上海发那科机器人有限公司
2012.1
目录
认识FANUC机器人 4
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5
2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统
5 -------------------------------------------------------------------------------
2）FANUC机器人硬件系统
5 -------------------------------------------------------------------------------
3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
安全13
1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13
2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13
3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14
2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16
4.创建程序----------------------------------------------------------------------------------------------------16 1）选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17
5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------17 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17
6.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------19
7.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------20
8.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）复制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 执行程序24
1.程序中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------24 1）急停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暂停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------- 24
2.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------25
3.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------26 1）强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------- 26
4. Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------27
5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------27
程序结构28
1.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28
2.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28 1）焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）摆焊结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29
3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29
4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）数字I/O指令30
5.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31
6.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------31 1）时间的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31
7.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------32
8.程序控制指令---------------------------------------------------------------------------------------------32
9.其他指令----------------------------------------------------------------------------------------------------32 1）用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32
FRAMES的设置33
1.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------33
2.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------33
3.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34
4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34
宏MACRO 35
1.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------35
2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------35
3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 37 2）使用TP的用户键执行--------------------------------------------------------------------------------- 37
文件的输入/输出38 1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------38 1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------38 2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------39 2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------40 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------40 2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------41
M astering 42
1.为什么要Mastering（原点复归）-------------------------------------------------------------------42
2. Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------42
3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------42
4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------43 点焊设置45
控制器保养60
1. 更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------60
1) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60
2) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60 2. 更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------61
1) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 61
2) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 61
认识FANUC机器人
一.概论
1.机器人的构成
是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)
图1
2.机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
3.FANUC机器人的型号
主要型号:
型号轴数手部负重(kg)
LR Mate 100iB/120iB 5 3/3
ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6
Roboweld 100iB 6 6
R-2000iF/iW 6 165/200
4.机器人的主要参数
1)手部负重
2)运动轴数
3)2,3轴负重
4)运动范围
5)安装方式
6)重复定位精度
7)最大运动速度
5.FANUC机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度
2)环境湿度:普通:75%RH
短时间:85%（一个月之内）
3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)
6.FANUC机器人的编程方式
1)在线编程
2)离线编程
7. FANUC机器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,
各种场合均适用
2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.
3)Remote TCP
二.FANUC机器人的构成
1. FANUC机器人软件系统
Handling Tool 用于搬运
Arc Tool 用于弧焊
Spot Tool 用于点焊
Sealing Tool 用于布胶
Paint Tool 用于油漆
Laser Tool 用于激光焊接和切割
2. FANUC机器人硬件系统
1)基本参数:
马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O 设备 Process I/O, Module A,B 等
2)单机形式:(见图1)
3)机器人系统构成（见图2）
`
4)机器人控制器硬件（见图3）
一体化
（标准）
分离型
（天吊，壁挂等情况） 分离型B 尺寸（大型）柜
（3轴以上的附加轴控制。PLC 内藏等情况）
操作台
示教操作盘
图2
三.控制器
一. 认识TP(Teach Pendant)
1.TP的作用
1）点动机器人
2）编写机器人程序
3）试运行程序
4）生产运行
5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）
2.认识TP上的键（见图4）
图4
3.TP 上的开关（见图4）
（表1） 4.TP 上的指示灯 5.TP 的显示屏（见图5） 1）液晶屏（16*40行）
2）显示各种TOOL 的菜单（有所不同） 3）Quick/Full 菜单（通过FCTN 键选择）
图4
图5 6.屏幕菜单和功能菜单
图5
2）功能菜单（见图6，表3）
表3
1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE
3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN
4 TOG SUB GROUP 4 PRINT
5 TOG WRIST JOG 5
6 6
7 RELEASE WAIT 7
8 8
9 9 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2
３)快速菜单（见图７）
注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功
能都不能被使用。
注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其
他功能都不能使用。
二.操作者面板（见图8）
三.远端控制器
远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 1）用户控制面板
１ ALARM
２ UTILITIES
３ TEST CYCLE
４ DATA
５ MANAL FCTNS
６ I/O
７ STATUS
８ POSITION
９
０
图７
图8
2）可编程控制器（PLC）
3）主控计算机（Host Computer）
四.显示器和键盘
外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。
五.通讯
1）一个标准的RS-232C接口（外部）
2）两个可选的RS-232C接口（内部）
六.输入/输出I/O
输入/输出信号包括以下：
1）外部输入/输出UI/UO
2）操作者面板输入/输出SI/SO
3）机器人输入/输出RI/RO
4）数字输入/输出DI/DO（512/512）
5）组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位）
6）模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）
输入/输出设备有以下3种类型：
1）Model A
2）M odel B
3）P rocess I/O PC板
其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。
七.外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：■选择程序
■开始和停止程序
■从报警状态中恢复系统
■其他
八.机器人的运动
R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。
机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。
TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。
执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。
九.急停设备
* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）
* 外部急停（输入信号）
外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。
十.附加轴
每个组最多可以有3根附加轴（除了机器人的6根轴）。
附加轴有以下2种类型：
1）外部轴
控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。
2）内部轴
直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。
安全
一.注意事项
1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二.以下场合不可使用机器人
1,燃烧的环境
2.有爆炸可能的环境
3.无线电干扰的环境
4.水中或其他液体中
5.运送人或动物
6.不可攀附
7.其他
！FANUC公司不为错误使用的机器人负责
三.安全操作规程
1.示教和手动机器人
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2.生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
编程
一.有效编程的技巧
1.运动指令
■Fastest Motion=JOINT motion
使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。
■ Arc start/end=FINE position
在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。
■ Moving around workpieces =CNT position
绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。
当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。
1）用一个合适的姿态示教开始点
2）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点
3）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化
4）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变
注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
2.设置Home点
Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在原点。
二.通电和关电
1,通电
1）将操作者面板上的断路器置于ON
2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。
3）将操作者面板上的电源开关置于ON
2.关电
1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2）将操作者面板上的电源开关置于OFF
3）操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
三.手动示教机器人
1.示教模式（见表1，图1）
图1
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
2.设置示教速度
3.示教
1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
四.创建程序
图2
■ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
■ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 ■ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 ■ P:一般位置
■ PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位
速度单位随运动类型改变。 4 ■ FINE
■ CNT(CNT0=FINE)
5）附加运动语句
■ 腕关节运动：W/JNT ■ 加速倍率：ACC
■ 转跳标记：SKIP LBL[ ] ■ 偏移：OFFSET
6）改变运动类型和位置号
图3
六.修正点
■示教修正点
■直接写入数据修正点
画面1
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
—－可编辑修改，可打印—— 别找了你想要的都有！ 精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——
全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式
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2012.1 目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 2）FANUC机器人硬件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9
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目录 第1章 机器人基本操作 1.1概述 (1) 1.2发那科机器人的构成 (1) 1.3试教TP盒 (3) 1.3.1认识TP上的键 (3) 1.3.2 TP上的开关 (3) 1.3.3 TP的显示屏 (3) 1.4 手动试教机器人 (4) 1.5 生产运行操作注意事项 (4) 1.6操作机器人 (4) 1.6.1 通电关电 (5) 1.6.2手动试教机器人 (5) 1.6.3 手动执行程序 (6) 1.7 坐标系设置 (7) 1.7.1 工具坐标系设置 (7) 1.7.2 设置方法 (7) 1.7.3 六点法设置 (7) 培训试题 (7) 第2章 机器人编程试教 2.1 创建程序 (12) 2.2程序的组成 (13) 2.3 运动类型 (14) 2.4 位置数据类型 (14) 2.5 编辑程序 (14) 2.5．1 试教程序（方法一） (14) 2.5.2 试教程序（方法二） (15) 2.6 修正点 (16) 2.6.1 修正点（方法一） (16) 2.6.2 修正点（方法二） (16) 2.6.3 程序显示介绍 (17) 2.7选择程序并执行程序 (18) 2.8 删除程序 (19) 2.9复制程序 (20) 2.10 查看程序属性 (21) 2.11 终止类型 (21) 2.11.1 分类及定义 (22) 2.11.2 作用及注意事项 (22) 2.12 非运动指令 (23)
2.12.1 I/O指令 (23) 2.12.2 呼叫指令（CALL） (24) 2.12.3 等待指令（WAIT） (25) 培训试题 (25) 第3章 备份还原 3.1 使用设备 (26) 3.2 文件类型 (26) 3.3 一般文件备份 (27) 3.4一般备份还原 (29) 3.5 镜像备份 (30) 3.6 镜像还原 (32) 培训试题 (32) 第4章 电气部分 4.1 I/O分类 (36) 4.1.1 通用I/O (36) 4.1.2 特殊I/O (36) 4.2 I/O分配 (36) 4.2.1 信号分配步骤 (36) 4.2.2 I/O板卡介绍 (37) 4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38) 4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39) 4.3 使用外部信号启动程序 (39) 4.3.1 自动启动的方法 (40) 4.3.2 自动运行程序的条件 (40) 4.3.3 RSR启动 (40) 4.3.4 PNS启动 (43) 4.3.5 Ref Position (44) 4.4 安全回路的连接 (46) 4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46) 4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46) 4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47) 4.4.4安全回路开关（Mate柜 ） (48) 4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48) 培训试题 (48) 第5章 故障消除 5.1 SRVO-062报警消除 (51) 5.2 SRVO-075报警消除 (51) 5.3 SRVO-038报警消除 (51)
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。
上海发那科机器人有限公司 ２０１２．０５．２８
目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16
CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 （若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）
4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……
Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活． 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上． 在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化． 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行． 用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准． 由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．
焊钳外形／配置的确定
·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测． 机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况． 软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．
FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。 一、进入编程界面 如右图所示：为激光发出 器的开关按钮，在编程前， 必须打开激光发出器以及 手动操控界面开关按钮， 开机步骤如右图所示：第 一步：打开“能量”按钮； 第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开 始”开关按钮。 二、确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图： 第一步 第三步 第二步
三、 创建编程文件 在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮 选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填 写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。 四、 程序编制方法 首先， 脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图： 这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。 经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF
FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0
1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0
1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图
2008年10月第1版 . . ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (9) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1．快速简易方法 (21) 3.1.2．导入外部模型方法 (31) 3.2.利用模型库创建 (41) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (44) 第三章创建机器人行走轴 (49) 3.1. 行走轴－利用模型库 (49) 3.2. 行走轴－自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (62) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (72) 第六章仿真录像的制作 (75)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册
注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口， 1.3. 新建Workcell的步骤 1.3.1. 新建
实用文档 发那科机器人 2012.1
目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 2）FANUC机器人硬件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14