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1、整体结构
KR210机器人
铝件高速磨削主轴
操作台
机器人控制柜
铝件高速铣削主轴
铸件低速磨削主轴
图1 机器人铸件打磨工作站组成图
机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来选择不同的磨削主轴。
机器人打磨工作站
2、产品应用
机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸
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铝件的倒角、去毛刺和打磨。
机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示：
图2 机器人铸铁件工作站打磨零件
机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢板倒角去毛刺等。如图3所示：
图3 机器人铸铝件工作站打磨零件
3、详细参数
机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨方案示意图如图4
所示：
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图4 铸铁件打磨工作站方案组成图
机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据方案的设计对相应的零部件进行调整。
表1 机器人打磨工作站详细配置
产品型号 GZZ-ZT-210 GZZ-ZL-210 应用范围 铸铁毛刺打磨 铝件毛刺打磨 机器人 KR210-2 KR210-2 机器人底座 DZ210 DZ210 铸铁低速主轴 ZT8-03 GL-8K 铸铁高速主轴 ZT18-50/24
GH-28K 铝件倒角主轴
--
ZL18-D
铝件铣削主轴-- ZL18-X
交换工作台JH-200 JH-200
气动夹持装置QJ-100 QJ-100
操作台CJT-00 CJT-01
控制软件标配标配
砂轮SLD50/SLD24 --
切割片SLD300/SLP300 --
铣刀X-12
倒角刀XZC-06
机器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主轴控制，因此磨削主轴是打磨工作站中重要的部件。
下面介绍打磨工作站中的磨削主轴中设计有浮动机构，能够实现过载保护，有效地控制精度。
（1）铁件低速磨削主轴GL-8K的详细结构如图5所示，GL-8K可配备φ300mm砂轮SLD300以及φ300mm切割片SLP300，配备的砂轮是根据铸铁件低铸速磨削主轴研制的，它能够适应主轴打磨的需要，延长砂轮的寿命。
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图5 铸铁件低速磨削主轴GL-8K
铸铁件低速磨削主轴GL-8K是为机器人打磨工作站研发的，其详细的参数如表2所示，GL-8K中的机械元件都是经过准确的力学分析和校核选择的，电机选择的是5.5KW的松下伺服电机，能够满足磨削的需要。
表 2 铸铁低速磨削主轴
GL-8K
名称详细参数
型号GL-8K
额定功率 5.5KW
额定转速8000rpm
砂轮直径300mm
浮动行程30mm
（2）铸铁件高速磨削主轴GH-28K的详细结构如图所示，GH-28K 可配备Φ50mm和Φ24mm的打磨砂轮，Φ12mm和Φ6mm倒角砂轮，以此来满足不同零件对打磨工作站的需要。
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图6 铸铁件高速磨削主轴GH-28K
铸铁件低速磨削主轴GH-28K 的详细的参数如表3所示，GL-8K 中的电机选择的是3KW 的松下伺服电机，经过充分的力学分析和性能测试，GH-28K 的性能能够满足磨削的条件。
表3 铸铁高速磨削主轴详细参数
GH-28K
名称 详细参数 型号 GH-28 额定功率 3Kw 额定转速 24000rpm 冷却方式 恒温主动温控
最大偏移行程
30mm
机器人打磨工作站中的产品配置，可以根据客户的需求对工作站进行定制，它的产品配置是可以更改的。
4、操作说明
可根据客户的零件设计相应的夹具，
根据零件的加工工艺更换适
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合磨削主轴和刀具，针对零件的加工过程对库卡机器人的程序进行编程。下面例举一个链轮打磨的操作流程。
本设备的运动过程是：机器人夹持工件→工件靠近磨削主轴→打磨工件→完成工件加工→放入成品框→进行下一个工件的打磨。
机器人夹持工件工件靠近磨削主轴打磨工件
完成工件打磨
放入成品框打磨下一个工件图7 机器人打磨工作站操作流程图
机器人打磨工作站可以根据客户需求情况增加相应的动力主轴和控制模块，本系统免费为客户提供2套零件的加工工艺解决方案。
5、产品优势
1) 操作简单、易学易用； 2) 自适应调节进给速度； 3) 主轴浮动适应零件误差； 4) 专用磨具、使用寿命长；
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5) 使用成本低。
6）有效地利用时间，24小时不间断工作，提高加工效率。 7）降低粉尘和噪音对人身体的伤害。
6、打磨产品展示
机器人打磨工作站是很多工作人员精心研究的成果，在众多的零件的打磨中，效果良好。部分打磨产品展示如下图所示：
图8 铸铁件打磨前后对比图
对于简单的零件，对于机器人打磨工作站的要求相对来说比较低，打磨的工序比较简单。打磨出来的产品整齐、均匀，效果比较理想。
图9 齿轮室打磨前后对比图
齿轮室是铸造出来的，一般产品允许一定高度的毛刺存在。
如图
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9所示铸造出来的齿轮室的端面上有很多参差不齐的毛刺，这些毛刺对以后的生产加工存在隐患需要去除。图9是通过机器人打磨工作站使用磨削主轴打磨出来的产品的对比图，打磨的效果非常明显，能够有效地去除毛刺，并且打磨的表面光滑、均匀，适宜进一步对零件进行加工。
图10 链轮打磨前后对比图
压铸件一般会在分型面上面出现金属薄片如图10所示，它不仅会影响产品的尺寸、装配精度，还会严重影响产品的外观，图片中的效果是采用机器人打磨工作站打磨，打磨出来的产品不仅符合产品规格，而且外观美观。
图10 汽车轮毂打磨前后对比图
汽车是现代重要的交通工具，汽车轮毂是汽车中重要的零部件。生产出来的轮毂都会存在毛刺，
毛刺不仅会影响轮毂的外观还会影响
后续的加工。如果由工人对轮毂进行打磨，不仅会对工人身体产生危害，生产效率也不高。故推荐采用机器人打磨工作站。
图11 飞轮壳打磨前后对比图
飞轮壳安装于发动机与变速箱之间，外接曲轴箱、起动机、油底壳，内置飞轮总成，起到连接机体、防护和载体的作用，飞轮壳的毛刺对后续的加工组装存在影响。采用机器人打磨工作站对其进行打磨，打磨出来的产品（如图11所示）能够有效去除毛刺，打磨出来的端面光滑、平整。
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无锡童氏电机有限公司铸件打磨工艺要求规定 共3页第2页第1 版 1.1.2要求打磨后倒角处手感圆润光滑，直线处平整无毛刺、粘砂等； 毛边多肉粘砂凸台 1.2机座散热片打磨部位及要求 1.2.1打磨相邻散热片槽这间、散热片表面需用百叶轮轻轻打磨，去除粘砂及表面 氧化皮及其它杂物。 1.2.2毛边、粘砂或凸台需用相应錾子去除并用相应磨头打磨光滑。缺块应补焊。 1.2.3打磨后目测应无任何大于0.5mm的凸台、漆瘤、毛边。手感应光滑平整。 散热片有缺块应补焊粘砂需去除干净 1.3机座底脚打磨部位及要求 资料来源编制 自编审核 会签 编制部门标准化 标记处数更改文件号签字日期工艺科审定
无锡童氏电机有限公司铸件打磨工艺要求规定 共3页第3页第1 版 2、端盖打磨部位及要求 2.1端盖主要打磨部位是外表面、搭子外圆、加强筋及散热片。 2.2毛边、粘砂或凸台需用相应錾子去除并用相应磨头打磨光滑。缺块应补焊。 2.3打磨后目测应无任何大于0.5mm的凸台、漆瘤、毛边。手感应光滑平整。 3、接线盒打磨部位及要求 3.1接线盒座的四个侧面及盖的上平面。 3.2毛边、粘砂或凸台需用相应錾子去除并用相应磨头打磨光滑。特别是防爆电机 出线孔内的毛边必须去除。 3.3打磨后目测应无任何大于0.5mm的凸台、漆瘤、毛边。手感应光滑平整。 防爆电机出线孔内的毛边打磨后的效果 4、其它铸件打磨要求可参照机座、端盖及接线盒的标准。 六、注意事项 1、打磨操作人员必须正确穿戴好相应的劳保用； 2、打磨电动工具为高转速体，必须按相关规定正确使用； 3、打磨后在一周内使能装配使用的无须涂刷底漆，否则需刷漆做好防锈处理。 资料来源编制 自编审核 会签 编制部门标准化 标记处数更改文件号签字日期工艺科审定
机器人焊道打磨方案
1.客户需求工件参数 图1 工件图 现场环境要求 三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz 压缩空气压力：0.5～0.8MPa 压缩空气的流量：≥2500L/min 工作环境温度：5～45℃ 最大相对湿度：85% 2.方案概述 打磨系统主要包括PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组成。如图2所示，1台工业机器人负责上打磨，智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。
下图为系统三维布局图。
图2 系统三维布局图2.1系统配置表 表一系统配置表
2.2 PLC总控系统 整个控制系统由触摸屏工控机、PLC、视觉系统、机器人控制系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组成。PLC作为现场控制核心，对现场所有设备及安全进行集中控制。整个系统设置两层网络，PLC与机器人、变频器采用DP通讯；其他设备通过硬线IO连接。 控制系统的人机界面采用触摸屏工控机，整个系统具备设备运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提示等功能。 控制系统根据客户的需求预留以太网接口，支持TCP/IP协议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。随着客户生产系统自动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道工序的设备进行通讯对接，与新增设备一同实现整条生产线的全自动运行。 图3 控制系统网络图 2.3人机交互 人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。控制柜处的触摸屏上，可以观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入/出信号状态、各照相识别装置调整画面等信息，还可以通过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操作。 2.4工艺流程 将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信配合自动
铸造种类很多，按造型方法习惯上分为：①普通砂型铸造，包括湿砂型、干砂型和化学硬化砂型3类。②特种铸造，按造型材料又可分为以天然矿产砂石为主要造型材料的特种铸造（如熔模铸造、泥型铸造、铸造车间壳型铸造、负压铸造、实型铸造、陶瓷型铸造等）和以金属为主要铸型材料的特种铸造（如金属型铸造、压力铸造、连续铸造、低压铸造、离心铸造等）两类。铸造工艺通常包括：①铸型（使液态金属成为固态铸件的容器）准备，铸型按所用材料可分为砂型、金属型、陶瓷型、泥型、石墨型等，按使用次数可分为一次性型、半永久型和永久型，铸型准备的优劣是影响铸件质量的主要因素；②铸造金属的熔化与浇注，铸造金属（铸造合金）主要有铸铁、铸钢和铸造有色合金；③铸件处理和检验，铸件处理包括清除型芯和铸件表面异物、切除浇冒口、铲磨毛刺和披缝等凸出物以及热处理、整形、防锈处理和粗加工等。 铸造工艺可分为三个基本部分，即铸造金属准备、铸型准备和铸件处理。铸造金属是指铸造生产中用于浇注铸件的金属材料，它是以一种金属元素为主要成分，并加入其他金属或非金属元素而组成的合金，习惯上称为铸造合金，主要有铸铁、铸钢和铸造有色合金。铝合金铸造工艺性能，通常理解为在充满铸型、结晶和冷却过程中表现最为突出的那些性能的综合。流动性、收缩性、气密性、铸造应力、吸气性（任何铝铸件均存在这些问题）。铝合金这些特性取决于合金的成分，但也与铸造因素、合金加热温度、铸型的复杂程度、浇冒口系统、浇口形状等有关。 (1)流动性 流动性是指合金液体充填铸型的能力。流动性的大小决定合金能否铸造复杂的铸件。在铝合金中共晶合金《共晶铝硅合金 (ZL102 、 YL102 、 ZL108 、 YL108 和 ZL109)》的流动性最好。 影响流动性的因素很多，主要是成分、温度以及合金液体中存在金属氧化物、金属化合物及其他污染物的固相颗粒，但外在的根本因素为浇注温度及浇注压力（俗称浇注压头）的高低。 实际生产中，在合金已确定的情况下，除了强化熔炼工艺（精炼与除渣）外，还必须改善铸型工艺性（砂模透气性、金属型模具排气及温度），并在不影响铸件质量的前提下提高浇注温度，保证合金的流动性。（这个度要靠经验来掌控，也是一个铸造技师，一辈子要研究的事） (2)收缩性 收缩性是铸造铝合金的主要特征之一。一般讲，合金从液体浇注到凝固，直至冷到室温，共分为三个阶段，分别为液态收缩、凝固收缩和固态收缩。合金的收缩性对铸件质量有决定性的影响，它影响着铸件的缩孔大小、应力的产生、裂纹的形成及尺寸的变化。通常铸件收缩又分为体收缩和线收缩，在实际生产中一般应用线收缩来衡量合金的收缩性。 铝合金收缩大小，通常以百分数来表示，称为收缩率。 ①体收缩 体收缩包括液体收缩与凝固收缩。 铸造合金液从浇注到凝固，在最后凝固的地方会出现宏观或显微收缩，这种因收缩引起的宏观缩孔肉眼可见，并分为集中缩孔和分散性缩孔。集中缩孔的孔径大而集中，并分布在铸件顶部或截面厚大的热节处。分散性缩孔形貌分散而细小，大部分分布在铸件轴心和热节部位。显微缩孔肉眼难以看到，显微缩孔大部分分布在晶界下或树枝晶的枝晶间。 缩孔和疏松是铸件的主要缺陷之一，产生的原因是液态收缩大于固态收缩。生产中发现，（我喜欢这句话，一看就是实际生产中中总结的）铸造铝合金凝固范围越小，越易形成集中缩孔，凝固范围越宽，越易形成分散性缩孔，因此，在设计中必须使铸造铝合金符合顺序凝固原则，即铸件在液态到凝固期间的体收缩应得到合金液的补充，是（使）缩孔和疏松集中在铸件外部冒口中。对易产生分散疏松的铝合金铸件，冒口设置数量比集中缩孔要多，并在易产生疏松处设置冷铁，加大局部冷却速度，使其同时或快速凝固。
1、整体结构 KR210机器人 铝件高速磨削主轴 操作台 机器人控制柜 铝件高速铣削主轴 铸件低速磨削主轴 图1 机器人铸件打磨工作站组成图 机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来选择不同的磨削主轴。 2、产品应用 机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸 机器人打磨工作站
铝件的倒角、去毛刺和打磨。 机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示： 图2 机器人铸铁件工作站打磨零件 机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢板倒角去毛刺等。如图3所示： 图3 机器人铸铝件工作站打磨零件 3、详细参数 机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨方案示意图如图4所示：
图4 铸铁件打磨工作站方案组成图 机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据方案的设计对相应的零部件进行调整。 表1 机器人打磨工作站详细配置 产品型号GZZ-ZT-210 GZZ-ZL-210 应用范围铸铁毛刺打磨铝件毛刺打磨 机器人KR210-2 KR210-2 机器人底座DZ210 DZ210 铸铁低速主轴ZT8-03 GL-8K 铸铁高速主轴ZT18-50/24 GH-28K 铝件倒角主轴-- ZL18-D
铝件铣削主轴-- ZL18-X 交换工作台JH-200 JH-200 气动夹持装置QJ-100 QJ-100 操作台CJT-00 CJT-01 控制软件标配标配 砂轮SLD50/SLD24 -- 切割片SLD300/SLP300 -- 铣刀X-12 倒角刀XZC-06 机器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主轴控制，因此磨削主轴是打磨工作站中重要的部件。 下面介绍打磨工作站中的磨削主轴中设计有浮动机构，能够实现过载保护，有效地控制精度。 （1）铁件低速磨削主轴GL-8K的详细结构如图5所示，GL-8K 可配备φ300mm砂轮SLD300以及φ300mm切割片SLP300，配备的砂轮是根据铸铁件低铸速磨削主轴研制的，它能够适应主轴打磨的需要，延长砂轮的寿命。
四川省自贡工业泵有限责任公司企业标准 Q/CZGB2049-2013 代替Q/ZGB2049-2006 ______________________________________________________ 铸件清理工艺规程 2013-04-01实施 2013-03-25发布 四川省自贡工业泵有限责任公司发布
前言 本标准是在原有Q/CZGB2049-2006《铸件清理工艺守则》标准的基础上，根据需要做了部分修改，按有关规定制订的。自本标准发布之日起，原Q/CZGB2049-2006标准停止使用。 本标准起草单位：技术中心 本标准主要起草人： 本标准批准人： 本标准于2013年4月发布
四川省自贡工业泵有限责任公司企业标准 Q/CZGB2049-2013 铸件清理工艺规程 1、范围 本规程规定了铸件的落砂、清理、热处理、涂漆及安全。 本规程适用于铸造车间耐磨白口铁和灰铁件清理。 2、准备工作 2.1 了解铸件的结构及清理工艺。 2.2 熟悉设备性能及操作规程并严格执行。 2.3 检查设备运转情况，发现故障及时排除。 2.4准备好所使用的工具，检查其完好程度和有关的安全操作规程。 4 落砂 4.1 铸件的打箱温度及时间应按有关工艺规定执行。无工艺规定的应按以下执行： 4.1.1抗磨白口铸铁件、 a.干型中、小件浇注24小时以后打箱（打箱温度应小于400~500℃）； b.大件及复杂易变形的铸件浇注48小时以后打箱（打箱温度应小于200～300℃）； c.特大件浇注72小时以后打箱。 4.1.2 一般灰铁件 a.干型、自硬呋喃树脂砂型，中小件浇注4小时以后打箱。 b.干型、自硬呋喃树脂砂型，大件浇注24小时以后打箱。 c.特大件浇注72小时以后打箱。 4.2 铸件在红热状态不能相互叠放。 4.3 刚落砂红热状态的铸件不能直接与水、冰雪等激冷物接触，不应放在风吹的地方。 4.4 手工打箱落砂时，锤击砂箱应打在端面和箱壁的加强肋上，禁止敲击砂箱的箱带、箱把和箱耳。 4.5 打箱前应把浇注溢出的铁块等收拾干净，把取下的压铁、箱卡、锁紧销、楔板等分别放在指定的地方。 4.6使用震动落砂机时应注意： a）落砂机禁止超负荷使用； b）避免铸件与砂箱碰撞造成损伤，薄壁易裂铸件应少震动； c）必须在排烟除尘装置启动后再行开震； d）铸件上的型砂应尽可震落干净，阻碍铸铁收缩的泥芯应及时除掉，将芯骨弄松； e）及时清除阻塞在落砂机栅格上的碎铁块和砂团； 4.7 打箱落砂后的砂箱不应残留干砂和铁块，并按不同规格平稳整齐地堆放在指定地点。 5铸件清理的技术要求 5.1 清理后的铸件外表面，不允许有粘砂、氧化皮和影响零件装配及影响外面美
三相异步电动机 铸件打磨工艺要求规定 文件编号：050000028 版本编号：第一版 设计： ___________________ 审核： ___________________ 会签： ___________________ 标准: ___________________ 审定： ___________________
无锡中达电机有限公司 2013年6月
无锡童氏电机有限公司铸件打磨工艺要求规定 编制部门 标记处数更改文件号签字日期工艺科 、适用范围 本规定适用于铸铁件外观质量的打磨处理，同时适用于焊接件外观质量的打磨处理。 、目的 为有效提升电机铸件的外观质量，确保外观质量满足客户要求，降低因外观质量而 引起客户的投诉。 三、设备、工具及材料 1、阔、窄錾子 2、地控行车5T以上 3、百叶轮、砂轮片、 4、手提式模具电磨、角向砂轮机 5、圆锥磨头 6 2.5磅铁手锤 四、劳保用品穿戴及安全要求 1、劳保用品穿戴 操作员工必须正确穿戴工作服、防护眼镜、口罩、安全帽、手套、工作鞋等以确保在打磨过程中的安全。 2、安全要求 2.1根据铸件的规格型号不同及打磨部位不同等来选用和使用合理的砂轮机、砂轮 磨头及砂轮片。 2.2严格按照国家有关使用手提电动工具的安全操作规程进行。 五、工艺要求 1、机座出线孔打磨部位及要求 1.1打磨接线盒出口处全部（不含出口平面）， 1.1.1毛边、粘砂或凸台存在于非加工区需用相应錾子去除并用相应磨头打磨光。 编制审核会签标准化审定 资料来源 自编
无锡童氏电机有限公司 铸件打磨工艺要求规定 共3页 第2页 编制部门 标准化 标记处数 更改文件号 签字 日期 工艺科 审定 1.1.2要求打磨后倒角处手感圆润光滑，直线处平整无毛刺、粘砂等; 毛边多肉 粘砂凸台 1.2机座散热片打磨部位及要求 1.2.1 打磨相邻散热片槽这间、散热片表面需用百叶轮轻轻打磨，去除粘砂及表面 氧化皮及其它 杂物。 1.2.2 毛边、粘砂或凸台需用相应錾子去除并用相应磨头打磨光滑。缺块应补焊。 1.2.3 打磨后目测应无任何大于 0.5mm 的凸台、漆瘤、毛边。手感应光滑平整＜ 散热片有缺块应补焊 粘砂需去除干净 1.3 机座底脚打磨部位及要求 1.3.1 机座底脚四侧、上平面及加强筋处，需用百叶轮轻轻打磨，去除粘砂及表面 氧化皮及其它杂物。
-1- 1、整体结构 KR210机器人 铝件高速磨削主轴 操作台 机器人控制柜 铝件高速铣削主轴 铸件低速磨削主轴 图1 机器人铸件打磨工作站组成图 机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来选择不同的磨削主轴。 机器人打磨工作站
2、产品应用 机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸 -1-
-2- 铝件的倒角、去毛刺和打磨。 机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示： 图2 机器人铸铁件工作站打磨零件 机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢板倒角去毛刺等。如图3所示： 图3 机器人铸铝件工作站打磨零件 3、详细参数 机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨方案示意图如图4 所示：
-3- 图4 铸铁件打磨工作站方案组成图 机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据方案的设计对相应的零部件进行调整。 表1 机器人打磨工作站详细配置 产品型号 GZZ-ZT-210 GZZ-ZL-210 应用范围 铸铁毛刺打磨 铝件毛刺打磨 机器人 KR210-2 KR210-2 机器人底座 DZ210 DZ210 铸铁低速主轴 ZT8-03 GL-8K 铸铁高速主轴 ZT18-50/24 GH-28K 铝件倒角主轴 -- ZL18-D
铸件焊补工艺规程文件编码（GHTU-UITID-GGBKT-POIU-WUUI-8968）
铸件焊补工艺规程 本标准适用于铸钢件缺陷（疏松、缩孔、包砂、冷隔、裂纹、缺肉）的焊接修补及质量工作检查的依据。 1焊补前的准备 1.1焊接修补前必须用角磨机或电弧气刨将铸钢件缺陷内部、外部清理干净，不允许有油污、污垢、铁锈（氧化皮）粘砂等影响焊接修补质量的脏物。 1.2开出坡口，使铸件内部未氧化的金属露出，否则将会使电弧熄灭而无法焊补或重出现裂缝、气孔和未焊透的缺陷。 铸件缺陷坡口的确定 1.3对有可能延伸的裂纹应在裂纹两端钻截断孔，一般距离裂纹20mm，孔深超过裂纹深2-3mm，然后再铲坡口，截断孔作为坡口的两端包括在焊补之内。 2焊补工艺 2.1补焊要求 （1）由于焊补铸件表面不进行机械加工，所有焊前铸件不需预热 （2）贯穿裂纹间隙很大或刚性很大的铸件，焊补时可采用单面逐步堆焊法。
（3）在焊补过程中为减少焊接应力可进行敲击焊缝（除第一层和最后一层）。 （4）对于不预热的铸件或采用多层焊时，为减少焊补过热尽量用小直径焊条和小电流，间断焊补，使焊缝稍冷后，敲掉溶渣再继续焊补。 （5）焊接修补后焊肉及熔合区不得有夹渣、气孔、裂纹、未焊透、咬边、缺肉等缺陷。（6）对于焊接修补的非加工面都必须进行整形，消除焊补痕迹。整形可用砂轮打磨方法完成。 2.2焊补工艺参数 2.2.1焊材选用 焊条和焊丝类型的选择必须考虑工件的物理、机械性能和化学成份，一般先用成份与焊件金属相同或相近的焊条，参见表1 2.2.2焊条使用要求 （1）焊条在使用前应根据焊条药皮特性进行烘干处理，切忌急冷、急热、具体要求参见表2。烘干后焊条应及时装入保温筒随取随用。 （2）焊条严重受潮，黏在一起或药皮脱落，必须检验合格后方可使用。 （3）使用的焊条冷至室温4小时以后，必须按工艺重新烘干。 表2
冠重技术部 打磨作业指导规范 1目的 规范打磨工作业要求，提高铸钢件表面质量，规范安全意识。 2引用标准及文件 2.1GB/T 10087-1999 汽轮机铸钢件技术条件 2.2《铸件表面打磨技术要求》 3知识要求 3.1打磨工应具有初中文化程度。 3.2打磨工必须掌握基本的机械制图能力，对图纸有一定的理解能力。 4作业安全和设备要求 4.1穿戴好劳防用品并检查防护目镜是否完好。 4.2打磨工施工前必须先检查砂轮机以及其防护装置是否完好，风管连接处是否牢固，风管有无漏气。 4.3打磨铸件时，砂轮转动两侧不准站人，以免喷溅伤人。 4.4检查砂轮是否受潮，砂轮片的压紧螺丝是否有效，必须空转检查，确定无异常后才能使用。 5工作要求 5.1确认铸件的形状要求，并根据打磨手势调整铸件的摆放角度。铸件必须摆放平稳，如有不适作相 应调整。 5.2铸件打磨时，先顺着碳刨刨痕把高低不平表面修平，再沿碳刨的刨痕90°方向将铸件表面修平整(或 圆弧面修顺畅)。 5.3打磨时砂轮必须由轻至重平稳的接触铸件表面，严禁突然大力对铸件表面实施打磨。 5.4铸件缺陷内的碳状晶体和氧化皮必须打磨干净，使铸件露出金属光滑，打磨铸件圆弧部位时，要 根据铸件的圆弧要求以及R大小要求实施打磨，使之符合铸件尺寸和形状要求。 5.5打磨铸件表面时，应根据铸件表面的技术要求（铸件表面打磨技术要求）。不允许超出技术要求规 范。 5.6作业完毕后要关掉压缩阀门，把工具整理完整后放入规定的工具箱内，并把作业周围打扫整洁。6附件 6.1附件一《铸钢件打磨过程质量检验记录表》
打磨作业指导规范 附件一 铸钢件打磨过程质量检验记录表 NO; 1
机器人焊道打磨方 案
1.客户需求工件参数 图1 工件图 现场环境要求 三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz 压缩空气压力：0.5～0.8MPa 压缩空气的流量：≥2500L/min 工作环境温度：5～45℃ 最大相对湿度：85% 2.方案概述 打磨系统主要包括PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智
能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组成。如图2所示，1台工业机器人负责上打磨，智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。 下图为系统三维布局图。
图2 系统三维布局图2.1系统配置表 表一系统配置表
2.2 PLC总控系统 整个控制系统由触摸屏工控机、PLC、视觉系统、机器人控制系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组成。PLC作为现场控制核心，对现场所有设备及安全进行集中控制。整个系统设置两层网络，PLC与机器人、变频器采用DP通讯；其它设备经过硬线IO连接。 控制系统的人机界面采用触摸屏工控机，整个系统具备设备运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提示等功能。 控制系统根据客户的需求预留以太网接口，支持TCP/IP协议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。随着客户生产系统自动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道工序的设备进行通讯对接，与新增设备一同实现整条生产线的全自动运行。
图3 控制系统网络图 2.3人机交互 人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。控制柜处的触摸屏上，能够观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入/出信号状态、各照相识别装置调整画面等信息，还能够经过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操作。 2.4工艺流程 将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信配合自动将工件转运到打磨位置上进行打磨，打磨后依次从输送线上运出，实现自动化打磨。 2.5工件定位 本系统经过对工装与工件间的位置进行整个工件的定位。可保证工件的绝对位置，也能够起到运输工件作用。
打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代 传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔 去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组 件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT 行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产 率，一天可24 小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期 工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相 应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有
可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特 点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业 为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消 失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市 场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及 发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进 行调研，前后历时13 天。
打磨抛光机器人调研报 告 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进行调研，前后历时13天。 先后参观了机器人生产厂家2家：①东莞市启帆工业机器人有限公司②乐佰特（中国）自动化科技有限公司东莞机器人事业部； 陶瓷卫浴、五金生产厂家9家：①永利陶瓷厂②祥兴陶瓷厂③佛陶集团石湾美术陶瓷厂有限公司④建丰园林建筑陶瓷厂有限公司⑤佛山柏朗卫浴有限公司⑥雄俊五金不锈钢制品有限公司⑦顺德市容桂区龙宏洁具厂⑧左域厨卫有限公司⑨东莞兴达五金科技公司。 本次主要针对打磨抛光机器人潜在客户进行调研，其中有效调研厂家7家，调研目标基本完成。现将整理后的调研情况表述如下： 1、就调研的情况来看，广东乃至珠三角地区使用机器人进行打磨抛光作业的企业很少， 大部分厂商均采用人工手持打磨工具打磨抛光，也有使用一体化打磨设备进行打磨的，仅美的、格力、科龙等知名制造商使用机器人打磨抛光，各类占比均很小。 2、调研中发现已有小部分企业表示愿意尝试使用机器人代替传统人工进行打磨抛光作业，个人分析认为珠三角地区多为中小型民营企业，现代科技制造新工艺、新技术、新工具的使用与革新与公司领导人的思维和远见有密不可分的关系。 3、上述提及的打磨机器人，按照作业方式的不同主要分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人。其中工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。 注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。
铸件生产工艺技术流程描述 1、原辅材料的采购 1.1新供应商提供原辅材料样品，经质检部检验后，由技术部根据《原辅材料技术要求》判定本批次样品是否合格，并提出是否可以小批量试用建议，然后经相关领导批准后采购部负责采购； 1.2材料进厂后分批次、种类、型号分开堆放，仓库验收数量后报质检部检验，检验合格后数据交技术部，不合格按相关程序办理手续； 2、铸铁熔炼 2.1技术部根据产品工艺要求和原材料的化学成分，制订生产工艺方案和材料配比； 2.2冲天炉组按技术部的材料配比和操作工艺规程进行配料、加料、熔炼作业； 2.3冲天炉铁水出炉后吊入电炉，电炉组取样送质检部做光谱检测，同时进行升温； 2.4光谱检测数据送达电炉组后，电炉组根据技术部的生产方案调整化学成分； 3、铁水浇注 3.1铁水温度达到工艺要求后，电炉组按工艺方案定量出铁水，并按工艺要求对铁水进行孕育处理； 3.2浇注组快速吊运铁水到造型线浇注平台，将铁水平稳注入型腔浇道内，同时按工艺技术要求对铁水进行随流孕育处理； 4、造型
4.1造型组按生产计划安排预热、安装好模具，并试做几箱砂型，检查型腔是否完好，有缺陷就要调整模具或其他因数； 4.2确认型腔完好后，即可正式造型，砂型排满浇注平台后即可浇注； 5、清砂、砂处理和型砂配制 5.1砂型浇注后经冷却段即到达震动筛，铸件和浇注系统进入滚筒，旧型砂落下到皮带输送机回到砂处理系统中； 5.2旧型砂经破碎、冷却、磁选、除尘后进入混砂机，按工艺要求旧砂、新砂、陶土、煤粉、水按比例加入； 5.3型砂混制工艺按技术要求操作，混制好的型砂经皮带输送到主机砂箱备用； 6、铸件分离 6.1铸件和浇注系统进入滚筒后，在滚筒的滚动作用下，铸件与浇注系统分离； 6.2在滚筒的出口人工将铸件和浇注系统分别装箱； 6.3铸件按炉次装箱后，放置在中转区，等待质检部对合格铸件挂牌放行，不合格的办理隔离手续，经相关部门和领导评定后决定报废或让步接收； 6.4浇注系统和报废铸件装满箱后，用叉车叉到冲天炉备料池回炉； 7、铸件清理和打磨 7.1经质检部检验合格后的毛坯铸件，叉到抛丸机进行初抛清理； 7.2初抛后的铸件人工将披缝和浇口边打磨平整，然后进行精抛； 8、铸件检验、清洗浸油和包装
人机协作遥操作机器人铸件打磨系统 技术要求 1 范围 本文件规定了人机协作遥操作机器人铸件打磨系统（以下简称“打磨系统”）的术语和定义、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。 本文件适用于10吨～30吨铸件的物理性机器人打磨系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 3766 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件 GB/T 7932-2017 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备词汇 GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示 GB/T 37242 机器人噪声试验方法 JB/T 8896-1999 工业机器人验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643-2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 遥操作机器人 teleoperation robot 操作人员监视和控制远方机器人完成各种作业，从而使机器人能够代替人类在一些无法触及的、甚至一些危及人类健康或生命安全的环境下完成各种任务。
机器人自动化打磨抛光技术的应用 摘要:随着工业自动化技术的发展,机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。 洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序,手工操作不仅难以保证产品的加工质量,而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。因此，本文对机器人自 动化打磨抛光技术的应用进行了研究。 关键词:机器人系统；打磨抛光；工艺研究 1 引言 机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关,在一定程 度上反映了这个国家的综合实力。目前,打磨抛光主要以人工为主,由于对人体的 高危害,打磨抛光行业已面临严重的用工荒。因此,应开展低成本打磨抛光机器人 智能控制系统的研究和开发,提升我国金属抛光打磨行业装备水平，这不仅具有很 高的学术价值,同时也具有相当大的现实意义。 2 打磨机器人系统组成及打磨控制流程 打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机器人ER50-C10。 打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压力传感器、安装在机器人第六轴 的夹具组成的一个闭环控制系。 当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放置在转动的 打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压力传感器检测，传感器将检 测压力值转换为电信号传递给PLC，PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统。从而控制机器人打磨压力的大小。通过多次试验设定合适的压力值。如果打磨的 压力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减小打磨压力。 如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴向正方向移动一定距离，即增 大打磨压力。如果打磨压力值在允许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程 序运行。以此来保证打磨机器人系统的打磨压力值一直在合理的范围之内。打磨 控制流程图，如图1所示。 图1 打磨控制流程图 3 打磨抛光示教编程 传统打磨抛光示教编程需要耗费工人的很多时间，一般采用点到点示教编程 方法，普通工件打磨示教编程需要几百个点，多的则长达一千多个点。本文对结 构较为典型汽车排气管进行示教编程，并采用两种示教编程方法。第一种示教编 程方法:如图2所示，根据工件特点，打磨从起始点A1处开始，依次到An、Bn、 B1、C1、Cn，以此类推。其中A1到An有N个点，点的个数根据打磨工件的大 小和打磨效果确定，同理确定Bn到B1点的个数，以此类推。在示教打磨圆形汽 车排气管时，完成整个打磨程序示教了600多个点，耗时8个小时左右。 图2 工件立体图 第二种示教编程的方法:图3为排气管的平面图，根据打磨圆形工件的特点，为直径88mm，AB长度为104cm，CD长度为156cm。将圆形工件的曲面划分为 正面180°和反面180°，打磨示教需要设置两个点，即打磨从起始点A，和打磨示 教点B。当打磨示教B点结束时，机器人夹持工件以β角度向左移动，移动至工 件左端，再以同样的β角度向右面移动打磨。如果β角度为10°，机器人一个来
表面处理是在基体材料表面上人工形成一层与基体的机械、物理和化学性能不同的表层的工艺方法。表面处理的目的是满足产品的耐蚀性、耐磨性、装饰或其他特种功能要求。对于金属铸件，我们比较常用的表面处理方法是，机械打磨，化学处理，表面热处理，喷涂表面，表面处理就是对工件表面进行清洁、清扫、去毛刺、去油污、去氧化皮等。 工件在加工、运输、存放等过程中，表面往往带有氧化皮、铁锈制模残留的型砂、焊渣、尘土以及油和其他污物。要合深层能牢固地附着在工件表面上，在涂装前就必须对工件表面进行清理，否则，不仅影响涂层与金属的结合力和抗腐蚀性能，而且还会使基体金属在即使有涂层防护下也能继续腐蚀，使涂层剥落，影响工件的机械性能和使用寿命。因此工件涂漆前的表面处理是获得质量优良的防护层，延长产品使用寿命的重要保证和措施。 表面处理应注意的 为提供良好的工件表面，表面处理有以下几点需注意： 1、无油污及水分 2、无锈迹及氧化物 3、无粘附性杂质 4、无酸碱等残留物 5、工件表面有一定的粗糙度 表面处理方法 手工处理： 如刮刀、钢丝刷或砂轮等。用手工可以除去工件表面的锈迹和氧化皮，但手工处理劳动强度大、生产效率低，质量差，清理不彻底。化学处理： 主要是利用酸碱性或碱性溶液与工件表面的氧化物及油污发生化学反应，使其溶解在酸性或碱性的溶液中，以达到去除工件表面锈迹氧化皮及油污，再利用尼龙制成的毛刷辊或304#不锈钢丝（耐酸碱溶液制成的钢丝刷辊清扫干净便可达到目的。 化学处理 适应于对薄板件清理，但缺点是：若时间控制不当，即使加缓蚀剂，也能使钢材产生过蚀现象，对于较复杂的结构件和有孔的零件，经酸性溶液酸洗后，浸入缝隙或孔穴中的余酸难以彻底清除，若处理不当，将成为工件以后腐蚀的隐患，且化学物易挥发，成本高，处理后的化学排放工作难度大，若处理不当，将对环境造成严重的污染。随着人们环保意识的提高，此种处理方法正被机械处理法取代
机器人打磨项目的开发流程 机器人打磨系统由智能工业机器人、打磨机具、力控制设备、工装夹具等外围辅助设备硬件系统和机器人防碰撞等软件系统组成。机器人打磨的自动化系统集成，就是将组成机器人打磨的各种软硬件系统集成为相互关联，统一协调总控制系统，以实现机器人的自动化打磨、抛光、去毛刺加工。因此，机器人打磨自动化项目实施的主要工作流程是：方案设计——设计制造——样机试验——现场安装——调试生产。 机器人打磨项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。因此，项目方案的设计，必须从满足客户打磨加工出发，提出性价比最高的机器人自动打磨的解决方案。 1、项目咨询 根据客户提供打磨工件图纸，充分掌握工件形状材质、尺寸、打磨部位精度要求、产量节拍等资料信息，并到工厂车间现场实地考察，进一步了解、交流、核实具体情况，进行项目可行性及可操作性论证，减少和避免项目投资的风险。 2、方案设计 在充分了解和掌握客户需求的情况下，提出机器人打磨项目的系统集成的设计方案，包括机器人及外围设备的硬件、配置、布局，控制硬件设备的应用软件，总控制系统（总控制电柜）的设计。 （1）机器人选型 A、根据机器人的负载和工作半径，以及精度、速度，确定型号 B、根据性价比，选择机器人品牌 （2）打磨机具设计 A、根据打磨工艺需要，分别设计砂带机、毛刷机、抛光轮等打磨设备，充分满足打磨、抛光、去毛刺的粗加工和精加工 B、打磨工具主要有铣削刀具、磨削刀具、去毛刺工具 （3）机器人终端轴装置设计 机器人终端轴装置用于固连动力主轴和抓手。 A、动力主轴，可采用不同功率和不同转速的电主轴和气动主轴，以满足各种打磨加工工艺需要； B、抓手设计，要根据零件的重量，以及动作要求，确定单手爪还是双手爪，或四手爪；根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪。 （4）总控制柜及总系统设计 充分满足实现打磨机器人单元的自动化加工需要，通过总系统控制机器人与打磨机具等外围设备达到最优配合，达到预期打磨加工效果。 （5）仿真 根据设计方案作出机器人自动化的3D动态仿真模拟，检讨机器人的可达性，防止机器人和周边设备干涉的风险。 3、设计制造 （1）项目设计 经客户确认后，对设计方案进行细化，进行具体的结构设计。同客户进行图纸会签评审后，进行二维出图及外购件的采购。 （2）制造组装
《生产线控制技术综合实训》评分表课程名称：生产线控制技术综合实训 设计题目：产线控制系统机器人模拟打磨 班级：ZB02151学号：30姓名： 班级：ZB02151学号：42姓名： 班级：ZB02151学号：29姓名： 指导老师： 年月日 常熟理工学院 电气与自动化工程学院 《生产线控制技术综合实训》报告题目：产线控制系统机器人模拟打磨 姓名： 学号：
班级：ZB02151 指导教师： 起止日期：2017/1/3-2017/1/11 目录
一.产线控制系统介绍与调试 1.1产线控制系统介绍 该产线系统由一个SIEMES315PN-DPPLC做主站，5个224PLC做从站，每一个224PLC控制一个工作站，工作站与工作站之间转递信号通过EM277通讯模块与315PN-DPPLC连接，从而实现数据沟通如图1-2。每个PLC从站控制与其相对应地机器人单元，如图1-1。五个ABB机器人中，除了工站一机器人是IRB120，其余四个工站都是IRB1400，五个工位分别实现了上料的搬运，工件的焊接，工件打磨，对打磨后工件的瑕疵检测，负责料件成次品的分拣。出于安全考虑，每个工位的报警按钮在PLC中都是串联的，所以只要有一个报警，整个产线都会报警。 图1-1系统构成分布 图1-2网络分布 1.2产线运行前的调试 在运行机器人之前，首先要把各控制柜的报警信息消除，然后将机器人调到原点位置以及将示教器调到main函数位置。首先打开各个控制柜的上电按钮，由于调试时每个工位调试的步骤都是一样，在这里我就以工位三为例调试一下。 上电后，控制面板和三色灯上会出现红色报警信号，所以先要消除报警信息。现将控制柜上的一排按钮开关打到手动和本地模式如图1-3； 图1-3手动和本地模式 此时点下人机界面上的报警信息会出现图1-4报警画面，按下复位按钮后再按下，直至所有报
打磨抛光机器人调研报告 Prepared on 24 November 2020
打磨抛光机器人调研报告 第一章：打磨抛光机器人概述 1、定义：打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。 2、用途：主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。 3、组成：一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 4、应用领域：卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。 5、主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。 6、主要类别：按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 7、发展前景：在传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。由于劳动力成本越来越高，这种不需要文化技术的岗位，其薪酬反而越来越高，有的甚至月薪超过一万元。以卫浴行业为例，如果使用抛光打磨机器人，一年半可回收成本。另外产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。纵观全球产业化发展，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求等因素，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。 第二章：广东地区打磨抛光机器人市场情况 上月底，受公司委派前往广东市场调研打磨抛光机器人市场需求及发展情况，前往广州市、东莞市、佛山市禅城区、佛山市顺德区四地进行调研，前后历时13天。 先后参观了机器人生产厂家2家：①东莞市启帆工业机器人有限公司②乐佰特（中国）自动化科技有限公司东莞机器人事业部； 陶瓷卫浴、五金生产厂家9家：①永利陶瓷厂②祥兴陶瓷厂③佛陶集团石湾美术陶瓷厂有限公司④建丰园林建筑陶瓷厂有限公司⑤佛山柏朗卫浴有限公司⑥雄俊五金不锈钢制品有限公司⑦顺德市容桂区龙宏洁具厂⑧左域厨卫有限公司⑨东莞兴达五金科技公司。 本次主要针对打磨抛光机器人潜在客户进行调研，其中有效调研厂家7家，调研目标基本完成。现将整理后的调研情况表述如下： 1、就调研的情况来看，广东乃至珠三角地区使用机器人进行打磨抛光作业的企业很少， 大部分厂商均采用人工手持打磨工具打磨抛光，也有使用一体化打磨设备进行打磨的，仅美的、格力、科龙等知名制造商使用机器人打磨抛光，各类占比均很小。 2、调研中发现已有小部分企业表示愿意尝试使用机器人代替传统人工进行打磨抛光作业，个人分析认为珠三角地区多为中小型民营企业，现代科技制造新工艺、新技术、新工具的使用与革新与公司领导人的思维和远见有密不可分的关系。 3、上述提及的打磨机器人，按照作业方式的不同主要分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人。其中工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。 注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。