双足步行机器人运动学模型分析
班级学号：105011220
姓名：秦丽丽
成绩：
摘要
随着社会进步，出现了各种新的问题，如人口老龄化、各种环境污染的增多及残疾人数量的增大，人们急需一种机器人来解决这些问题。而双足机器人与人类的形状接近，能够很容易适应人类的生活环境；比轮式机器人容易在崎岖的路面上行走；同时，它又是一个多变量、强耦合、非线性、自然不稳定、动力学模型突变和脚与地有限接触的复杂控制系统，对控制科学提出了强烈的挑战，从开始就受到各国学者的重视。由于双足机器人的变量比较多，所以其运动学和动力学模型比较复杂。本论文首先建立了七连杆机构双足步行机器人的简化模型，随后基于齐次坐标变换理论对双足步行机器人进行了正逆运动学建模，目的是确定机器人各个关节与组成机器人各个刚体之间的运动学关系，是进行步态规划的基础；本文采用的是基于广义坐标的建模方法，不但能方便地求解运动轨迹，而且可以直接转化为驱动电机的转角，使控制参数的计算更方便。在已知各连杆的运动学方程后可以简便地求出两足步行机器人各个关节所需要的驱动力矩，作为机器人动力学分析和电机选型的依据。
关键词：双足步行机器人、运动学模型、齐次坐标变化、广义坐标
目录
第一章绪论 (1)
1．1研究双足步行机器人的意义 (1)
1．2国内外双足机器人研究概况及趋势 (2)
1．3双足步行机器人理论研究状况 (4)
1．4课题研究意义及内容安排 (5)
第二章双足步行机器人的本体结构设计 (6)
2．1引言 (6)
2．2双足步行机器人的结构介绍 (6)
2．3 FM-1机器人的本体结构设计 (8)
第三章双足机器人的运动学建模 (9)
3.1引言 (9)
3.2双足机器人的运动学建模 (9)
第四章心得体会 (14)
参考文献 (15)
第一章绪论
机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。虽然机器人的技术现在已日趋成熟，但是有关机器人的定义却众说纷纭，美国机器人工业协会给出的定义是：“机器人是一种可再编程的多功能操作机，通过可变的程序流程，以完成多样化的任务”。我国著名的机器人专家蒋新松给出的定义则相对简洁：“机器人是一种具有拟人功能的机械电子装置”。不管这些定义如何，但他们都包含了机器人的共性：
(1)能模仿人的一些动作；(2)具有一定的智力、感觉和识别能力；(3)是人造的机器或机械电子装置。
正常人所能完成的基本动作一步行，其实是一种非常复杂的运动，它需要的人全身的骨骼和肌肉进行复杂而巧妙的协调，而人的骨骼系统由206块骨头组成，肌肉系统包括327对肌肉，这是一个很复杂的系统，但是在大脑的指挥下，人不但完成步行，而且还能轻而易举完成其他高难度的动作。对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
本章简要阐明了机器人的发展历史，双足步行机器人的研究背景和研究进展，最后简要说明了本文所做的工作。
1．1研究双足步行机器人的意义
世界著名机器人学专家、日本早稻田大学的加藤一教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。这是因为，步行有其它移动方式所无法比拟的优越性。
1．1．1双足步行机器人的意义
(一)运动方式的优越性
移动机器人是机器人学中非常活跃的领域，移动方式有轮式、履带式、步行等方式。轮式、履带式车辆虽好，但当在不平地面上行驶时，它们的能耗大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用将严重丧失。足式运动系统却可以通过松软地面(如沼泽、沙漠等)以及跨越较大的障碍(如沟、坎等)。
地球上近一半的地面不能为传统的轮式或履带式车辆到达，而很多足式动物却可以在这些地面上行走自如。这就给人们一种启示，即足式运动方式具有其它地面推进方式所不具备的独特优越性能。
足式运动系统在不平地面和松散地面上的运动速度较高，而能耗较少。实验和观察研究表明，在崎岖不平的坚硬地面上行驶(行走)的平均速度，履带车辆为816公里／小时；轮式车辆为5～8公里／小时；而足式运动的奔跑速度最高可达56公里／小时。在有25．4厘米深的软土地上，履带车辆所需的推进功率为10马力／吨；轮式车辆为15马力／吨，而足式行走机只需7马力／吨。由此可以看出步行是大多数高等动物共同采用的移动方式，对环境具有很强的适应性，既可以进入相对狭窄的空间，也可以跨越障碍、上下台阶、上下斜坡、甚至在不平整地面上运动，与其它各种移动方式相比，具有更广阔的应用前景。
(二)双足机器人的优越性
步行机器人包括双足、四足、六足和八足机器人等。与其它足式机器人相比，双足机器人具有更高的灵活性和独特的优势，主要特点如下：
1．双足机器人对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，不仅能够在平面行走，而且能够方便的上下台阶及通过不平整、不规则或较窄的路面，它的移动“盲区”很小。
内蒙古科技大学2010/2011 学年第一学期《人工智能》结课报告 课程号：67111317 考试方式：报告 使用专业、年级：计算机应用2007 任课教师：陈淋艳 班级：08级-计算机-1班 学号：0867111116 姓名：冯淑梅
摘要：知识处理是人工智能这一科学领域的关键问题。本文对知识处理的核心问题之——识的表示进行了全面的综述,目前流行的知识表达方式不下十种，在此只介绍一阶谓词逻辑、产生式、语义网络、框架、混合等目前最常用的知识表示方法。并对其进行了优缺点分析及简单对比。最后对知识表示的发展趋向作出了展望。 关键词：知识人工智能（AI）知识表达式一阶谓词逻辑产生式语义网络框架 一、知识和知识的表示 1、知识的概念 知识是人类世界特有的概念，他是人类对客观世界的一种比较准确、全面的认识和理解的结晶。 (1) 知识只有相对正确的特性。 常言道：实践出真理。只是源于人们生活、学习与工作的实践，知识是人们在信息社会中各种实践经验的汇集、智慧的概括与积累。 只是爱源于人们对客观世界运动规律的正确认识，是从感知认识上升成为理性认识的高级思维劳动过程的结晶，故相应于一定的客观环境与条件下，只是无疑是正确的。然而当客观环境与条件发生改变时，知识的正确性就接受检验，必要时就要对原来的认识加以修改和补充，一至全部更新而取而代之。 例如知道1543年哥白尼学说问世之前，人们一直都以为地球是宇宙的核心；再有：人们都知道一个关于“瞎子摸象”的故事，它通俗地说明了完整的只是形式是一个复杂的智能过程。 通常人们获取知识的重要手段是：利用信息，把各种信息提炼、概括并关联在一起，就形成了知识。而利用信息关联构成知识的形式有多种多样。 (2) 知识的确定与不确定性 如前说述，知识有若干信息关联的结构组成，但是，其中有的信息是精确的，有的信息却是不精确的。这样，则由该信息结构形成的知识也有了确定与不确定的特征。 例如，在我国中南地区，根据天上出现彩虹的方向及其位置，可以预示天气
毕 业 论 文 题 目: 浅析全面质量管理浅析全面质量管理 院系名称：院系名称：经管系专业班级：工商质检（专业班级：工商质检（二）学生姓名：学生姓名：学号： 指导教师：指导教师：学校名称：学校名称：河南质量工程学院 2010 年 12 月 29 日 河南质量工程职业学院毕业论文河南质量工程职业学院毕业论文毕业 摘要 随着产品的日益丰富，大部分产品已处于买方市场，人们购买商品时越来越挑剔；同时人们的生活水平也迅速提高，购买商品的标准逐步从“价廉”向“物美” 转变。在这种宏观环境中，企业要想长久生存，必须把握好产品质量关。产品质 量管理应是对生产过程的全面跟踪管理。正如“产品质量不是检验出来的，而 是生产出来的”所以说，只有做好商品生产的各个环节的质量管理，才能保证 产品质量的检验合格。全面质量管理强调动态质量，始终不断地寻求改进，但 是它没有规范化、没有统一的标准。因此，企业实施全面质量管理能否成功，关键是要深刻领悟全面质量管理的内涵，根据本企业的具体情况，制定出切实 可行的实施计划。 关键词：全面质量管理关键词 核心 存在的问题
影响因素 1 河南质量工程职业学院毕业论文河南质量工程职业学院毕业论文毕业 Abstract With the increasingly rich products, most product has a buyer's market, people buy goods is more and more captious; Meanwhile people life level also increased quickly, buy goods from the standard gradually to "affordable" price "transformation. In this macro environment, enterprise to long survive, must grasp the good quality of products. Product quality management of production process should be comprehensive tracking management. As the "product quality is not inspection to come out of, but production comes out" say so, only making goods production every link of quality management, ability assures product quality inspection qualified. Total quality management emphasizes dynamic quality, always constantly seeking to improve, but it has no standardized, no unified standard. Therefore, the enterprise implementation of total quality management can succeed, the key is to a profound comprehension of total quality management connotation, according to the specific circumstances of our enterprise and formulate feasible implementation plan. Keywords：Total quality management core problems Influence factors ： 2 河南质量工程职业学院毕业论文河南质量工程职业学院毕业论文毕业 目录 摘要··································································································································· 1 1 绪论·································································································································· 4 2 全面质量管理的内容···································································
人工智能_关于人工智能的议论文1000字3月15日，举世瞩目的“人机大战”尘埃落定，人工智能“阿尔法狗围棋”(AlphaGo)以4：1的比分战胜人类围棋顶尖高手李世石九段，为世人留下一个不愿接受又不得不接受的事实。 面对“阿尔法狗围棋”(AlphaGo)，有人不服，如中国的超级围棋新星柯洁九段，就公开向“阿尔法狗围棋”(AlphaGo)叫板：“你赢不了我!”有人叹息：人类智慧最后的尊严在一只“小狗”面前丢失。有人甚至悲观地认为，机器统治人类的时代即将来临。 其实，所谓人类尊严、所谓机器人的统治时代，只是我们一些人的臆想，“阿尔法狗围棋”(AlphaGo)的胜利，说到底就是一次技术革命的胜利，是人类对自身的一次超越。 正如西安交通大学副校长、国家重点基础研究计划(973)“基于视认知的非结构化信息处理基础理论与关键技术”首席科学家徐宗本说的：“任何人工智能技术的成功一定是当代最新技术综合运用的成功，片面说成谁战胜谁是不公平的，也是无意义的，说人类智慧的最后壁垒被攻破，这都是无稽之谈。” “阿尔法狗围棋”(AlphaGo)的胜利，背后的最大价值在于，它激励人们持续不断地探索过去人工智能领域一直看似难以实现的人类智能级别。从这一点上看，人工智能的胜利也有非凡的意义，甚至可以说具有划时代的意义。 是的，翻开人类历史，哪一次技术革命不带来人类社会翻天覆地的变化?蒸汽机的发明、使用，使人类从农业手工业时代进入了工业
社会;电动机的诞生，使人类从工业社会跨入了现代化。而以原子能、电子计算机、空间技术和生物工程的发明与应用为主要标志的信息技术革命，更让人类从此进入了自动化、信息化时代。每一次技术革命，伴随的都是生产力的发展和人类自身的解放。 “阿尔法狗围棋”(AlphaGo)的胜利，是不是会掀起又一次技术革命，我们还需拭目以待。然而，人工智能的进步，却可以让我们展望到人类美妙无比的前景。我们似乎可以看到，不久的将来，到处都是机器人在人们的指令下为人们服务;我们似乎可以看到，那些对于目前医术来说几乎无解的人类大脑和神经疾病，如自闭症、老年痴呆症这样的国际医学难题，随着人工智能的进步，一切都会迎刃而解;我们似乎可以看到，有了人工智能的协助，人类真正步入了大同的理想社会。 是的，“阿尔法狗围棋”(AlphaGo)的胜利，是人类的智慧向前迈出的又一步，有了这一步，我们的世界将更加美好。当然，面对这些进步，我们不能只是围观、娱乐和敬仰，我们应该用我们的智慧，去促成人工智能更大的进步!
谢谢欣赏二、英文写作的语言技巧 1.I n t r o d u c t i o n： A. 如何指出当前研究的不足并有目的地引导出自己研究的重要性？在叙述前人成果之后，用However来引导不足，提出一种新方法或新方向。如：However, little information(little attention/little work/little data/little research……) (or few studies/few investigations/few researchers/few attempts……) (or no/none of these studies……) has (h a v e)b e e n d o n e o n(f o c u s e d o n/a t t e m p t e d to/conducted/investigated/studied(with respect to))。如：Previous research (studies, records) has (have) failed to consider/ ignored/ m i s i n t e r p r e t e d/n e g l e c t e d t o/o v e r e s t i m a t e d, underestimated/misleaded. thus, these previous results are inconclisive, misleading, unsatisfactory, questionable, controversial. Uncertainties (discrepancies) still exist……研究方法和方向与前人一样时，可通过以下方式强调自己工作：However, data is still scarce(rare, less accurate)，We need to(aim to, have to) provide more documents(data, records, studies, increase the dataset). Further s t u d i e s a r e s t i l l n e c e s s a r y(e s s e n t i a l)……谢谢欣赏
毕业论文范文word 现行市场营销人才培养的不足及其改革创新 随着中国经济迅速发展，其市场格局也发生了巨大的变化,与世 界经济接轨已成为人们的共识。经济的迅速发展、市场的巨大变革、供求关系的不断变化，使得企业与企业之间的竞争愈演愈烈，对于 营销管理的重要性也日渐凸显。越来越多的专业市场营销人才受到 企业的青睐，然而，对于专业市场营销人才的需求标准也是与日俱增。因此，对于市场营销专业的大学毕业生，随之而来的则是严峻 的就业压力。基于种种因素，我国高等院校传统的市场营销人才培 养已经不能满足社会需求，因此，急需市场营销人才培养创新。 一、现行市场营销人才培养存在的问题 1.培养目标定位偏差 市场营销人才培养目标是各高校进行专业设置和构建相应教学体系的基本前提，决定了整个教学的方向、结构、方法以至市场营销 人才的培养质量。目前，大多数高校仍然以培养综合型和通用型的 市场营销人才为目标，其忽略了市场需求这个不断变化的重要因素，因此出现高校市场营销人才供应无法满足市场需求的情况。 2.课程设置混乱 目前，虽然各高校市场营销专业教学计划中的课程体系设置为公共必修课、专业基础课、专业选修课和公共选修课几大类，但几类 课程之间，各门课之间缺乏内在联系，开课前后逻辑顺序不对，教 学主线不突出等问题依然存在。 3.师资队伍薄弱 专业知识和技能过硬的师资队伍是培养高质量市场营销人才的必备条件。目前,多数高校的教学队伍都是以偏基础理论知识的教师居多,缺乏具有专业技能和实践教学能力的企业型导师。
4.教学方法落后 大多数高校仍采用传统的老师授课、学生记笔记的灌输式的教学方法，缺少与学生之间的互动，同时缺少课堂理论在实际中的应用。重理论、轻实践的这种过于单一和死板的教学方法往往无法调动学 生的积极性，导致学习兴趣下降，也阻碍了学生创新能力的发展。 5.考核方式单一目前，我国大多数高校仍采用传统的以闭卷考试或其他知识测试的形式来考核学生的学习情况，既忽略了对学生学 习过程和实践能力的检测，也阻碍了学生实践能力和创新能力的提高。 二、市场营销人才培养目标的转变 正确的目标往往让努力事半功倍。结合市场需求，以市场营销人才培养目标转变为出发点，创新市场营销人才培养机制。 1.综合型转为能力导向型 将综合型营销人才作为培养目标，开设的课程杂乱繁多，往往让学生感到精力不足，无法保证课程完成质量，甚至有的学生出现个 别科目挂科、重修等现象。市场营销作为一门实用性很强的学科， 应以市场需求为出发点，以培养从事某一具体的职业所必须具备的 能力为导向，将能力导向型营销人才作为培养目标。 2.通用型转为专业型 很多传统院校都旨在培养通用型或复合型人才，然而现有的教学体系造就的往往是“全”而不专，看似样样通却样样不会。随着社 会分工越来越精细化，可以预见未来的市场需求更多的是专业型人才。以市场营销专业中高端制造装备方向为例,越来越多的用人单位 在面试的时候更看重的是专业知识水平和专业技能，而且很多岗位 明确要求需要具有某专业技能的应聘者。因此，通用型的人才培养 目标应及时根据市场需求做出转变。 三、营销人才培养创新 1.培养模式创新
研究生课程论文 人工智能前沿 论文题目：人工智能技术在求机器人工作 空间的应用 课程老师：罗亚波 学院班级：汽研1602班 学生姓名：张小涵 学号：1049721602405 2016年10月
人工智能技术在求机器人工作空间的应用 摘要 人工智能的发展迅速，现在已经渗透到机器人的全方位分析与机器人的工作空间的计算中，其对机器人的应用起着越来越重要的作用。元素限制法由三个限制元素构成，分别为杆长限制、转角限制、连杆的干涉。在初步确定限制元素后即可得到边界条件，即可得到工作空间。圆弧相交法由运动学反解过程、工作空间的几何描述以及工作空间的计算过程组成。两者各有其优缺点，都是可取的求工作空间的方法。 关键词：人工智能元素限制圆弧相交工作空间 Abstract With the rapid development of artificial intelligence, it has been applied to the analysis of the robot and the working space of the robot. It plays a more and more important role in the application of the robot. The element restriction method is composed of three elements, which are the length of the rod, the restriction of the angle and the interference of the connecting rod. Boundary conditions can be obtained after the preliminary determination of the limiting element. The arc intersection method is composed of the process of the inverse kinematics of the kinematics, the geometric description of the working space and the calculation process of the working space. Both have their own advantages and disadvantages, are desirable for the working space of the method. Key words: artificial intelligence element limit arc intersection working space
论文修改的几个方法 编者按：本文主要从虚心征求别人的意见；热改法与冷改法交替使用；通过朗读，锤炼字句；拾当地使用修改符号，养成修改文章的良好习惯进行讲述。其中，主要包括：在初稿完成后，请他人帮助修改的方法，是一种较好的方法、热改法，是指初稿完成后，趁热打铁，立即进行修改的方法、论文初稿完成后，诵读几遍，发现问题，然后修改等，具体材料请详见：论文修改是交论文的必需，古今作家在修改文章方面，积累了丰富的经验，值得我们在修改论文中借鉴和参考。 一、虚心征求别人的意见 在初稿完成后，请他人帮助修改的方法，是一种较好的方法。俗话说：“旁观者清，当局者迷。”自己写的文章，总认为“文章自己的好”，看不出毛病来，而别人站在比较超脱的地位，容易发现文章中的毛病。一个人写文章，难免有考虑不周之处，文章写完后请别人来看看，听听别人的批评，是一个很好的方法。当然，作者在听了别人意见后，要进一步消化、分析、取长补短，集思广益，进而通盘考虑，据弃自己的成见，吸收他人真知灼见，使论文达到比较理想的水平。 我国自古以来，就有以文会友，文人之间互相点评文章、切磋写作技艺的风气。晋代颜之推在《颜氏家训·文章篇》中指出：“学为文章，先谋亲友；得其评论者，然后出手。”唐代大诗人白居易说：“凡人为文，私于自是，不忍于割截，或失于繁多，其间研媸，益又自惑；必待交友有公鉴无姑息者，讨论而削夺之，然后繁简当否，得其中矣。”(《与元九书》)白居易自己虚心听取别人的意见就很有名。据宋人彭乘《墨客挥犀》记载：“白居易每作诗，令一老抠解之，问曰：‘解否’?抠曰‘解’，则录之，不解，则又复易之。”古人这种虚心听取别人意见的精神，很值得我们学习。当代作家老舍也明确指出，修改文章“念给自己听是好办法，还可以念给别人听，别人的耳朵有时候比咱们自己的更可靠。”毛泽东同志在《党委会的工作方法》一文中说：“有些文件起草出来压下暂时不发，就是因为其中还有些问题没有清楚，需要先征求下级的意见。”党的文件是这样，个人写的文章也需要这样。现代科学文化比古代更为复杂宏大，把自己的论文初稿拿来征求同行或老师的意见，实为修改文章的好方法。二、热改法与冷改法交替使用 热改法，是指初稿完成后，趁热打铁，立即进行修改的方法。这种方法的优点是：记忆清晰，印象鲜明，改动及时，避免遗忘。缺点是：由于作者处于写作兴奋状态，对需要删改的部分不易看出，往往难以割爱。所谓冷改法，就是初稿完成后，放上一段时间再修改的方法。这种方法可以避免热改法不够冷静、清醒的缺点。因为人脑的思维具有滞后性，初稿一写成，
文献综述（主要包括国内外现状、研究方向、进展情况、存在问题、参考文献等）一、国内外研究现状 国内： 随着跨境电子商务的迅猛发展，对于该领域的研究也越来越多，尤其是对跨境电子商务中的营销策略问题研究。国内学者研究主要从以下几方面展开。 针对线上与线下的营销模式的研究，张旭兰,姚蕾（2016）认为从线上到线下，再从线下到线上应该形成一个闭环，跨境电商企业要在全渠道进行营销。推动线上线下的融合、渗透发展，充分利用多渠道营销的全方位优势进行发展模式创新是很有必要的。梁欣萌（2016）也认为跨境电商企业可以探索线下营销，再与线上推广做好结合，可以有效提升产品销量。在国外设立体验店就是一种形式，形成线上线下联合的体验店来进行营销推广。但孙维潇（2016）认为只需专注于线上营销即可。基于电子商务技术，企业通过B2C网络平台可以直接准确地搜寻客户，即不需再花大量精力和时间进行漫长的贸易磋商，从而有效地降低了成交成本，因此要充分利用线上营销带来的成本优势。 品牌营销方面，刘安华（2015）认为现阶段的许多跨境电商都将业务重心放在销售方面，有着很强的业务能力，但是品牌营销和境外接洽等方面却存在着明显的弱势。因此跨境电商企业应该有意识的培养品牌营销人才，形成以品牌和消费者为中心的经营理念，形成周全的服务体系，为企业积累人气和口碑，逐渐提高市场影响力。谢海玲（2015）也指出跨境电商平台应重视其品牌营销。以往外国顾客喜欢购买中国商品的原因大多在于国内产品物美价廉，与传统销售相似。许多跨境电商仍采用薄利多销的方法获取市场，平台售价仅为国内售价的基础上添加运费，以搬运工的形式赚取利润，品牌意识弱。陈环,谢兴伟（2015）则分析了跨境电商实施自主品牌营销的优势，与传统外贸相比，它既能给电商带来价
2018泰雅普积木式开源机器人 “室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表 一、竞赛任务 比赛中，机器人从起点出发，完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方，将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点，之后小车回到到达区。 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。 2、选手/队伍顺序 单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸1800mm*1100mm。 从场地上的起点区域出发，各个任务区之间无任何轨迹线引导。 下图是场地图形（该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：
图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 （1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×20cm×15cm（长×宽×高）。 （2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器 （3）电机：机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个（包含4个）。 （4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过3个（包含3个）。 （5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 小学组和中学组任务相同。 2、竞赛中每轮比赛终止说明 （1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束； （2）竞赛中机器人脱离场地约束区，该轮比赛结束；
人工智能 人工智能是 20 世纪 50 年代中期兴起的一门新兴边缘科学，它既是计算机科学分支，又是计算机科学、控制论、信息论、语言学、神经生理学、心理学、数学、哲学等多种学科相互参透而发展起来的综合性学科。人工智能又称智能模拟，是用计算机系统模仿人类的感知、思维、推理等思维活动。它研究和应用的领域包括模拟识别、自然语言理解与生成、专家系统、自动程序设计、定理证明、联想与思维的机理、数据智能检索等。例如，用计算机模拟人脑的部分功能进行学习、推理、联想和决策；模拟医生给病人诊病的医疗诊断专家系统；机械手与机器人的研究和应用等。 一、人工智能发展史 50 年代人工智能兴起，相继出现了一批显著的成果，如机器定理证明、跳棋程序、通用问题、求解程序 LISP 表处理语言等。但由于消解法推理能力的有限，以及机器翻译等的失败，使人工智能走入低谷。 60 年代末到 70 年代，专家系统出现，使人工智能研究出现新高潮。并且 1969 年成立了国际人工智能联合会议。 80 年代，随着第五代计算机的研制，人工智能得到了很大发展。日本 1982 年开始了“第五代计算机研制计划”，即“知识信息处理计算机系统 KIPS ，”其目的的是使逻辑推理达到数值运算那么快。 80 年代末。神经网络飞速发展。 1987 年，美国召开第一次神经网络国际会议，宣告了这一科学的诞生。 90 年代，人工智能出现新研究高潮由于网路技术特别是国际互联网技术的发展，人工智能开始由单个智能主体研究转向基于网络环境下的分布式人工智能研究。 、人工智能的优越性 人工智能作为本世纪中叶新崛起的、综合性最强的新兴前沿科学，它涉及非常广泛的学科领
全文倍行距标题标题标题标题( 三号宋体，居中，加粗) 【明：是能反映文中特定内容的恰当、明的的合，避免使用含、泛指性很的 ( 一般不超 20 字，必要可加副，尽可能不用构，而用名性短，也不用“??的研究”，“基于??” ) 。】 作者 11，作者 22，作者 31，?? ( 四号楷体，居中 ) (1. 学校院、系名，省份城市； 2. 位名称，省份城市) ( 五号楷体，居中) 摘要：( 小五号黑体，两格 ) 摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内容摘要内 容?? ( 小五号楷体 ) 【明：摘要具有独立性和自含性，即不全文，就能得必要的信息。要使用科学性文字和具体数据，不使用文学性修；不使用、表、参考文献、复的公式和复的化学式，非公知公用的符号或；不要加自我价，如“ 研究?有广的用前景”，“目前尚未道”等。摘要能否准确、具体、完整地概括原文的新之，将直接决定文是否被收、和引用。摘要度 200～ 300 字。摘要一律采用第三人称表述，不使用“本文”、“文章”、“作者”、“本研究”等作主。】 关： ( 小五号黑体，两格 ) 关；关；关；关 ( 小五号楷体，全角分号隔开 ) 【明：关是了便于作文献索引和索而取的能反映文主概念的或，每篇文章注 3～ 8 个关，与之用全角分号隔开。中文关尽量不用英文 或西文符号。注意：关中至少有两个来自EI 控表。一般高校数字均可到。】中分号： ( 小五号黑体，两格 ) ( 小五号 TimesNewRoman体，加粗 ) 文献志：( 小五号黑体，前空四格 ) A( 小五号 TimesNewRoman体，加粗 ) 【明： ( 一般要有 3 位数字，如】 引言 ( 四号宋体，加粗，格) 引言?? ( 五号宋体，段前前两格) 基金项目：省部级以上基金资助项目( 必须要有编号 ) 作者简介：姓名 ( 出生年 -) ，性别，职称，学位，主要研究方向，(Tel) ；(E-mail)。 导师姓名 ( 联系人 ) ，性别，职称，硕( 博) 士生导师， (Tel) ； (E-mail)。
大学生毕业论文任务书范文 下面介绍的是大学生毕业论文任务书范文,希望对您有所帮助！ 一、主要任务与目标: 本文的主要任务与目标是根据沃尔玛的经验,旨在研究如何解决我国的连锁零售业目前存 在的供应商与零售企业不良冲突,建立和谐的长期的合作关系,进而实现我国连锁零售业能够 有所突破 ,使其发展壮大,做大做强 ,走向世界。 希望通过本次毕业论文,能综合运用所学知识,根据论文写作方向,能独立查找、分析和翻译外文资料 ;根据国内外的研究和应用现状,能独立地提出问题、分析问题和解决问题。 二、主要内容与基本要求: 本文研究的是供应链管理在我国连锁零售业企业中的运用探析,先介绍供应链的基本理论 本文侧重于研究供应商关系管理,并结合沃尔玛在中国零售市场中的供应链实践活动。本文 基本要求贴近实际生活,最后所提出的建议也具有一定的可取性。 论文写作中的基本要求: 1、根据论文研究方向,独立进行文献查找和分析文献资料; 2、能够独立查找、翻译和分析外文资料; 3、参考国内外研究现状和成果,独立分析、写作、完成完整的毕业论文。 , 三、计划进度: 12.9 确定论文题目、收集资料、准备开题报告 1.5 完成开题报告 1.6 准备文献综述、英文翻译 1.21 完成英文翻译 1.22 整理资料 ,准备文献综述及正文 3.20 完成文献综述及正文 4.20 提交论文初稿 5.15 提交论文修改稿 5.28 完成论文全文 四、主要参考文献: [1]马士华 ,林勇 .供应链管理 .[M].[ 北京 ].[ 高等教育出版社 ].[2003].[2-4]. [2]丁欣 .供应链管理环境下连锁零售企业运营绩效评价体系研究.[D].[ 合肥 ].[ 合肥工业大学管理科学与工程系 ].[2005] .[4-5]. [3]胡军 .供应链管理理论与实务 .[M] .[ 北京 ].[ 中国物资出版社 ].[2006].[54-56]. [4]马晓静 .沃尔玛的供应链管理对中国连锁超市的启示. [J ].[ 新疆 ] .[ 新疆广播电视大学学报] .[2004,4] .[21-23] . [5]赵凡禹.零售巨头沃尔玛—零售业连锁经营的成功奥秘. [M].[ 北京 ] .[ 民主与建设出版社] .[2003].[72-78],[113-116]. [6]刘爱菊,屠巧平.沃尔玛的供应链管理模式及其启示. [J ].[ 北京 ].[ 企业活力管理实务] .[2005,2].[11-15] . [7] Tim S. McLaren , Milena M. Head, Yufei Yuan.Supply chain management information systems capabilities. An exploratory study of electronics manufacturers.[J].[Infor-mation Systems and e-Business Management Springer-Verlag ].[2004,5].[208-212]. 指导教师系主任(签名 ) (签名 ) 年月日 年月日
智能机器人的发展与应用前景 摘要 本文介绍了智能机器人的发展概况、机器人的感官系统、机器人运动系统及人工智能技术在机器人中的应用,智能机器人是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统,外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术,研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。 关键词: 智能机器人感官仿生人工智能 1.引言 人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在80年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,因此能在非特定的环境下作业,称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有感觉、识别、理解和判断功能; ②具有总结经验和学习的功能。所以,人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。 2.智能机器人的感官系统 2.1触觉传感器 英国近几年在阵列触觉传感方面开展了相当广泛的研究。例如:Sussex大学和Shack-leton系统驱动公司研制的基于运动的介电电容传感的阵列;由威尔士大学和软件科学公司研制的采用压强技术的装在机器人夹持器上的传感器。 2.2视觉传感 在机器人视觉方面,目前市场上销售的有以下6类传感器:①隔开物体的二维视觉:双态成像;②隔开物体的二维视觉:灰度标成像;③触觉或叠加物体的二维视觉;④二维观察;⑤二维线跟踪;⑥使用透视、立体、结构图示或范围找寻技术从隔开物体中提取三维信息。在这类系统方面,它们只能做一些很简单的操作。例如:为了使机器人具有某种程度的人眼功能,已进行大量的研究工作并向如下两类系统发展:①从一维物体中提取三维信息;②活动机器人导航、探路和躲避障碍物的现场三维分析。伦敦大学目前正在研究一种双目视觉机器人的实时图像处理机。还有正在研究机器人视觉系统的教育机构有:考文垂工业大学、爱丁堡大学、格拉斯哥大学、格温特大学;而伯明翰大学则专门研究惯性传感器。另外,还有许多从事传感系统开发的单位,都进行了传感反馈研究。如米德尔塞克斯工业大学致力于使机器人能组织和使用来自不同类型传感器的数据。这种机器人能“看”、“感”和“听”,它更接近于人。 2.3听觉传感
[学士学位论文开题报告模板]论文开题报告模板 开题报告是随着现代科学研究活动计划性的增强和科研选题程序化管理的需要而产生的,开题报告的质量决定着论文质量,下面是小编为大家整理的学士学位论文开题报告模板，希望你们喜欢。 学士学位论文开题报告模板 一、本课题选题的依据 在现代素质教育的形势下，建设为素质教育服务的、现代化的、功能完善的教育教学资源系统，拓展学生自主学习的空间，发展学生的多种能力，特别是创新能力，已经成为中学教育必须研究的课题。 现代信息技术特别是计算机网络技术的飞速发展，使我们的教育模式产生了质的飞跃，网络化教育将成为信息时代的重要标志和组成部分。探索、研究并构建适宜于在计算机网络环境下的教育教学模式，是教育界亟待解决的课题，也是我们责无旁贷的使命。在网络教育时代，不仅需要有先进科学的教学手段、高效互动的教学方式，更需要有丰富实用的教学资源、完备的教学体系。在网络化教育的大环境下，教师应该成为网络教育的主导力量。而目前，我们的教师对信息技术、网络教育尚不熟悉，利用网络实施教育教学尚有距离，尤其是建立“在网络环境下的教育教学新模式”还有待起步，基于此，我们提出了本课题的研究。 二、本课题研究的条件 开展本课题研究具有以下有利条件： 背景条件：国家教育部大力推进信息技术教育，虚拟学校、远程教育等应运而生;重庆市教委大力普及信息技术教育，通过评选信息技术示范校加大力度;渝中区率先建立局域网，并通过已经实施了三年的“双创课题”研究，使教师的教学理念有了极大改观;随着课改的进一步深入，现代技术特别是信息技术在教育教学中得到了广泛的应用。 基础条件：我校通过一年多的艰苦奋斗，信息技术无论在硬件上，还是软件上，都打下了坚实的基础： 硬件上：我校建成了以光纤为网络骨干，采用千兆高速以太网，集视频教学、监控、信息服务、学校管理于一体的校园网络，实现了“班班通”;全校所有的教室都安装了数字投影机、实物展示台、100英寸电动玻珠屏幕、多功能讲台、监控摄像机、29英寸电视机，上课教师人手一台笔记本电脑。 软件上：我校初步建成了具有求精特色的“教育信息资源库”，包括《k12学科资源库》、《数字图书馆》(近两万册电子书籍)、《信息技术与课程整合》电子期刊等大型教育数据库、试题库、资料库，涵盖国情教育、心理咨询、青春期教育、健康教育、艺术教育、升学指南、教育法规等教育信息库，能充分满足现代教育管理和一线教学的需要。
××学院毕业论文写作框架及要求 一、根据浙江省教育厅发布的《2004本（专）科学生毕业设计（论文）评审标准》毕业设计（论文）一般应包括： 1、封面（统一使用系里制作的模板）； 2、开题报告（2000字左右，标题用黑体，小4号，具体内容用宋体5号）； 3、文献综述（2000字以上，标题用黑体，小4号，具体内容用宋体5号） 4、目录（同开题报告；居中）； 5、摘要（150-250字；空2格；标题用黑体，小4号，内容用宋体5号）； 6、关键词（3-7个词；空2格；标题用黑体，小4号，具体内容用宋体5号）； 7、正文（5000 -8000字，标题用黑体小4号；内容用宋体5号；行间距为1.5倍行距，上下页边距均为2.5cm；左页边距为3cm，右页边距为2.5cm；页眉、页脚和页码均去掉）； 8、参考文献（黑体用5号；内容用宋体小5号）； 参考文献与正文之间空三行，与正文连续编页码，居中，用黑体小二号。着录的内容应符合国家标准（参见《××××学院学报》）。 主要格式如下： 期刊：［序号］作者（用逗号分隔）.题名.刊名，出版年，卷号：（期号），起始页码～终止页码 书籍：［序号］作者（用逗号分隔）.书名.版本号（初版不写）.出版地出版者，出版年 论文集：［序号］作者（用逗号分隔）.题名.见（英文用In）：主编. 论文集名.出版地：出版者，出版年，起始页码～终止页码 学位论文：［序号］作者.题名［博士（硕士／学士）学位论文］.保存地：保存单位，授予年 9、致谢（可选项） 致谢另起一页，与正文连续编页码，“致谢”居中，用黑体小二号，内容应实事求是。 二、应独立完成毕业设计论文；论文书写规范、文字通顺；观点正确；结构完整、清晰；论据充分；论文一律采用规定格式完成2份打印稿；采用统一稿纸完成1份手写稿。 内容与格式规范：开题报告(附：教务处的有关资料) 一、研究的目的以及意义 1、从现实应用价值论述； 2、从理论和学术价值角度论述 二、研究的主要内容 1、课题背景， 2、自己的观点 三、研究的方法 可以从下面选定：观察法、调查法、实验法、经验总结法、个案法、比较研究法、文献资料法
EV3魔方机器人软件下载方法 重要提示：软件下载前确认EV3的固件版本在1.04M以上！！ 1.MindCub3r 软件包括三个主要部分： 1.项目文件： MindCub3r-Ed-v1p7.ev3 2.可执行程序： mc3solver-v1p7.rtf 3.应用程序："MC3 solverv1p7" 2.1安装颜色传感器 RGB 块 1. ColorSensorRGB-v1.00.ev3b，到您的计算机。(请注意，此文件可能对 ColorSensorRGB v1.00.zip 下载过程中重命名。如果发生这种情况，文件重命名回ColorSensorRGB v1.00.ev3b) 2.启动乐高 EV3 软件并创建一个新的空项目。 3.选择工具菜单，然后模块导入向导. 4.在对话框中，选择浏览. 5.找到文件 ColorSensorRGB v1.00.ev3b 并打开它。
6.选择 ColorSensorRGB v1.00.ev3b ，然后选择导入. 7.若要完成安装，请关闭该对话框，并退出乐高 EV3 软件。 2.2 下载 MindCub3r 程序 1.启动乐高 EV3 软件，请选择文件菜单然后打开项目.
2.找到 MindCub3r Ed v1p7.ev3 文件并打开它。 3.下载MindCub3r 程序到 EV3 （但不要现在就运行）。 4.选择工具菜单，然后内存浏览器.
5.选择程序块查找和选择文件夹中的MindCub3r Ed v1p7，然后选择下载. 6.找到计算机上的 mc3solver v1p 7.rtf 并下载到 EV3。 7.再次从内存浏览器对话框中选择下载。
人工智能的发展与未来 很多人都想问，人工智能是什么？ 一直以来，人们总是把人工智能当做是科幻小说，但是现在我们却拿着课 本一本正经的讨论这个问题。这使我们很困惑，我们的困惑大致来自下面几个 方面： 1.我们总是把人工智能和电影想到一起。星球大战、终结者、2001：太空漫 游等等。电影是虚构的，那些电影角色也是虚构的，所以我们总是觉得人工智 能缺乏真实感。 2.人工智能是个很宽泛的话题。从手机上的计算器到无人驾驶汽车，到未来 可能改变世界的重大变革，人工智能可以用来描述很多东西，所以人们会有疑惑。 3.我们日常生活中已经每天都在使用人工智能了，只是我们没意识到而已。John McCarthy，在1956年最早使用了人工智能（Artificial Intelligence）这个词。他总是抱怨“一旦一样东西用人工智能实现了，人们就不再叫它人工 智能了。” 因为这种效应，所以人工智能听起来总让人觉得是未来的神秘存在，而不是 身边已经存在的现实。同时，这种效应也让人们觉得人工智能是一个从未被实 现过的流行理念。 Kurzweil（谷歌技术总监）提到经常有人说人工智能在80 年代就被遗弃了，这种说法就好像“互联网已经在21世纪初互联网泡沫爆炸时死去了”一般滑稽。 最后，人工智能的概念很宽，所以人工智能也分很多种，我们按照人工智能 的实力将其分成三大类： 1.弱人工智能Artificial Narrow Intelligence (ANI): 弱人工智能是擅 长于单个方面的人工智能。比如有能战胜象棋世界冠军的人工智能，但是它只 会下象棋，你要问它怎样更好地在硬盘上储存数据，它就不知道怎么回答你了。 2.强人工智能Artificial General Intelligence (AGI): 人类级别的人 工智能。强人工智能是指在各方面都能和人类比肩的人工智能，人类能干的脑 力活它都能干。创造强人工智能比创造弱人工智能难得多，我们现在还做不到。Linda Gottfredson教授把智能定义为“一种宽泛的心理能力，能够进行思考、计划、解决问题、抽象思维、理解复杂理念、快速学习和从经验中学习等操作。”强人工智能在进行这些操作时应该和人类一样得心应手。 3.超人工智能Artificial Superintelligence (ASI): 牛津哲学家，知 名人工智能思想家Nick Bostrom把超级智能定义为“在几乎所有领域都比最聪明的人类大脑都聪明很多，包括科学创新、通识和社交技能。”超人工智能可 以是各方面都比人类强一点，也可以是各方面都比人类强万亿倍的。 人工智能正飞速发展着。而人类的生活也因此飞速的变化着。大至火箭发射、太空探测、国防装备，小至手臂机器人、汽车喷漆、无人驾驶汽车、看病