手动控制雷赛电机的原理
雷赛电机是一种常见的直流无刷电机，它使用电子控制器来驱动电机运转。下面是手动控制雷赛电机的原理：
1. 电源供电：首先，您需要为电机提供直流电源。电源的电压和电流应根据电机的额定参数来选择，并且需要确保电源的稳定性和适配性。
2. 电机控制器：为了手动控制雷赛电机，您需要一个电机控制器。这个控制器可以是一个专门设计的硬件控制器，也可以是一个基于微控制器或单片机的软件控制器。
3. 速度控制：通过改变电机的电压和电流，可以控制电机的转速。您可以使用电位器或旋钮等手动输入设备来调整电机的速度。
4. 方向控制：电机的转向可以通过改变电机的相序来实现。在手动控制中，您可以使用开关或按钮等设备来改变电机的转向。
5. 保护措施：为了确保电机的安全运行，您可以在电机控制器中添加一些保护措施，如过流保护、过热保护和短路保护等。这些保护措施可以通过传感器或其他检测设备来实现。
需要注意的是，手动控制雷赛电机需要一定的电机控制知识和技能，以确保安全
和有效地操作电机。在进行任何实际操作之前，请确保您对电机的控制和安全要求有足够的了解。
微步细分数设定 由SW5－SW8四个拨码开关来设定驱动器微步细分数，其共有15档微步细分。用户设定微步细分时，应先停止驱动器运行。具体微步细分数的设定，请驱动器面版图说明。 输出电流设定 由 SW1－SW3 三个拨码开关来设定驱动器输出电流，其输出电流共有8档。具体输出电流的设定，请驱动器面版图说明。 自动半流功能 用户可通过SW4来设定驱动器的自动半流功能。off 表示静态电流设为动态电流的一半，on 表示静态电流与动态电流相同。一般用途中应将 SW4 设成 off ，使得电机和驱动器的发热减少，可靠性提高。脉冲串停止后约0.4秒左右电流自动减至一半左右（实际值的60％），发热量理论上减至36％。 信号接口 PUL ＋和 PUL －为控制脉冲信号正端和负端；DIR ＋和DIR －为方向信号正端和负端；ENA ＋和 ENA －为使能信号的正端和负端。 电机接口 A ＋和 A －接步进电机A 相绕组的正负端；B ＋和B －接步进电机B 相绕组的正负端。当A 、B 两相绕组调换时，可使电机方向反向。 电源接口 采用直流电源供电，工作电压范围建议为18－40VDC ，电源功率大于100W 。 指示灯 驱动器有红绿两个指示灯。其中绿灯为电源指示灯，当驱动器上电后绿灯常亮；红灯为故障 指示灯，当出现过压、过流故障时，故障灯常亮。故障清除后，红灯灭。当驱动器出现故障时，只有重新上电和重新使能才能清除故障。 安装说明 驱动器的外形尺寸为：116×69.2×26.5mm ，安装孔距为109mm 。既可以卧式和立式安装，建议采用立式安装。安装时，应使其紧贴在金属机柜上以利于散热。 参数设定 DM442驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流和半流/全流。 ? 主要特点： ? 产品概述 DM442是雷赛公司新推出的数字式步进电机驱动器，采用最新32位DSP 技术，用户可以设置512内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。由于采用低速/中速抗共振技术、内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果,低中高速运行都很平稳，噪音超小。驱动器内部集成了参数自动整定功能，能
什么是步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。 二、感应子式步进电机工作原理 （一）反应式步 进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 1、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。 0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B 与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图： 2、旋转： 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C 偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。 如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A 偏移为1/3て对齐。 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て 这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
雷赛控制卡配合CoolMuscle闭环步进须知 作者：雷赛智能控制股份有限公司杨力 我公司的控制卡配合日本CoolMuscle的P型号闭环步进时，有几个参数需要注意，只有当参数有效的匹配后才能正常的使用。 注意：这里不讨论CoolMuscle的P型号闭环步进的PID驱动参数的调试。 下面以CoolMuscle的CM1-P-17L30A型号的闭环步进为例，讨论它和我公司的DMC2610卡（代表DMC2000系列卡）的参数匹配，下面分几个步骤来解释。 一、关于参数匹配 在CoolMuscle步进电机的参数中，与我公司控制卡相关的主要参数是K36 –输入脉冲模式选择参数，与CoolMuscle电机的K36对应的雷赛科技的相关参数设置，在Motion调试软件的脉冲模式设置界面里的描述如下图一： 图一脉冲模式设置 从图一中可以看到，脉冲模式从0到5，共6种脉冲模式，CoolMuscle的P型电机与雷赛科技的DMC2610运动控制卡相关函数设置对应关系，及参数匹配结果如
表一： 表一参数匹配及解释 从表一中，注意凡是用红色填充的项目，其对应的参数匹配无效，必须采用蓝色填充的项目对应的参数进行匹配，否则无法正确控制CoolMuscle电机。 举例： 例如当K36=0时，及对应CoolMuscle 电机的输入脉冲采用CW/CCW双脉冲模式时，雷赛的DMC2610的函数可采用的设置如下： 1. d2610_set_pulse_outmode(n,4)，n表示第几个轴（从0到5），4表示对第n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式4. 2. d2610_set_pulse_outmode(n,5)，n表示第几个轴（从0到5），5表示对第n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式5. 二关于控制卡Pul(step)/Dir输出接线方式 对于控制卡的输出接线方式，建议都采用差分输出的接线方式，以便提高系统的抗干扰能力，并让接线简洁。控制卡需要通过硬件跳线来实现，具体可以参考雷赛控制卡的用户手册中关于硬件配置章节。
发布时间:2011年6月1日 雷赛科技刘玉平概述： 对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。 如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。
图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程
图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。 一、初始化运动控制卡 相关函数：WORD d2410_board_init (void) 函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡； 若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框： 图2 未初始化控制卡时的错误提示 注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。关闭控制卡的方法及说明如下： 相关函数：Void d2410_board_close (void) 函数功能：释放控制卡占用的系统资源。当程序结束时必须调用此函数，它与d2410_board_init() 函数是一个相反的过程。 二、脉冲参数设置 脉冲参数包括指令脉冲类型、脉冲输出有效电平以及方向控制逻辑电平，这些参数需根据电机驱动器的类型及参数来设置，若设置错误时，则会造成控制卡正常发出脉冲，而电机无法正常运转、运转方向错误或只能朝同一个方向运转等现象。以下为脉冲参数设置的相关函数及说明：
MFC（Microsoft Foundation Classes）是Microsoft公司开发的一种C++应用程序框架，用于快速开发Windows图形用户界面应用程序。MFC提供了丰富的类库和函数，包括用于运动控制的函数。 在雷赛（RACE）中，MFC运动控制函数常用于控制和管理机器人的运动。下面将详细介绍一些常用的MFC运动控制函数，包括函数的定义、用途和工作方式。 1.GetRobotPosition函数： –定义：获取机器人的当前位置 –用途：该函数用于获取机器人在工作区域内的当前坐标位置，包括横坐标和纵坐标。 –工作方式：调用该函数后，会返回机器人当前的位置坐标。可以根据返回的坐标信息来实现机器人的准确定位和移动控制。 2.MoveToPosition函数： –定义：控制机器人移动到指定位置 –用途：该函数用于控制机器人根据给定的坐标位置移动到目标位置。 –工作方式：调用该函数后，会指示机器人移动到指定位置。机器人会根据当前位置和目标位置的差值来计算运动路径和速度，然后实现移 动。 3.SetMotorSpeed函数： –定义：设置机器人的电机速度 –用途：该函数用于设置机器人的电机转动速度，可以通过该函数来调整机器人移动的速度。 –工作方式：调用该函数后，会将指定的速度值发送给机器人的电机控制器，控制电机的旋转速度。机器人会根据设定的速度值来调整自身 的移动速度。 4.Rotate函数： –定义：控制机器人绕特定点进行旋转 –用途：该函数用于控制机器人在指定点周围进行旋转操作，可以实现机器人的转向和转角控制。 –工作方式：调用该函数后，机器人会根据指定点和旋转角度来计算旋转轨迹和速度。通过控制机器人的电机实现旋转动作。 5.SetArmPosition函数： –定义：设置机器人的机械臂位置 –用途：该函数用于控制机器人的机械臂进行位置调整和控制。 –工作方式：调用该函数后，会将指定的机械臂位置信息发送给机器人的机械臂控制器，控制机械臂的位置和角度。机器人会根据设定的位 置信息来调整机械臂的姿态。
雷赛3800卡运动控制卡说明书 雷赛DMC3800八轴高性能点位卡特点概述： 八轴伺服/步进电机控制；八轴增量式编码器。 优秀的PVT规划；高速位置锁存\比较及触发。 丰富的IO控制与延时翻转；优秀的T型、S型速度曲线。 在线变速、在线变位置；简单直线插补、圆弧插补；总线扩展。 功能特性： DMC3000系列高级点位控制卡，是雷赛智能推出的功能丰富、性能优良的高性能脉冲型点位控制卡。可控制1-8轴伺服或步进电机，每轴最高频率4MHz，支持S型曲线，在线变速/变位置，PVT，简单直线插补，圆弧插补，高速位置锁存，高速位置比较输出，编码器反馈等高级点位功能。位置指令可用单脉冲(脉冲+方向)或双脉冲（CW脉冲+CCW脉冲）方式输出，可以是单端或者差分式，适合控制各种接口的伺服、步进及其组合。 另外控制卡本身自带多路通用I/O口，能满足大部分应用场合的I/O需求。同时，支持CAN 总线I/O扩展，通过外接总线模块也可满足大批量I/O点数的场合，方便控制系统的I/O扩展与升级。 该系列产品配备有WINDOWS系统下的动态链接库，方便编写自己的应用软件，还提供了功能丰富、界面友好的MOTION3000调试软件，无需编程即可测试控制卡接口及电机驱动系统。 卓越的运动控制性能 优秀的PVT规划 轻松调用内置PVT函数,您只需要输入位置、时间或位置、速度、时间参数就能实现复杂的轨迹规划，有效缩短开发时间，让应用开发变得更简单。
优秀的速度控制 初速度、加速时间和停止速度、减速时间可独立设置，对称和非对称的T型、S型速度控制功能，加减速快、平顺稳定。 在线变速、在线变位置 速度模式下，T型/S型在线变速（同向/反向）；位置模式下，在线变速/变位置，让速度控制、位置控制更加智能、快捷。 直线插补 DMC3000系列运动控制卡支持简单直线插补功能，插补速度快，精度高，最大位置误差在1个脉冲内。
雷赛电机使用手册 一、简介 雷赛电机是一种高效、稳定、可靠的电机产品，广泛应用于工业自动化领域。本手册将为您介绍雷赛电机的使用方法、参数设置、维护保养以及故障排除等内容，帮助您更好地使用和维护电机。 二、设备安装 1.安装前应仔细阅读本手册，了解电机的安装和使用要求。 2.根据电机的型号和规格，选择合适的安装位置和基础，确保电机安 装稳固、可靠。 3.连接电机与电源时，应确保电源电压与电机额定电压相符，并采用 适当的电缆和开关进行连接。 4.在安装过程中，应遵循电机的旋转方向要求，确保电机正常运转。 三、操作流程 1.接通电源前，应检查电机是否正确安装，确保电机周围环境清洁、 干燥、无杂物。 2.接通电源后，电机应正常运转，无异常声响和振动。如有异常，应 立即停机检查。 3.在操作过程中，应根据实际需求调整电机的转速和转向，以实现所 需的运动方式和运动轨迹。 4.操作结束后，应关闭电机电源，并清理现场。 四、参数设置
1.电机的主要参数包括电压、电流、转速、功率等，应根据实际需求进行设置。 2.在调整电机参数时，应遵循电机的工作特性和使用要求，避免超载或过载。 3.参数设置完成后，应保存并重启电机，以确保参数生效。 五、维护与保养 1.定期检查电机的电源线、电缆和插头是否完好，如有破损应及时更换。 2.定期清理电机表面的灰尘和油污，保持电机清洁。 3.检查电机的轴承、齿轮等部件是否磨损严重，如有问题应及时更换。 4.在保养过程中，应遵循电机的拆装要求和注意事项，避免损坏电机或造成安全事故。 六、故障排除 1.如电机出现异常声响、振动或过热等现象，应立即停机检查。 2.根据电机的故障现象，分析可能的原因并采取相应的措施进行排除。如无法排除，应及时联系专业人员进行检查和维修。 3.在故障排除过程中，应注意安全操作，避免造成人员伤害或设备进一步损坏。 七、安全须知 1.使用电机时应遵守相关安全规定和操作规程，确保人员和设备安全。 2.在操作过程中，应注意防止触电、机械伤害等安全事故的发生。
雷赛运动控制卡DMC241新手上路 目标：能够用MOTION241程序控制DMC241卡使外接电机转动 实验：限位开关测试、I/O信号输岀口测试 测试环境：WINDOWS XPSP2) 2410卡在拿到手的第一天我并没有急着安装，而是首先看了一遍2410的软、硬件说明书。这是我的习惯：用任何设备之前必看说明书。我一直相信这会让我少走很多弯路。 我的目标是：至少能控制两个电机转动。在浏览了一遍软、硬件说明书后，我开始准备一些需要使用 的设备。现在我手里有：DMC241卡、ACC241C接线盒、两个M325驱动器、两个42HS03电机、一根68针电缆。备好这些器件后，便开始动手安装DMC241卡。 因为M325驱动器并不支持差分输岀模式，所以按照硬件使用说明书的第三章“硬件设置”中的第 3.3节“板卡的设置”的内容，先将跳线全部跳到单端输岀模式。 再按照软件说明书的软件安装方法安装好DMC241的驱动程序和DMC241卡。安装完成后可以在资源管 理器中看到如图1所示内容： 图1 DMC2410软件成功安装 接下来是DMC241的硬件连线的过程。 第一步：用68针电缆将ACC241接线盒和DMC241卡连接起来。 连好后开机，却发现电缆的温度异常，关机检查后发现原来连接时的误操作导致电缆插头中的针错位。
第二步：将驱动器和接线盒相连。打开ACC241接线盒（如图2所示）的端子定义表，找到0轴和1轴所对应 的PUL-、DIR-、PUL+言号（如图3所示），根据硬件使用手册第五章图5-2单端连接方式接线图（如图4所示）连接好驱动器和接线盒间的连线 图2 ACC2410接线盒 图3 PUL-、DIR-、PUL+信号
SMC6480锁螺丝机控制系统的应用介绍 深圳市雷赛智能控制股份有限公司刘玉平赵向前 摘要： 编程是自动化设备开发过程中非常重要的一部分，目前有很多种流行的自动化设备开发语言，各种语言的编程难易程度、功能特点均不尽相同，而G代码因其易学易用、编程方便等优点已被广泛应用与数控机床以及其他自动化设备中。 SMC6480运动控制器与传统PLC运动控制系统相比在编程灵活性、插补性能及成本控制方面具有极大优势，不但具有PLC的I/O逻辑控制功能，而且不需要任何扩展模块即可实现高精度高速度直线插补、圆弧插补、螺旋插补等轨迹控制。本文通过一个自动锁螺丝机运动控制系统的案例，详细介绍了使用SMC6480运动控制器通过G代码编程控制锁螺丝动作并自动检测各种IO信号的方法。 关键词：运动控制器、G代码、锁螺丝 一、运动控制器简介 SMC6480运动控制器是雷赛智能自主研发的基于10/100M以太网的通用型独立式运动控制器，可支持多个控制器和PC机组成运动控制系统；也可脱机独立运行，应用于各种需要独立运行的场合。 本控制器基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，插补算法、脉冲信号的产生及加速和减速控制、I/O信号的检测处理，均由硬件和固件实现，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。该系列控制器可控制4个步进或伺服电机，具有最高5MHz脉冲频率、四轴直线插补、两轴圆弧插补、连续曲线插补、S形曲线速度控制等高级功能。通过简单的编程即可开发出稳定可靠的高性能连续轨迹运动控制系统。 二、全自动锁螺丝机 图1、图2是某公司开发的两款全自动锁螺丝机，核心控制单元均采用SMC6480控制器，使用G代码编程控制整个锁螺丝的过程，其单轴锁螺丝的动作流程如图3所示。
一、相关概念 伺服系统〔servomechanism〕又称随动系统，是用来准确地跟随或复现某个过程的反响掌握系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标〔或给定值〕的任意变化的自动掌握系统。它的主要任务是按掌握命令的要求、对功率进展放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置掌握格外敏捷便利。 在机器人中，伺服驱动器掌握电机的运转。驱动器承受速度环，位置环，电流环三环闭环电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，掌握连接器，编码连接器跟外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或掌握器通信。掌握连接器用于跟伺服掌握器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、掌握信号和一些方式选择信号都通过该掌握连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接，用于接收编码器闭环反响信号，即速度反响和换向信号。 伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求格外高，必需满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必需经受频繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高牢靠性和稳定性。伺服电机分为直流、沟通和步进，工业机器人用的较多的是沟通。 机器人用伺服电机
二、伺服系统的技术现状 2.1视觉伺服系统 随着机器人技术的迅猛进展,机器人担当的任务更加简单多样,传统的检测手段往往面临着 检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服掌握利用视觉信息作为反响，对环境进展非 接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的敏捷性和准确性,在机器人掌握中具有 不行替代的作用。 视觉系统由图像猎取和视觉处理两局部组成,图像的猎取是利用相机模型将三维空间投影 到二维图像空间的过程,而视觉处理则是利用猎取的图像信息得到视觉反响的过程。根本的相 机模型主要包括针孔模型和球面投影模型 ,统一化模型是对球面模型的推广,将各种相机的图 像映射到归一化的球面上。视觉伺服中的视觉反响主要有基于位置、图像特征和多视图几何的 方法。 其中,基于位置的方法将视觉系统动态隐含在了目标识别和定位中，从而简化了掌握器的 设计，但是一般需要目标物体的模型，且对图像噪声和相机标定误差较为敏感。基于图像特征 的视觉反响构造方法，其中基于特征点的方法在以往的视觉伺服中应用较为广泛，争论较为成熟，但是简洁受到图像噪声和物体遮挡的影响，并且现有的特征提取方法在发生尺度和旋转变化时的 重复性和精度都不是太好，在实际应用中存在较大的问题。因此，学者们提出了基于全局图像 特征的视觉反响方法，利用更多的图像信息对任务进展描述，从而增加视觉系统的鲁棒性，但 是模型较为简单，掌握器的设计较为困难，且可能陷入局部微小点。目前针对这一类系统的掌 握器设计的争论还比较少 ,一般利用局部线性化模型进展掌握,只能保证局部的稳定性。多视 图几何描述了物体多幅图像之间的关系，间接反映了相机之间的几何关系。相比于基于图像特 征的方法，多视图几何与笛卡尔空间的关系较为直接，简化了掌握器的设计。常用的多视图几 何包括单应性、对极几何以及三焦张量。 2.2伺服系统掌握技术 现代的机器人伺服系统多承受沟通伺服驱动系统，而且正在渐渐向数字化方向转变。数字掌握技术已经五孔不入，如信号处理技术中的数字滤波、数字掌握器，把功能更加强大的掌握器芯片已经各种智能处理模块应用到工业机器人沟通伺服系统中，可以实现更好的掌握性能。 最近几十年，由于微电子技术的进步，各种便利用户开发的微掌握器与数字信号处理器件大 量涌现市场，为各种先进的智能掌握算法在掌握系统中的应用供给了可能。如今，各种型的伺 服掌握策略大量涌现，大有与传统掌握策略一较凹凸的趋势下面简洁介绍几种： 1）矢量掌握矢量掌握技术的提出，为沟通伺服驱动系统的快速进步供给了理论支持。 矢量掌握技术的主要原理为：以转子旋转磁场作为参考系，将电动机定子矢量电流经过两次坐 标变换分解为直轴电流和交轴电流重量，且使两电流重量相互正交，同时对交直轴电流重量的
电机公司S W O T分析公司简介：杭州**电机有限公司成立于**年，简称**电机，英文名： Hangzhou?**?Electric?Co.,?Ltd.?专业从事**电机、混合式**电机以及驱动 电源研发、生产、销售、质量服务于一体的科技型企业。20世纪90年代， 进口永磁交流伺服电机系统逐步进入中国，此期间得益于稀土永磁材料的发展、电力电子及微电子技术日新月异的进步，交流伺服电机的驱动技术也很 快从模拟式过渡到全数字式。公司成立初始对生产定位就很高，研发稀土永 磁交流**电机及相应的配套系统，同时集成复杂的电机控制算法和智能化控 制功能，大大拓展了交流伺服电机的适用领域。 1、分析竞争环境因素： ■企业外部环境机会因素：O代表opportunity（机会） 1）高效电机市场巨大：随着各行业，如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等，对工艺精度、加工效率和工 作可靠性等要求不断提高，这些领域对交流伺服电机的需求将迅猛增长，交 流伺服已逐步替代原有直流有刷**电机和**电机。智研咨询发布的 《2012-2016年中国伺服系统行业市场调查及前景预测报告》：在中国市场，来自伺服系统的销售额大致占整体运动控制市场超过80%的销售额。作为运动控制市场主要的增长动力，伺服系统市场在未来5年的年复合增长率将超 过20%，而同期，步进系统的增长大概在10%左右。
2）政府大力支持：在全球降低能耗的背景下，高效节能电机成为全球电机产业发展的共识。早在2010年6月2日，财政部、国家发展改革委联合出台了《关于印发节能产品惠民工程高效电机推广实施细则的通知》，将高效电机纳入节能产品惠民工程实施范围，采取财政补贴方式进行推广;2011年3月19日，两部委又在全国高效电机推广工作会议上表示，“将抓紧建立以财政补 贴政策为核心的高效电机推广机制，进一步加大补贴力度鼓励用户大规模采 购高效电机，并加快淘汰高能耗老旧电机，推动高效节能电机在国内市场的 应用”。同时，各省市在电机高效节能技术领域也给予一定的奖励扶持。 3）国内资源丰厚：得天独厚，我国是全球稀土的主要产地，其产量占世界供应量的95%左右，稀土永磁在国内的飞速发展，使得稀土永磁材料的产品质量不断提高、成本价格不断降低，为制造稀土永磁电机奠定了坚实基础，使 得我们开发出的稀土永磁电机在国内外市场必然有一定的竞争优势。另外， 人口众多、劳动力资源丰富是中国的基本国情，据《2012年中国人力资源白皮书》得知：截至２００９年底，中国总人口达到１３３４７４万人（不含香港、澳门特别行政区?和台湾省），其中，劳动力资源１０６９６９万人，比２０００年增加１１２６７万人。教育事业的发展，使就业人员的受教育水 平显着提高，截至２００９年底，全国１５岁以上人口平均受教育年限接近８.９年；主要劳动年龄人口平均受教育年限为９.５年。 4）产学研合作：国外的产学研合作无论是理论上还是实践上都走在我国的前列，典型的模式和方法被政府高度重视，政府积极提倡、推动、组织、协调、激励和引导产学研模式，同时将模式深化为政产学研用模式。企业也积极参与，纷纷扬起“走出去”旗号，主动与高校、研究院加强产学研合作。高校
步距精度之袁州冬雪创作+5%(整步、空载) 温升80°CMax 环境温度-10°C -- +50°C 绝缘电阻 耐压500VAC for one minute 径向跳动0.06 Max.(450g-load) 轴向跳动0.08 max.(450g-load) •技术规格 Model No.相 数 步距 角 坚持转 矩 额定电 流 相电 感 相电 阻 引线数 量 转子惯 量 定位转 矩 电机重 量 机身 长(°) A mH Ohm Kg mm 42HS02 2 21 4 57 40 42HSM02 2 4 38 34 42HS03 2 1 4 8 200 48 •外形尺寸 引线接法
•接线图 •步进电机是一种专门用于位置和速度切确节制的特种电机.步进电机的最大特点是其“数字性”，对于节制器发过来的每个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示.如接纳到一串脉冲步进电机将持续运转一段相应间隔.同时可通过节制脉冲频率，直接对电机转速停止节制.由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不容易损坏，非常适合于微电脑和单片机节制，因此近些年来在各行各业的节制设备中获得了越来越广泛的应用. 步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式 (Variable Reluctance，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS).
* 反应式 定子上有绕组、转子由软磁资料组成.布局简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，靠得住性难包管. * 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁资料制成，转子的极数与定子的极数相同.其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°). * 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采取永磁资料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度.其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但布局复杂、成底细对较高. 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列.最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果杰出.该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍(0.007°/微步).由于磨
附件17： 高职装备制造大类机械设备装调与控制技术赛项技能竞赛规程、评分标准及选手须知 一、竞赛内容 参赛选手在规定时间内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和工作任务书，完成以下工作任务： 1.送料装置（二维工作台）装配、调整及检测 根据赛场提供的二维送料部件装配图纸，按照任务书要求，结合相关技术标准，选用合理测量工具，完成二维送料部件的装配、调整，保证装配精度，并进行模块测试。 2.机械式冲料机构和转塔部件装配、调整及检测 根据赛场提供的冲料机构和转塔部件的装配图纸，按照任务书要求，结合相关技术标准，选用合理测量工具，完成冲料机构和转塔部件的装配和调整，保证装配精度，并进行模块测试。 3.模具装配、调整及检测 根据赛场提供的模具装配图纸，按照任务书要求，结合相关技术标准，选用合理测量工具，完成方模、圆模、腰形模的装配和调整，保证装配精度，并进行模块测试。 4.电气控制电路连接 根据赛场提供的电气控制原理图（含PLC的I/O连接图、PLC外围电气图等），按照任务书要求完成电路连接。 5.变频器、伺服电机驱动器、步进驱动器参数设置 根据赛场提供的步进、伺服、变频器的手册资料，按照任务书要求，完成步进驱动器、伺服驱动器、变频器的参数设置。 6.触摸屏工程设计 模拟客户要求，对操控界面提出具体的要求，参赛选手根据要求完成触摸屏的相应界面设计与设置。 程序设计
按照任务书要求编写相关PLC控制程序，保存在电脑上。 8.设备联机总调试 根据赛场提供的所有资料，按照任务书要求进行联机总调，将编写的或赛场提供的整机运行程序下载至PLC，并调试完成任务书所要求的功能。 9.职业素养、安全操作 包括设备操作规范性；材料利用效率，接线及材料损耗；工具、仪器、仪表使用情况；竞赛现场安全、文明生产；团队工作合理安排情况等。 二、竞赛方式 竞赛以团体赛方式进行，每个参赛队2名选手。 三、竞赛时量 240分钟。 四、名次确定办法 按比赛成绩从高到低排列参赛队的名次。比赛成绩相同，完成工作任务所用时间少的名次在前；比赛成绩和完成工作任务用时均相同，按职业素养成绩较高的名次在前。 五、评分标准与评分细则 1.评分标准及分值