智能机器人制
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/********************端口定义*****************************/
sbit IN1=P1^0; //电机控制端口//
sbit IN2=P1^1; //电机控制端口//
sbit IN3=P1^2; //电机控制端口//
sbit IN4=P1^3; //电机控制端口//
sbit LN=P2^0; //红外探测端口//
sbit LW=P2^1; //红外探测端口// sbit RW=P2^2; //红外探测端口//
sbit RN=P2^3; //红外探测端口//
/*****************子函数声明****************************/
void ahead(void); //前进
void left(void); //左转
void right(void); //右转
void stop(void); //停止
main() {
while(1)
{
if(RN==1&&LN==1&&RW==1&&LW==1)
{ahead(); continue;}
if((RN==0||LN==0)&&RW==1&&LW==1)
{right(); continue;}
if(RN==1&&LN==1&&(RW==0||LW==0))
{left(); continue;}
if(RN==0&&LN==0&&RW==0&&LW==0)
stop();
} } void ahead()
{
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void left()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
} void right()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
void stop() { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; }
5.功能模块介绍
5.1电源模块
供电系统的原理图如下 7805INPUT OUTPUT INPUT OUTPUT 780612v
单片机及模块供电电机供电
7805的5V 输出给单片机以及各个功能模块供电，在实际应用过程中我
们可能需要好几块7805，但是我们要注意的是：各个7805之间的输出绝对不能
够并联。7806的6V 输出给点击供电作为动力电源。7805与7806要公地。
5.2 电机驱动模块的原理及驱动程序
5.2.1 电机驱动模块的原理 L298内部的原理图如下
IN1 IN2 ENA OUT1OUT2OUT3OUT4
IN3
IN4
ENB
6V动力电源
OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极相连，OUT3与OUT4与小车的另一个电机的正负极相连，单片机通过控制IN1与IN2,IN3与IN4分别控制电机的正反转。ENA与ENB分别控制两个电机的使能。
L298控制表
IN1 IN2 ENA 电机状态
x x 0 停止
1 0 1 顺时针
0 1 1 逆时针
0 0 1 停止
1 1 1 停止
注意：X表示状态不定
电机驱动模块原理图
L298有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中6V为逻辑电源，12V为动力电源。J4接入逻辑电源，J6接入动力电源，J1与J2分别为单片机控制两个电机的输入端，J3与J5分别与两个电极的正负极相连。ENA与ENB直接接入6V逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过J1与J2两个接口。由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。
L298的PCB安装图
5.2.2 电机驱动模块测试程序
程序清单1
/***************************************** 实现电机的方向控制
******************************************/
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/*************************************** 端口定义
****************************************/ sbit IN1=P1^0; //P10与电机驱动IN1相连
sbit IN2=P1^1; //P11与电机驱动IN2相连
sbit IN3=P1^2; //P12与电机驱动IN3相连
sbit IN4=P1^3; //P13与电机驱动IN4相连
/*************************************** 各个子函数定义
****************************************/ void Turn_left(void) { IN1=0; IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
} void Turn_right(void) {
IN1=1; IN2=0; IN3=1;
}
void Go(void)
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void Back(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Delay(uchar dly)
{
for(;dly>0;dly--)
for(i=50000;i>0;i--); }
/*************************************
主函数
**************************************/ main()
{ while(1)
{
Go();
Delay(20);
Back();
Delay(20);
Turn_left();
Delay(20);
Turn_right();
Delay(20); }
}
5.3 红外循迹模块的原理及测试程序
5.3.1 红外循迹模块的原理
在智能机器人小车的设计中我们使用的是一体反射式红外对管，所谓一体就是
发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射
管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须
是白色地板加黑色引导条。下图为红外循迹电路的原理图。
上面电路由一组红外对管、电位器、运算放大器和电阻组成的，R1起到限流的作
用，用来控制反光管发出红外信号的强弱。接收管实际上是一个光敏三极管基极
的光电流经过放大后流经电阻R2产生电压与电位器调节后得到的电压进行比较。
A1与电阻组成一个比较器。在有红外信号返回时OUT端输出高电平，反之输出低
电平。
红外循迹对管的安装图
红外对管安装位置电位器安装位置
定位孔X4电源插座X2信号输出5.3.2 红外循迹的测试程序
程序清单
#include
//电机控制端口// sbit IN2=P1^1;
//电机控制端口// sbit IN3=P1^2;
//电机控制端口// sbit IN4=P1^3;
//电机控制端口// sbit LN=P2^0;
//红外探测端口// sbit LW=P2^1;
//红外探测端口// sbit RW=P2^2; //红外探测端口//
sbit RN=P2^3; //红外探测端口//
/*****************子函数声明****************************/ void ahead(void); //前进
void left(void); //左转
void right(void); //右转
void stop(void); //停止
main() {
while(1)
{ if(RN==1&&LN==1&&RW==1&&LW==1)
{ahead(); continue;} if((RN==0||LN==0)&&RW==1&&LW==1)
{right(); continue;}
if(RN==1&&LN==1&&(RW==0||LW==0))
{left(); continue;} if(RN==0&&LN==0&&RW==0&&LW==0)
} } void ahead()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void left()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void right()
IN1=0; IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
}
void stop()
{
IN1=0;
IN2=0; IN3=0;
IN4=0;
}
5.4 7279显示模块原理及测试程序
5.4.1 7279显示模块的原理
HD7279A是一片具有串行接口的，可以同时驱动8位共阴式数码管(或64只独立
LED)的智能显示驱动芯片，该芯片还可同时连接多大64键的键盘矩阵，单片即可
完成LED显示、键盘接口的全部功能。
HD7279A内部含有译码器，可直接接受BCD码或16进制码，并同时具有两种译码
方式，此外，还具有多种控制指令，如消隐、闪烁、左移、右移、段寻址等。HD7279A典型应用
一种智能机器人系统设计和实现 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的"活物".其实，这个自控"活物"的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了 嵌入式是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。通常，嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上，所有带有数字接口的设备，如手表、微波炉、录像机、汽车等，都使用嵌入式系统，有些嵌入式系统还包含操作系统，但大多数嵌入式系统都是是由单个程序实现整个控制逻辑。嵌入式技术近年来得到了飞速的发展，但是嵌入式产业涉及的领域非常广泛，彼此之间的特点也相当明显。例如很多行业：手机、PDA、车载导航、工控、军工、多媒体终端、网关、数字电视…… 1 智能机器人系统机械平台的搭建 智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。 机器人前部为一四杆机构，使前轮能够在一定范围内调节其高度，主要功能是在机器人前部遇障碍时，前向连杆机构随车轮上抬，而遇到下凹障碍时前车轮先下降着地，以减小震动，提高整机平稳性。在主体的左右两侧，分别配置了平行四边形侧向被动适应机构，该平行四边形机构与主体之间通过铰链与其相连接，是小车行进的主要动力来源。利用两侧平行四边形可任意角度变形的特点，实现自适应各种障碍路面的效果。改变平行四边形机构的角度，可使左右两侧车轮充分与地面接触，使机器人的6个轮子受力尽量均匀，加强机器人对不同路面的适应能力，更加平稳地越过障碍，并且更好地保证整车的平衡性。主体机构主要起到支撑与连接机器人各个部分的作用，同时，整个机器人
智能机器人设计报告 参赛者：庆东肖荣于腾飞 班级：级应用电子技术 指导老师：远明 日期：年月日 一、元器件清单： ，，，，，，，蜂鸣器，光敏电阻，光敏三极管，电阻、电容若干，超亮及普通发光管。二、主要功能： 本设计按要求制作了一个简易智能电动车，它能实现的功能是：从起跑线出发，沿引导线到达点。在此期间检测到铺设在白纸下的薄铁片，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车到达点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达点继续行驶，在光源的引导下，利用轻触开关传来的电信号通过障碍区进入停车区并到达车库，完成上述任务后能够立即停车，全程行驶时间越少越好。 本寻迹小车是以有机玻璃为车架，单片机为控制核心，加以减速电机、光电传感器、光敏三极管、轻触开关和电源电路以及其他电路构成。系统由通过口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由超亮发光二极管及光敏电阻完成，避障由轻触开关完成，寻光由光敏三极管完成。 并附加其他功能： ．声控启动 ．数码显示 ．声光报警 三、主体设计 车体设计 左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，我们经过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。而且裁减比较方便！ 电机的固定采用的是铝薄片加螺丝固定，非常牢固，且比较美观。 轮子方案 在选定电机后，我们做了一个万向轮，万向轮的高度减去电机的半径就是驱动轮的半径。轮子用有机玻璃裁出来打磨光华的，上面在套上自行车里胎，以防止打滑。 万向轮 当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构，这种结构使得小车在前进时比较平稳。
智能机器人创新设计 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020
智能机器人创新设计 第一阶段 智能机器人作品创新设计 智能机器人创新设计评选的目的是为了激发青少年的创新意识，鼓励机器人爱好者在机器人开发和使用中自主创新，以创新为主题，设计制作各种新颖的机器人项目，实现机器人的机械、电子、气动、软件以及传感器等方面的扩展应用，从而推动机器人应用的不断发展。 一.创新设计选题 智能机器人创新设计第一步是选题，选题应该遵循以下基本原则。 1.题目来源于生活，服务于生活 2.科学性、新颖性、展示性。 3.根据自身能力判断可行性。 二.创新设计途径 1.模仿：在已有成果的基础上，充分利用智能机器人技术，模仿其结构和控制原理。在过程中实践，在实践中应用。 2.改进：在参考原有功能和设计结构的基础上，进一步丰富和完善智能系统，使之功能更全面，更高效。 3.发明创造：历史上没有的。 三.评选原则 1.可行性原则：所设计的机器人应具备良好的可操作性和安全性。作品完成后还应充分考虑到其他人员在使用时是否能顺利启动，或者使其经过一定的努力也可以完成某一项功能或任务。鼓励设计者利用现有资源，整合费旧材料以最少的资本投入完成相关活动，显现出环保节能意识。 2.创新性原则：创新是技术活动的本质所在，在设计机器人作品时，师生应根据日常生活经验，展开丰富、科学的联想，并积极附注于实践。创造新方法、新成果、新价值。 3.智能性原则：机器人创新设计不同于一般的科技发明，其核心重在体现作品自身的智能化（如感知、规划、动作和协同等能力）。设计好的机器人创新作品可按照周围环境所提供的信息，利用各种传感器和动力装置进行信息的获取和输出，并能按照预设的程序指令决定自己的行动，要有一定的自主能力。这也正是机器人创新设计的魅力所在。
智能机器人的设计与制作WORD版本可编辑
智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的发展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论
机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一，自20 世纪60 年代初问世以来，经历40 余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1 国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80 年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60 年代的摇篮期。70 年代的实用期。到80 年代进人普及提高期。” 并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。中国机器人的发展起步较晚，1972 年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986 年国家高技术研究发展计划(863 计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20 世纪90 年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004 年，全球个人机器人约有200 万台，到2008 年，还将有700 万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013 年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025 年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500 亿美元的规模(现在仅有50亿美元)。与20 世纪70 年代PC 行业的情况相仿，我们不可能准确预测出究竟哪些用途将推动这个新兴行业进入临界状态。不过看起来，机器人很可能在护理和陪伴老年人的工作上大展宏图，或许还可以帮助残疾人四处走走，并增强士兵、建筑工人和医护人员的体力与耐力。目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位200 多家，拥有量为3500 台左右，其中国产占20％，其余都是从日本、美国、瑞典等40 多个国家引进的。2000 年已生产 各种类型工业机器人和系统300 台套，机器人销售额6.74 亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为47 亿元，我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。1.3 机器人技术的前景展望机器人是人类的得力助手，能友好相处的可靠朋友，将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边，成为一个互相的助手
课程名称：《小型智能机器人制作》 学分：4 计划学时：72 适用专业：应用电子技术专业 1．前言 1.1课程性质 《小型智能机器人制作》课程是应用电子技术专业进行岗位能力培养的一门专业拓展课，它侧重理论知识掌握与生产实践相结合，是学生将来从事智能电子控制器应用技术方向发展的基础，对学生职业能力的提升和职业素质的养成具有良好的支撑作用。根据学生职业能力培养规律，本课程构建于《电路分析基础》、《C语言程序设计》等基础课程之上，从机器人导引介绍机器人的结构与原理等、机器人零部件的构图与加工、机械夹持器夹取物体、多足机器人的运动原理、盒仔BOXZ机器人的组装、双足人型机器人的运动原理等方面进行课程讲解，同时将一定的项目开发实践作为实训导向。本课程以学生未来工作需求组织教学内容、为从事智能电子控制器、嵌入式应用开发等工作提供理论基础和实践技能。通过本课程的学习使学生具备机器人等嵌入式软硬件系统相关的理论基础和安装、调试等实践动手基础，培养学生初步认识机器人产业发展现状，学会分析、解决专业问题的能力，为走上工作岗位奠定基础。 1.2设计思路 本课程是依据“应用电子技术专业工作任务和职业能力分析表”中的“智能电子控制器应用技术”任务领域设置。其总体设计思路是：针对嵌入式软硬件协同开发企业的嵌入式硬件开发技术员等岗位要求，使学生学习简单嵌入式开发板（Arduino、单片机或STM32等）的开发原理、应用领域，以及实践的应用开发案例。然而高等职业教育注重的技能培养，考虑到高职学生理论知识的接受和理解能力，侧重基础理论和生产实践需求相结合。按照“资讯、决策、计划、实施、检查、评估”行动导向的原则组织教学，教学过程的设计与半导体原理与应用过程相一致。精心设计每个学习性工作任务的引导文，以学生为中心，进行小组合作学习，教师作为教学过程的组织者，引导和促进学生的学习，充分调动学生学习的主动性。本课程安排在第5学期进行，共72学时，4学分。 2．课程目标 2.1总体目标 本课程根据应用电子技术专业的人才培养目标，从培养嵌入式软硬件开发技术员等岗位要求方面出发，使学生对小型智能机器人的设计、开发、应用有简单的认知和了解，提高学生从事智能电子控制器应用技术方向的职业素养。通过对机器人导引、Solidwork机器人零部件加工、机械夹持器、多足机器人、盒仔BOXZ机器人、双足人形机器人等方面的认识和学习，学生将在小型智能机器人方面的基础知识、基本技能、学习策略和文化拓展意识等方面上有所发展，以胜任未来的职业工作岗位。同时培养学生理论联系实际，根据企业实际条件树立设计方案的管理意识，树立质量第一的观点和分工协作团队意识以及严肃认真、一丝不苟的严谨作风。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 (1)了解小型智能机器人的分类、应用前景，掌握智能小车的制作原理，了解电机驱动电路，掌握小车速度控制方法，掌握智能小车循迹原理，超声波避障原理，小车跟随原理，了解小车走迷宫，绘图，语音智能绘图等高级应用。 (2)了解智能机器人机械零件三维建模，了解零件的虚拟装配，了解机器人零件的仿真模拟。 (3)理解机器人夹持器的基本概念，掌握机器人手臂自由度的概念，完成夹持器的电气驱动。 (4)掌握多足机器人机械运动原理，掌握多足机器人的制作，完成软硬件调试。
上海应用技术学院Shanghai Institute of Technology 组长：王文博 组员：严格，熊祚强 指导教师：周文 项目工期：2014年6月10日——2015年6月15日
摘要：本项目研发智能家庭监督机器人是基于智能手机平台之下所应用的， 在借助于ug三维建模设计，机械设计以传动设计，及嵌入式硬件的插入，成功地实现了人远距离分身控制并监督家庭情况，能够随时随地掌握家庭环境的变化，为家庭安全的保障提供了基础，并且解决了目前市场家政机器人价格昂贵的现象。 前言: 随着物联网，智能家居以及智能手机的兴起，针对国内的市场环境， 本项目研发出的一系列四款智能家庭服务机器人，本项目研发的机器人管家是一种远程交互型机器人家政机器人采用低功耗WIFI技术连接互联网及手机终端通过强大智能手机及网络云服务器的数据计算处理能力对机器人进行智能化控制，从而降低了机器人的所需硬件成本，使得家政机器人能被国内消费者所接受。此机器人装配了红外，433射频的家电控制系统，实现了远程家电控制功能，并解决了目前智能家居家电设备接口协议不统一，传统家电难以兼容的问题。此外，机器人本身留有各种传感器接口，通过采用本项目研发的红外热式，温湿度，甲醛以及PM2.5传感器机器人能够实现远程家庭环境监控，家居安防的功能。能够解决目前家庭服务类机器人依赖进口，售价高昂的市场现状。 正文：（建模方面）
如上图所示，主观三视图，以及大致轮廓视图，外观视图上采取了全新的外观设计，底部以正六棱柱作为底座，并且采用抽壳技术，扩大内部空间，方便内部嵌入传动系统，机械设计等等，并且为以后的硬件电子设施提供了空间基础，上部采用圆弧拉伸，同样扩大内部空间，便于齿轮，马达等传动设施插入，放手机的补位，采用加盖模式，内部设有弹簧等设施，加紧设备。具体如下： 一：底轮 底轮采用一般的轮胎设计，圆弧效果便于运动，轮胎表面加拉伸效果，增加抓地，增大摩擦，内部增加五角星设计，省材料， 增加美观 二：转向轮： 由于底面为正六棱柱，两个轮子不能稳定行走，并且转向不方便，故在底面加上两个可以自由旋转的转向轮，转向轮 采用平常滑板上的轮子，这样的轮，自由性比较大，可以随 意转向，而传统的车轮，自由性较低，两者互相结合，既可 以自由转向，又可以稳抓底面。建模设计上主要采用了草图 拉伸方式。 三：滚轴：
智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和 进展，不但使传统的工业生产面貌发生全然性变化，而且将对人类社会产生深远的阻碍。随着社会生产技术的飞速进展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探究，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器差不多走进人们的生活与工作，机器人差不多在专门多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们差不多越来越离不开机器人关心。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动操纵等为一体。目前对机器人的研究差不多呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的进展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助大夫进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有许多参照人、狗、恐龙的模样制
造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青青年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过专门多次的失败，也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论 机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一，自20 世纪60 年代初问世以来， 经历40 余年的进展已取得长足的进步。以后的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机
器，是集机械学、力学、电子学、生物学、操纵论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的改日。 1.1 国内外机器人技术进展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各要紧大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速进展起来，通过短短的十几年。到80 年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的讲法：“日本机器人的进展通过了60 年代的摇篮期。70 年代的有用期。到80 年代进人普及提高期。” 并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领
智能机器人的设计与制作(DOC 26页)
智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和 发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的发展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论 机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一，自20 世纪60 年代初问世以来， 经历40 余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非
工人下岗”的局面，因为人们随着社会的发展，实际上把人们从繁重的体力和危险的环境中解放出来，使人们有更好的岗位去工作，去创造更好的精神财富和文化财富，机器人来做这些危险环境的工作，展望21 世纪机器人将是一个与 20 世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，所以很多专家预测，在 21 世纪的前20 年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期，目前国际上很多国家，也对机器人对人类社会的影响的估计提出了新的认识，同时，我们也可以看到机器人技术，涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，它是一个国家高技术实力的一个重要标准。语音识别处理是语音功能的一个重要方面，目前计算机语音识别处理过程基本上一致，是一种基于统计模式识别的理论。我国的语音识别研究起步于五十年代，近年来发展很快，其研究水平基本与国外同步，在汉语语音识别技术上还有自己的特点和优势。可以预计，语音技术的发展前景无限。 2 机器人设计的内容和要求 2.1 机器人设计的内容 随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类社会生活的各个领域，特别是机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。本课题要求设计一具有简单人体功能的、模拟舞蹈动作的类人型机器人，完成简单人的基本动作：可以前进后退，左右侧行，左右转弯和前后摆动手臂，行走频率为每秒两步，举手投足、转圈、头部动作灵活、并具备的语音功能。通过语音识别技术，可以对小机器人进行语音控制，通过发出语音命令，控制机器人的。机器人包括底座、头部、上身、下肢、以及电路控制板，分别控制手臂、头部和底盘运动的电机及传动机构等。通过电路控制和机械传动，可使机器人动作。知识范围涉及机构学、力学、电子学、自动控制、计算机、人工智能等。 具体赋予任务： 1、深入了解类人型机器人的功能及工作要求，查找与课题有关的文献资料及参考书目； 2、学习掌握机构创新设计的基本知识和设计方法，了解控制对象舞蹈机器人的工作原理、动作过程，进行简单舞蹈动作及相应机构设计； 3、根据机器人构成、工作原理、主要特点和技术指标，分析比较，加以论证，确定机器人运动控制最终方案，完成硬件电路设计，单片机控制程序设计； 4、制作舞蹈机器人模型，完成各种运动、动作模拟，调试成功。 5、规定的翻译、论文工作。 2.2 舞蹈机器人设计的数据和要求 1、机器人身高80～120 ㎝，表演时机器人随音乐翩翩起舞，动作协调、灵活； 2、表演各种的基本动作，具体动作可自行设计。涵盖行进、转圈、举手投足、头部等动作；
智能机器人设计与制作流程 同步检测综合测评卷 第一单元A卷（100分） 一、语言积累与运用（12分） 1．下列加点字读音无误的一项是( ) A．角．落（jiǎo）节．目（jié）扰．乱（rǎo）突．然（tū） B．短促．（cǔ）狩．猎（shòu）喧嚣．（xiāo）挣．扎（zhēng） C．薄．膜（bó）窸窣．（sū）碰撞．（chuàng）虽．然（suī） D．处．于（chǔ）追捕．（bǔ）吮．取（sǔn）品尝．（cháng）
2．下列词语中无错别字的一项是( ) A．眼花嘹乱晨曦血腥闪烁 B．臭名昭著荒谬憧憬珐琅 C．响彻云宵杀戮箱箧揣摩 D．精疲力竭纳粹鞠恭铁锈 3．依次填入下面横线的词语恰当的是( ) 我已歼灭及击溃一切抵抗之敌，扬中、镇江、江阴诸县的广大地区，并江阴要塞，长江。 A．占有牵制封锁 B．占领控制封锁 C．占领控制封闭 D．占有牵制封锁 6. 选出没有语病的一项（） A．全班同学和团员在课堂上都能积极发言。 B．一只狗和一只麻雀看来该是多么大的怪物啊！ C．通过这次丰富多彩的活动，使我们明白了许多做人的道理。 D．我国的人口占世界的五分之一是世界上最多的国家。 二、默写（6分） 7.描写洞庭湖的名句是，。 8《长歌行》一诗中借流水喻时光飞逝的诗句是: , 。 9.《野望》一诗中表现诗人孤独抑郁心情的诗句是： ，。 三、语言运用（12分） 10. 仿照下面前后句子的写法，在中间写出一句话。（2分） 在与同学的交往中，我日渐感悟出：给别人一缕阳光，你也会感受到阳光的温暖与色彩；给别人，你也会；给别人一点快乐，你也会感觉到快乐的美好与充实。 11.按照例句的形式写下面的句子（不要改变句子愿意）（2分） 例：山间炊烟袅袅，如丝如缕。 江山飘着一片片白帆，像一幅画，又像一首诗。 12. 在2008年奥运会总共700余万张的可售门票中，北京奥组委专门为青少年奥林匹克教育计划预留了百分之十四的门票，将定向销售给全国中小学生以及青少年运动员。这部分门票价格极低，预赛票价仅有5元，决赛票价也只有10元。此举最大限度地为中国青少年观看奥运会提供了机会。
学习情境8 机器人的设计与制作 8．1资讯—知识准备 8．1．1 智能机器人的介绍 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已经可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器/计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器，甚至A/D、D/A转换器等电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合起来，组成所谓的“智能化测量控制系统”。这促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，现在人们已经完全可以设计并制造出具有某些特殊功能的简易智能机器人了。 8.1.2MCS-51单片机的串行接口及串行通信 一、串行通信概述 1、什么叫串行通信？ 并行、串行举生活中的例子（排横队行走，排纵队行走）说明； 引出并行通信，串行通信的概念。 P00 P01 P02 P03 RXD TXD 2、同步通信、异步通信 提问：数字电路中移位寄存器是怎样进行移位的？ 同步——发送设备时钟等于接收设备时钟。 同步字符1 同步字符2 数据1 数据2 ···数据n 校验字符校验字符 异步——发送时钟不一定等于接收时钟。
空闲位起始位 5 ~ 8位数据奇偶校验位停止位空闲位 3、串行通信方向 A B 发半双工发 收收 A 全双工 B 4、波特率 即串行通信速率。b/s 、bps 举例、设有一帧信息，1个起始位、8个数据位、1个停止位，传输速率为240个字符。求波特率。 解： （1＋8＋1）×240 = 2400 b/s = 2400波特。 5、串行通信接口 发送：展示投影胶片CPU D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 发送数据寄存器 SBUF（99H） 1 D7 D6 D5 D4 D3 D 2 D1 D0 0 发送数据 发送时钟 接收：展示投影胶片 接收时钟 0 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 1 接收数据
智能机器人创新设计 第一阶段 智能机器人作品创新设计 智能机器人创新设计评选的目的是为了激发青少年的创新意识，鼓励机器人爱好者在机器人开发和使用中自主创新，以创新为主题，设计制作各种新颖的机器人项目，实现机器人的机械、电子、气动、软件以及传感器等方面的扩展应用，从而推动机器人应用的不断发展。 创新设计选题一.智能机器人创新设计第一步是选题，选题应该遵循以下基本原则。 1.题目来源于生活，服务于生活 2.科学性、新颖性、展示性。 3.根据自身能力判断可行性。二.创新设计途径1.模仿：在已有成果的基础上，充分利用智能机器人技术，模仿其结构和控制原理。在过程中实践，在实践中应用。 2.改进：在参考原有功能和设计结构的基础上，进一步丰富和完善智能系统，使之功能更全面，更高效。 3.发明创造：历史上没有的。三.评选原则1.可行性原则：所设计的机器人应具备良好的可操作性和安全性。作品完成后还应充分考虑到其他人员在使用时是否能顺利启动，或者使其经过一定的努力也可以完成某一项功能或任务。鼓励设计者利用现有资源，整合费旧材料以最少的资本投入完成相关活动，显现出环保节能意识。 2.创新性原则：创新是技术活动的本质所在，在设计机器人作品时，师生应根据日常生活经验，展开丰富、科学的联想，并积极附注于实践。创造新方法、新成果、新价值。 3.智能性原则：机器人创新设计不同于一般的科技发明，其核心重在体现作品自身的智能化（如感知、规划、动作和协同等能力）。设计好的机器人创新作利用各种传感器和动力装置进行信息的获取和品可按照周围环境所提供的信息， 输出，并能按照预设的程序指令决定自己的行动，要有一定的自主能力。这也正是机器人创新设计的魅力所在。 4.趣味性原则：设计者应该结合自己年龄特点和任务过程及完成情况，使作品具有一定的知识性和趣味性。使参与者和观赏者都能对该项目产生浓厚的兴趣，给予足够的关注。 5.可发展性原则：一个好的创新作品应该是有生长点的。选手可以在知识与能力的拓展后，继续完善其作品，使之得到更好的性能。反之，一次成型一步到位的作品往往是缺少生命力的，不具备可挖掘的潜力。学生发展的潜力和空间也会因此而搁浅。例如：会弹琴的机器人，在设计之初，作者预想的结果仅仅是让设计好的机械手臂在标准的电子琴键上按照程序指令演奏一两首脍炙人口的儿童歌曲。随着设计者年龄的增长以及思维能力、技术水平的提高，作品被重新定位于：键盘指法教学机器人。它的功能早已经不仅仅局限于演奏，而是能帮助在指法学习有困难的人快速、直观的掌握键盘指法的切换。成为集教学、娱乐于一身的智能机器人作品。 评审要求四.1.参加活动的机器人推荐使用紫光教育机器人产品等作为大赛器
智能机器人设计制作 课程设计报告 一、设计目的 用MT-U机器人小车平台，加装相应传感器并编程，实现智能控制至少包含以下功能： 2.1 具有制定速度的前进、后退、停止。 2.2 具有避障能力 2.3 具有转向功能 2.4 具有定距离行走控制 二、设计任务 通过机器人的I/O口控制机器人在规定速度下完成前进、后退、壁障、转向、定距离行走的功能。 三、MT-UROBOT的内部结构 3.1 MT-UROBOT结构简图：
3.2MT-UROBOT主要控制按钮和相关系统接口如下图所示。 控制按键部分 左图相关控制接口和控制开关 电源开关按钮 控制MT-UROBOT电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。 “充电口” 将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电 下载口 用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。 备用电源 此电源接口可以接外接电源，主要作用是为电机提供电源。在系统运行过程中，电机做功功率消耗掉大部分的电池能量，为了提高系统的连续运行时间，可以为电机提供外部动力，当备用电源接口上接有外部电源时，将切换开关拨至左边，
电机就可以从外接电源那里取电。 切换开关 电机使用内部电源或者外接电源的选择开关。 右图相关控制接口和控制开关 指示灯 绿色灯为电源指示灯，按下MT-UROBOT的开关后，这个灯会发绿光。红色灯为电源欠压指示灯，当机器人电源电压不足时，欠压报警的红灯亮，这时就该给机器人充电了。 “通信”指示灯 “通信”指示灯位于机器人主板的前方，与电源绿色指示灯为同一个灯，在给MT-UROBOT下载程序时，这个绿灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即CPU。 “充电”指示灯 充电指示灯不在控制盒上，在充电器上。当你给机器人充电时，充电器上的指示灯发红光，充电完成后充电器上指示灯发绿光。 UP、DOWN、OK按钮 UP和DOWN用来选择机器人开机后将要执行的动作，可以在液晶显示屏上观察，OK相当于PC机的ENTER键，用来进入某一功能。 RESET按钮 用来复位机器人系统，让机器人重新运行或者下载新的程序。 DOWN按钮 当使用UP、DOWN、OK按钮选择了下载功能后，若机器人与PC机连接状态良好并且编译没有错误时，可以通过DOWN按钮令机器人进入下载等待状态。 RUN按钮 当程序下载完成，并且用UP、DOWN、OK按钮选择了运行后，RUN按钮开始机器人的运行。 四、MT-UROBOT的连接和检测 很多情况下MT-UROBOT是要和计算机连接以后使用的。连接MT-UROBOT是一项基本操作，下面是连接的标准步骤： 1.取出串口连接线。一头接MT-UROBOT的“下载口”插口，另一头接PC机箱后的9针串口。如果你的电脑后面没有空余9针串口，请咨询电脑维护人员。（可以把暂时不用的设备移开，腾出一个串口。）或者通过USB转串口。 2.打开MT-UROBOT，按击控制按键中的“开关”键，见到“电源”指示灯发光即可。 3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。有两个选择：“运行”和“下载”用户可以
项目设计报告撰写要求及说明 一、撰写内容要求 撰写内容必须包括但不限于以下内容： 1.概述 2.需求分析 3.概要设计 4.详细设计 5.系统实现 6.系统测试 7.结论 8.参考文献 二、撰写格式要求 1．目录 目录由设计（论文）的章、节、条、附录等的序号、名称和页码组成。章节既是设计（论文）的提纲，也是其组成部分的标题。目录的序号一律采用阿拉伯数字。 “目录”两字采用一级标题排版；章题目和结尾内容题目采用二级标题排版；节题目采用四号宋体字，1.5倍行距，居左；条题目采用小四号宋体字，1.5倍行距，左缩进2个字符。须注明各题目的起始页码，页码为小四号“Times New Roman”字体，题目与页码用“……”相连。 2．正文部分 正文内容必须实事求是、客观真实、准确完备、合乎逻辑、结论严谨、层次分明、语言流畅，符合学科、专业的有关要求。结论：准确、完整、明确、精练。但仍可以在结论或讨论中提出建议、设想、尚待解决的问题等。 ●装订规格要求 纸张大小：纸的尺寸为标准A4纸。 页边距：上、下、左、右各25mm。 装订：封面、目录和参考文献单面打印，其余部分双面打印，沿长边装订。 正文字体字号：中文小4号宋体，英文小四号“Times New Roman”字型，全文统一。 页码：页码用阿拉伯数字连续编页，字号与正文字体相同，页底居中，数字两侧用一字横线修饰，如－3－。 页眉：自正文页起加页眉，眉体使用单线，页眉字体为5号楷体。 封面：采用统一的标准封面。 ●标题要求 主体部分按章、节、条、项分级，在不同级的章、节、条、项阿拉伯数字编号之间用“
●主体部分 （a）绪论、正文、结论部分除有标题要求外，汉字字体采用小四号宋体，1.5倍行距。外文、数字字号与同行汉字字号相同，字体用“Times New Roman”字体。 （b）插图：插图包括图解、示意图、构造图、框图、流程图、布置图、地图、照片、图版等。插图注明项有图号、图题、图例。图号编码用章序号。如“图3.1”表示第3章第1图。图号与图题文字间置一字空格，置于图的正下方，图题用5号宋体，须全文统一。图中标注符号文字字号不大于图题的字号。 （c）表：表的一般格式是数据依序竖排，内容和项目由左至右横读，通版排版。表号也用章序号编码，如：表3.1是第3章中的第1表。表应有表题，与表号之间置一字空格，置于表的上方居中，用5号宋体，须全文统一。表中的内容和项目字号不大于表题的字号。 （d）公式：公式包括数学、物理和化学公式。正文中引用的公式、算式或方程式等可以按章序号用阿拉伯数字编号，如式（3-1）表示第3章第1式，公式一般单行居中排版与上下文分开，式号与公式同行居公式右侧排版。 ●参考文献 参考文献格式规范如下： 书籍：[1] 作者1,作者2.书名[M],出版社,出版年 网址：[2] 作者.名称[EB/OL],网址,年.月 期刊：[3] 作者1,作者2.论文名称[J],期刊名称,年代,卷（期）: 起止页码 例如： [1] 作者1,作者2.Eclipse从入门到精通[M],清华大学出版社,2005 [2] 作者.软件设计模式[EB/OL],https://www.doczj.com/doc/6d8157183.html,/10289.htm,2004.3 [3] 作者1,作者2.论文名称[J],清华大学学报,2005,4(1):26-35
《智能机器人》科目设计方案 上海市甘泉外国语中学袁文铮 智能机器人科目通过具体的技术实践使学生理解技术与科学的联系和区别，理解两者对社会发展、人类生活所具有的重要意义，从而深化认识，开拓视野。与此同时，将技术所蕴含的丰富的人文因素，自然地融入智能机器人课的教学之中，滋润学生的心田，提升学生的文化品位和人文素养。 一、《智能机器人》科目开发说明 1．背景分析 我校的拓展型课程是着眼于社会未来发展对人才的要求，从全面发展学生的素质出发，以“培养有教养、有个性、有竞争力、有国际视野的现代人”为课程目标及最终的育人目标。二十一世纪将是一个机器人（PR）的时代！早已成熟的PC技术和蓬勃发展的Internet正在逐步改变着人们的生活，信息更加便利，家居更加智能化，作为人类梦想的机器人也已经开始走入工厂，走进家庭。个人机器人的核心——智能技术作为技术领域的一个学术前沿，有着无穷的研究空间，个人机器人产业刚刚开始形成。今后，个人机器人或许会像目前的个人电脑一样的普及，Internet也可能成为PR大脑的一部分。在不久的将来，个人机器人或许会成为人们每天学习、生活、娱乐中离不开的伙伴！ 为此，智能机器人科目设计以培养学生创新精神、实践能力为宗旨，以提高学生的信息素养、技术素养为目标，是学生信息科技课程的延伸。智能机器人科目尽可能的面向全体学生，考虑到学生在兴趣、生活经历、地域特征、文化背景等方面的差异，在教材、教学及其评价等方面力求多样性和动态化，以满足不同学生的不同需要，促使学生的个性发展。 2．学情分析 初中学生认知结构的各种要素迅速发展，认知能力不断提高，认知的核心成分——思维能力逐渐成熟，并向理论思维转化；抽象逻辑思维占优势地位，辩证思维和创造思维有了很大发展；自我评价和自我控制能力明显增强；心理状态极不平衡，多种多样，偏差心理不时呈现。因此，在学习活动中，要进一步拓展视野，关注机器人技术发展对社会的影响；培养学生的学习兴趣，增强创造的欲望；通过智能机器人设计、机器人技术试验等活动，让学生习惯合作学习、团队协作的学习与研究方法；营造民主、活跃、进取的学习氛围来进行探究和创新，使学生的创造潜能得到良好的引导和有效的开发，使学生的实践能力得到发展。 3．教育价值 技术是不断发展变化的，它具有鲜明的时代印记。《智能机器人》科目的教育价值
智能机器人制 #include
void right(void); //右转 void stop(void); //停止 main() { while(1) { if(RN==1&&LN==1&&RW==1&&LW==1) {ahead(); continue;} if((RN==0||LN==0)&&RW==1&&LW==1) {right(); continue;} if(RN==1&&LN==1&&(RW==0||LW==0)) {left(); continue;} if(RN==0&&LN==0&&RW==0&&LW==0) stop(); } } void ahead() {
目录 第1章、绪论 (2) 1、1智能机器人技术发展的重要意义 (2) 1、2国内外机器人的发展史 (2) 1、2、1 国外机器人的发展历史 (2) 1、2、2 国内机器人的发展历史 (3) 1、3服务机器人的特点关键技术 (3) 1、4本论文的主要研究内容 (4) 1、5本章小结 (4) 第2章、物体检测与报警机器人的总体设计 (5) 2、1概述 (5) 2、2主要组成 (5) 2、2、1 头部旋转机构 (5) 2、2、2 主体部 (6) 2、2、3 电机 (6) 2、3主要技术参数 (7) 2、4、电机的选型 (7) 2、4、1 驱动机构的组成、 (7) 2、4、2 步进电机的选型比较 (8) 2、4、3 步进电机的选型计算 (9) 2、5蜗轮蜗杆传动的选型设计 (11) 2、6电机的效核.................................... 错误!未定义书签。 2、7轴的较核及联件的选型.......................... 错误!未定义书签。 2、7、1、蜗杆轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、2、蜗杆轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、 3、蜗轮轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、4、蜗轮轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、5、键的较核............................... 错误!未定义书签。 2、7、6、联轴器的选型........................... 错误!未定义书签。 2、8本章小结...................................... 错误!未定义书签。第3章、驱动机构及其控制方式........................ 错误!未定义书签。 3、1、概述........................................ 错误!未定义书签。 3、2步进电机及其控制系统.......................... 错误!未定义书签。 3、2、1 步进电机的工作特性、..................... 错误!未定义书签。 3、2、2 步进电机的开环控制系统................... 错误!未定义书签。 3、3本章小结...................................... 错误!未定义书签。结束语............................................... 错误!未定义书签。