作为“高空持久性先进概念技术验证”(ACTD)计划的一部分，包括“全球鹰”和“暗星”两个部分在内的“全球鹰”计划于1995年启动。ACTD计划最初由国防先进研究项目处管理，1998年10月转由怀特·帕特森空军基地的空军系统计划办公室接管。后来“暗星”计划于1999年1月取消。“全球鹰”的研制计划分为三部分：设计，研制与试验，部署和评估。相关厂商包括电气系统ES公司，信息科技IT公司，综合系统IS 公司，舰船系统和构成公司。 贴子相关图片:
2 Northrop Grumman 公司已经从机身制造公司Schweizer航空器集团接收了第一架RQ-8A配备火力的垂直升降无人侦察机. Northrop Grumman公司正在试飞一架此型飞机的有人驾驶型号来测试其执行任务的能力. 此型飞机将提供给美国海军和海军陆战队来实施侦察,位置预料和支持目标精确打击.此型飞机能在任何配有航空装置的战舰和狭小的陆
地上起飞.它配有电子红外传感器和激光指示器,能覆盖从起飞地方圆110海里的区域. 第一批此型飞机将配给海军陆战队,包括三架飞机,两个地面控制基地,一套数据连接系统,远程数据终端等设施. 贴子相关图片: 3 据AAI公司称，“影子-200”无人机参与了许多著名的战斗，其中之一是捕获了绰号为"金刚石之王"的萨达姆高级副官之一，在另一次战斗中，“影子”无人机完成了侦察任务，从而使美国部队成功解除了一支支持萨达姆的伊朗游击队武装。
由于“影子-200”无人机在飞行中噪声大，部队将该无人机命名为“尖叫魔鬼”。不过，在作战期间，这种无隐身的飞机倒能提供心理上的优势。 贴子相关图片: 4 用途：战场侦察、目标指引、火力校正（AS90和MLRS） 制造商：英国GEC-马可尼航空有限公司
中国民用航空局飞行标准司 编号：AC-91-FS-2015-XX 咨询通告下发日期：2015年XX月XX日 编制部门：FS
目录 1.目的 (3) 2.适用范围及分类 (3) 3.定义 (4) 4.民用无人机机长的职责和权限 (7) 5.民用无人机驾驶员 (8) 6.民用无人机使用说明书 (8) 7.禁止粗心或鲁莽的操作 (8) 8.摄入酒精和药物的限制 (8) 9.飞行前准备 (9) 10.限制区域 (9) 11.视距内运行（VLOS） (10) 12.视距外运行（BVLOS） (10) 13.民用无人机运行的仪表、设备和标识要求 (11) 14.管理方式 (11) 15.无人机云提供商须具备的条件 (13) 16.植保无人机运行要求 (14) 17.无人飞艇运行要求 (16) 18.废止和生效 (16)
1.目的 近年来，民用无人机的生产和应用在国内外蓬勃发展，特别是低空、慢速、轻小型无人机数量快速增加,占到民用无人机的绝大多数。为了规范轻小型民用无人机的运行，依据CCAR-91部，发布本咨询通告。 2.适用范围及分类 本咨询通告适用于轻小型民用无人机运行管理。其涵盖范围包括： 2.1空机重量小于等于116千克、起飞全重小于150千克的无人机，且动能不大于95千焦，校正空速不超过100千米每小时； 2.2植保类无人机； 2.3充气体积在4600立方米以下的无人飞艇； 2.4本咨询通告适用于除I类以外的所有轻小型无人机，某些特定条款中仅适用于特定类别无人机的内容将在条款中另行说明。 2.5 轻小型无人机运行管理分类：
空机重量（千克）0-11-7 7-15 15-116 起飞全重（千克）0-1.5 1.5-15 15-25 25-150 分类 I II III IV 植保无人机V 无人飞艇VI 超视距运行I、II类无人机VII 注①：当按照空机重量和起飞全重分类不同时，优先按空机重量分类。 注②：VII类无人机，不包括100米以内超视距运行。 注③：地方政府对于I、VII类无人机重量另有规定的，以地方政府的具体要求为准。 3.定义 3.1无人机（UA: Unmanned Aircraft）,是一架由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器（RPA: Remotely Piloted Aircraft）。 3.2无人机系统（UAS： Unmanned Aircraft System）,也称远程驾驶航空器系统（RPAS: Remotely Piloted Aircraft Systems）,是指由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。 3.3无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵无人机的人。
HyperSizer 是专业的复合材料结构应力分析和尺寸优化软件，HyperSizer 能够自动与Nastran 等有限元软件相结合对整机结构进行分析研究，并针对各个部件提出安全裕度报告，能够大大节省工程师的工作强度。该软件能够对加筋板、连接结构进行详细的力学与热应力、热应变分析，能够对金属和复合材料进行精确的破坏失效分析，此外还包括板屈曲、局部屈曲、断裂、加强筋分析等复合材料力学分析的各个方面。HyperSizer 是被美国航空航天局(NASA)和波音公司所选用的专用复合材料结构分析软件。 HyperSizer 覆盖了从细观力学到整体结构分析，从热防护到结构最优化等有关复合材材料设计、分析的各个方面，按照用户的不同需求定制，HyperSizer 分HyperSizer.Material Manager, [选取日期]
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案例： 航天员返回舱...... 世界无人机大全 ,,
“奎宿九星26”无人机 “猎人”无人机
RQ-4A“全球鹰”无人侦察机 波音X-50A“蜻蜓”无人机 俄“蜜蜂-1”战术无人侦察机
美国无人机大全 1.美军无人机的发展 2.RQ/MQ-1“掠食者” 3.RQ-2“先锋”(Pioneer) 4.RQ-3“暗星”(Dark Star)/“臭鼬”(Polecat)/RQ-170“哨兵”(Sentinel) 5.RQ-4“全球鹰”(GlobalHawk)/“欧洲鹰”(Euro Hawk) 6.RQ-5“猎手”(Hunter)/EX-BQM-155/MQ-5B 7.RQ-6A“警卫”(OutRider) 8.RQ-7“阴影”(Shadow) 9.RQ-8/MQ-8“火力侦察兵”(Fire Scout)/XM-157 10.MQ-9“收割者”(Reaper) 11.CQ-10“雪雁”(Snow Goose) 12.RQ-11B“大鸦” 13.RQ-14“龙眼”(Dragon Eye)/“雨燕”(Swift)/Sea ALL/X-63 14.RQ-15“海王星”(Neptune) 15.RQ-16“狼蛛一鹰”(Tarantula-Hawk)/XM-156 Class 16.XMQ-17A“间谍鹰”(Spy Hawk)/T-20 17.XMQ-18A[A-160T“蜂雀”(Hummingbird)] 18.X-47B UCAS-D 19.MQ-X 20.AD-150 21.“航空探测”(AeroSonde)Mk4
22.MQM-171“宽剑”(Broad Sword) 23.“破坏者”(Buster)/“黑光”(Black Lig ht) 24.“鸬鹚”(Cormorant)/“变形”(Morphing)UAV 25.DP-5X“黄蜂”(Wasp) 26.DP-7“蝙蝠”(Bat)/DP-10X“飞镖”(Boomerang)/DP-11“刺刀”(Bayonet) 27.“达科他”(Dakota) 28.“沙漠鹰”(Desert Hawk) 29.“鹰眼”(Eagle Eye) 30.“亚瑟王神剑”(Excalibur) 31.BQM-147“可消耗无人机”(Exdrone) 32.“发现者”(Finder) 33.GO-1“全球观察者”(Global Observer) 34.“金眼”(Golden Eye)80/50 35.“高升限飞艇”(HAA) 36.“杀手蜜蜂”(Killer Bee)/“蝙蝠”(Bat) 37.“翠鸟”(Kingfisher) 38.“合成者”(Integrator) 39.L15高空监视飞艇 40.长航时多情报收集飞行器(LEMV) 41.“灰鲭鲨”(Mako)/XPV-2 42.“幼畜”(Maverick)
美军无人机“十三太保”-中新网 点击进入中新网军事频道 RQ-2“先锋”无人机为固定起落架式，在两个尾翼之间装有21千瓦的双缸汽油引擎，螺旋桨驱动方式；该机宽5.15米、长 4.27米，最大起飞重量204公斤，可以120公里的时速巡航185公里，滞空时间3.5-4小时。图为2004年3月美国在空军基地对“先锋”无人机进行试飞。
点击进入中新网军事频道 “金眼-50”无人机的翼展大约2.7米(9英尺)。图为2003年7月15日，美国“金眼”垂直起降无人机在对公众展示。点击进入中新网军事频道
BQM-167A“火蜂”无人机是美国特里达因?瑞安飞机公司研制的一种装涡轮喷气发动机、可回收并重复使用的无人驾驶靶机，也是世界上生产数量最多的无人机之一。该机翼展3.93米；机长6.98米。图为“火蜂”无人机在美国华盛顿特区展出。 点击进入中新网军事频道 RQ-1“捕食者”无人机机长320.4英寸，翼展580.8英寸，高72英寸，燃油容量110升，最长续航能力40小时，升限26000英尺，失速速度54节，巡航速度70－90节，起飞重量2100磅。图为美国空军正在回收“捕食者”无人机。 点击进入中新网军事频道
MQ-9“死神”无人攻击机翼展约20米，与A-10攻击机尺寸相当，可携带重约1360千克(3000镑)的武器，比“捕食者”的载重能力高10倍，最大飞行速度460千米小时，比“捕食者”快2倍，可持续备战飞行15小时，空载时巡航飞行高度达15000米，满载时巡航飞行高度达9000米。图为“死神”MQ-9无人机携带GBU-12激光制导导弹。 点击进入中新网军事频道
达索飞机公司（法国） “神经元”（Neuron） 由达索、阿莱尼亚、EADS-Casa、Hellenic、鲁格和Saab公司联合投资发展的一种喷气式飞翼布局无人作战飞机。这项计划于2004年6月启动，并且已经得到法国、意大利、西班牙、希腊、瑞士和瑞典等国政府的财政支持。达索飞机公司为该工业团组的牵头单位，并且于2006年2月与法国采购局签订了一个价值5.55亿美元的发展合同。2007年初进行了可行性研究，2007年6月开始为期19个月的定义阶段。“神经元”验证机的总装将于2010年初完成，2011年进行地面试验，首次飞行计划在2011年下半年开始。 类型无人作战飞机 翼展 12.50米 机长 9.30米 最大起飞重量 6500千克 巡航速度 470节 续航时间 1小时 丹尼尔宇航系统公司（南非） “短尾鹰”（Bateleur） 一种低成本、低置机翼单翼布局的中空长航时飞行器，机体采用双尾梁，一台重油发动机驱动一副推进式螺旋桨。“短尾鹰”的概念设计于2003年底出台，目的是替代南非陆军的“探索者”（Seeker）无人机，并且打算能满足中东地区的中空长航时无人机的要求。2005年期间进行了缩比为10%的风洞模型试验，以验证设计方案。正式的研制计划还要与南非政府进行商议，如果项目被批准，24个月后才能推向市场。 类型中空长航时 翼展 15.00米 机长 8.00米 最大起飞重量 1000千克 任务载荷 200千克 巡航速度 135节 续航时间 18～24小时 DRS技术公司（美国） RQ-15“海王星”（Neptune） 一种采用双尾翼和推进式螺旋桨的翼身融合体布局飞机，能进行水上着陆。2002年1月原型机做了首次飞行，同年3月得到了美国特种作战部队司令部的启动用户订货。2004年2月开始交付，到2007年中向美国军方交付了5架飞行器。 类型短距 翼展 2.13米 机长 1.83米 最大起飞重量 59千克 任务载荷（含伞） 9千克 巡航速度 65节 续航时间 3小时
无人机的城市可视化管理系统技术方案书
目录 1. 项目背景 ...................................... 错误!未定义书签。 2. 系统结构 ...................................... 错误!未定义书签。 硬件系统 ...................................... 错误!未定义书签。 巡检无人机................................ 错误!未定义书签。 软件系统 (6) 账户注册、登录............................ 错误!未定义书签。 3. 售后及运维 .................................... 错误!未定义书签。 4. 相关案例 ...................................... 错误!未定义书签。 5. 公司介绍 ...................................... 错误!未定义书签。
1.项目背景 随着城市管理精细化程度的提升，要求我们在城市日常管理中的方法不断推陈出新，探索新的高效的管理手段是大势所需。无人机作为一项空中视野的管理工具，在城市管理中有不可或缺的地位。无人机可以搭载采集数据所需的设备，在特殊情况下进行空中数据采集；其在采集过程中的图像和视频可以实时回传到管理中心，使得地面控制人员实时掌握信息，并根据掌握的信息控制和调整无人机的飞行状态和路径；无人机”在整治脏乱差、监督占道经营、流动设摊、高空违建、建筑工地管理、四位一体巡查河道等取证方面优势更明显，通过航拍，执法死角一览无遗，提高了市容环境综合整治效率。 但目前城市管理部门在无人机的使用上没有很好的管理过程，不论是采购的无人品牌型号不一，使用的能力高低不等，使用的模式和目标也没有统一的合理的规划，没有引入先进科技对无人机进行科学管控，导致无人机在城市管理上没有得到很好的利用。只有通过规范统一的进行无人机采购，使用培训，才能建立良好的无人机操控基础；引入先进技术，才能精准控制无人机进行作业；对功能模块进行标准配备，才能更科学地进行高效执行和集中管理。
世界无人机简介 国际合作部 2016.01.24
目录 1 CQ-10A(SnowGoose) CQ-10A(雪雁) (1) 2 Crecerelle红隼 (1) 3 Sperwer A麻雀A (2) 4 Luna 月神 (2) 5 KZO克泽奥 (3) 6 Barracuda梭鱼 (4) 7 Eagle/Harfang 1 雕/雪鸮1 (4) 8 NEURON 神经元 (5) 9 RQ-2“先锋”2 (6) 10 Hunter (RQ-5A MQ-B) 猎人 (7) 11 Hermes 450 赫尔墨斯450 (8) 12 Hermes 450S 赫尔墨斯450S (8) 13 Searcher B 搜索者 (9) 14 Watchkeeper守望者 (10) 15 Global Observer I 全球观察者 (11) 16 RQ-1L Predator 捕食者 (12) 17 MQ-1L Predator 捕食者 (12) 18 MQ-1C 空中勇士Sky Warrior (12) 19 RQ-8A 火力侦查兵Fire Scout (13) 20 AUTUS II 阿尔特斯II (14) 21 CL-327 Guardian CL-327卫士 (15) 22 Heliot 太阳 (15) 23 Hetel C 赫特尔C (16) 24 SEAMOS 希摩斯 (17) 25 Hornet 大黄蜂 (17) 26 Sting & Blue Horizon 毒刺和蓝色地平线 (18) 27 Heron A 苍鹭A (19)
28 Heron B苍鹭B (19) 29 Dogan D 多甘D型赛斯Serce (21) 30 Dogan E 多甘E型沙欣Sahin (21) 31 Perseus 柏修斯 (21) 32 Skyeye 天眼 (22) 33 Eagle eye 鹰眼 (22) 34 Pelican 鹈鹕 (23) 35 A160(Hummingbird) A160 蜂鸟 (23) 36 BQM-145A (24) 37 Scarab圣甲虫 (25)
美无人机近年事故分析 当前，无人机技术迅猛发展，已经成为现代局部战争和军事行动中不可或缺的组成部分，无人机将不可避免地改变军事斗争方式以及军事行动样式。但据最新资料统计，在2001年至2011年10年期间，美军无人机共发生了95起飞行事故。如此多的飞行事故背后原因有哪些？为此，科技日报特约航空技术专家为大家解读—— 不久前曝光的一份五角大楼的内部事故报告显示，在2001年“9·11”事件后匆匆走上战场的无人机，虽然战功卓著，但也事故频发。在过去几年间，美军平均每年都会发生4—6起“A”级无人机事故。 据最新资料统计，在2001年至2011年10年期间，美军无人机共发生了95起飞行事故。数据显示，在无人机的起飞与着陆过程中发生的机毁事故占飞行事故的比例非常高，其中着陆事故又占大多数。 笔者经过分析发现，这95起无人机飞行事故暴露的主要问题有以下几个方面。 人为因素：专业性强且缺乏训练
2011年8月17日，美军一架RQ-7“影子”无人机与美国空军特种作战部队的一架MC-130运输机在阿富汗上空相撞。 2009年10月19日，一架部署在伊拉克的“捕食者”无人机坠毁于Ali空军基地附近。事故调查委员会发现一个螺旋桨轴承失效导致飞行员失去对该无人机的控制，轴承失效的原因是修理该无人机的维修人员错误地安装了该轴承。 2007年3月，美军一架“捕食者”在坎大哈空军基地着陆时坠毁。事故原因是在内华达州的驾驶员误判了飞行高度。 …… 这些事故都有一个共同的原因，那就是人为的因素。一般而言，无人机采用远程遥控操作模式，操纵无人机是一项专业性极强的工作。根据统计数据，相当一部分飞行事故是由操纵员的失误造成的，大约占到事故的14.7%。美国空军研究报告指出，“捕食者”无人机的坠毁事故主要原因已从原先的硬件失效方面转移到人员操作失误方面。报告称，从2004年到2006年，共有15架“捕食者”无人机坠毁，其中12架无人机事故是由于人为过失造成的，暴露了飞行员技能以及机组人员内部分工等问题。而1997年到2003年发生的15架无人机坠毁事故中，有12架是由于包括发动机失效等机械故障引起的。 机组人员操作失误和训练不足美国空军研究人员罗伯特·P·赫尔兹中校调查发现，有75%的无人机坠机是“人为因素”导致。美国2007年发表的报告指出，80%的“捕食者”
美国空军乃至全世界最先进的无人机 ——全球鹰无人侦察机 全球鹰无人侦察机 诺斯罗普·格鲁曼公司的rq-4a“全球鹰”是美国空军乃至全世界最先进的无人机。作为“高空持久性先进概念技术验证”(actd)计划的一部分，包括“全球鹰”和“暗星”两个部分在内的“全球鹰”计划于1995年启动。1999年6月到2000年6月是“全球鹰”在美军组织下的部署和评估阶段。根据经费的情况，各种需求按优先顺序的在各个批次中得到满足。到第二个生产循环，即“全球鹰”block 10批次，美军在作战能力评估中正式确定“全球鹰”具有了完整的作战能力。 长13.4m，翼展35.5m，最大起飞重量11610kg，最大载油量6577kg，有效载荷900kg。一台涡扇发动机置于机身上方，最大飞行速度740km/h，巡航速度635km/h，航程26000km，续航时间42h。可从美国本土起飞到达全球任何地点进行侦察，或者在距基地5500km的目标上空连续侦察监视24h，然后返回基地。机上载有合成孔径雷达、电视摄像机、红外探测器三种侦察设备，以及防御性电子对抗装备和数字通信设备。合成孔径雷达的探测距离范围为20～200km，能在一天当中监视1.374×105km2的面积，图像分辨率为0.9m，可区分小汽车和卡车；或者对1900个2km×2km的可疑地区进行仔细观察，图像分辨率为0.3m，能区分静止目标和活动目标。电视摄像机用于对目标拍照，图像分辨率接近照相底片的水平。红外探测器可发现伪装目标，分辨出活动目标和静止目标。侦察设备所获得的目标图像通过卫星通信或微波接力通信，以50Mb/s的速率实时传输到地面站，经过信息处理，把情报发送给战区或战场指挥中心，为指挥官进行决策或战场毁伤评估提供情报。 “全球鹰”于1998年2月首飞，在actd计划执行期内完成了58个起降，共719.4小时飞行。1999年3月第二号原型机坠毁，携带的专门为“全球鹰”设计的侦察传感器系统毁坏；1999年12月，三号机在跑道滑跑时出现事故，毁坏了另外一个传感器系统。因此在之后的试飞中，没有加装电子/红外传感器系统。
REFERENCE SECTION Unmanned Aircraft Systems ALL CATEGORIES & CLASSES
MICRO UAS Van De Rostyne, Belgium MicroDrones, Germany Israel Aerospace Industries, Israel AeroVironment, USA Epson-Sony, Japan BAE Systems, USA AeroVironment, USA Alcore, France BAE Systems, USA Bertin, France CyberFlight, UK AeroVironment, USA AeroVironment, USA Airscooter, USA BAE Systems, USA Arcturus, USA AeroVironment, USA Allied Aerospace, USA AeroDrones, France AeroVironment, USA EADS, Germany C-40 - Mavionics, Germany ProxDynamics, Norway ProxDynamics, Norway ProxDynamics, Norway GeorgiaTech, USA MavTech, Italy
MINI UAS DragonEye - AeroVironment, USA Remez-3 - KB-Vzlet, Ukraine (P .Butowski) T-15 - Arcturus, USA GoldenEye-50 - Aurora Flight Sciences, USA Tracker - EADS-DS, France Skyblade II - ST Aerospace, Singapore CSV30 - Tasuma, UK Puma - AeroVironment, USA Boomerang - BlueBird, Israel Skylark - Elbit Systems - Silver Arrow, Israel Raven B AeroVironment USA Pointer - AeroVironment, USA Swift2 - Cyberflight, UK AW 2 - BWAST, China (PR) AW 12 - BWAST , China (PR)Skorpio - EADS-DS, France CyberBug - Cyber Defense Systems, USA T-Hawk - Honeywell, USA
无人机概述及系统组成 无人机（ UAV）的定义 无人机驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft ），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）、不搭 载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。 以下简称无人机。 无人机系统的定义及组成 无人机系统（ UAS：Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS：Remotely Piloted Aircraft System），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的 型号设计规定的任何其他部件组成的系统，无人机系统包括地面系统、飞机系统、任 务载荷和无人机使用保障人员。 无人机系统驾驶员的定义 无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。 无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。 无人机和航模的区别 一、定义不同 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。航 空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有动力装置的，不能载人的航 空器，就叫航空模型。 二、飞行方式不同 唯一的区别在于是否有导航飞控系统，能否实现自主飞行。通俗来说，无人机可以实现自主飞行，而航模不可以，必须由人来通过遥控器控制。也就是无人机的本身是带了“大脑”飞行，可能“大脑”受限于人 工智能，没有人脑灵光。但是航模的“大脑”始终是在地面，在操纵人员的手上。 三、用途不同 无人机更偏向于军事用途或民用特种用途，而航空模型更接近于玩具。昆明劲鹰无人机专业从事航测无人机设备的设计、生产、销售、及航测航拍服务，费用低、技术强、工期短、精度高，是中国技术顶尖
实用文案 无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案
目录 一、行业背景 (2) 1、2015年将推广协同巡检模式 (2) 2、无人机精细巡检 (2) 二、行业需求 (3) 三、系统介绍 (4) 1、无人机 (4) 2、红外热像仪 (5) 3、无人机载红外热像仪 (5) 四、业务分析 (6) 1、传统巡线图示 (6) 2、无人机搭载红外热像仪电力巡线解决方案 (7) 3、无人机搭载红外热像仪电力巡线方案优势分析 (7) 4、无人机巡航作业的优势： (9) 5、无人机巡航效益分析 (9) 6、结论 (10)
一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km 的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。 去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013—2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查;固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评估等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。 2、无人机精细巡检 超高压供电局启用无人机巡检始于2012年的十八大保电时期，当时只能对