课时课题：第三单元第五章第二节神经调节的结构基础3
课型：新授课
教学目标：
知识目标
1.知识目标
①描述大脑的结构组成及功能。（重点、难点）
②描述小脑和脑干的结构组成及功能。（重点）
2.能力目标
①通过观察模型及案例分析，培养学生的观察分析和理解能力。
②能用所学的知识对生活中的现象进行分析、解释，提升自己分析问题、解决问题的能力。
3.情感目标
通过学习，认同脑的重要性，增强保护脑的意识。养成勤于用脑，善于用脑的好习惯。
教法和学法指导：
本节课采用“教为主导、学为主体”的教学方法，促进学生知识、技能和生物科学素养的提高。以新课程理念为指导，并结合我校的“情智互助型课堂教学模式”展开教学。
本节内容不多，但很抽象。脑的结构组成及功能是本节课的重点，难点是正确说出大脑皮层上各功能区及各部分作用。在本节的教学中，我将教材内容任务化、问题化，通过设置问题将课堂教学设计成探究任务型教学。利用多媒体向学生展示形象生动的图片，使教学内容更加直观具体。学生先进行自主学习，教师再适时点拨，突破了重难点。本节课联系生活中的问题较多，我利用问题驱动，将知识与生活紧密联系，做到学以致用，激发了学生的学习兴趣，提高了教学效果。
课前准备：
1、搜集有关资料；制作精美课件。
2、要求学生做好复习和预习。
复习提问3分钟展示图片：
提出问题：
1.神经系统的组成和功能？
2.脊髓的结构和功能？
学生回忆并回答：
生1：中枢神经系统：
脑、脊髓。主管接收、分
析、综合体内外环境传来
的信息，然后发出指令。
周围神经系统：脑神经、
脊神经。能够传递信息。
生2：脊髓的结构：灰质和
白质。功能：反射和传导。
温故知
新，强化
知识的
识记和
落实。
创设情景激发兴趣2分钟【资料1】1987年，瑞士一位受伤的男银
行职员，内脏、四肢全部损坏，而大脑却
完好无损。同时有一位受伤的女芭蕾舞演
员，她的大脑已死亡，但其它器官完好。
医生们提出一个“改头换面”的方案，专
家们把男人大脑植入女人的颅腔内，并把
二人细如蛛丝的神经纤维一根根接起来。
结果，大脑依稀记起撞车的情景。从此，
这个“男人”便驾驭一个女人的身躯。
【资料2】二十世纪六十年代，前苏联科学
院的斯宁德教授给一只小兔移植了一颗猫
头获得成功。这颗植入的猫头能指挥兔体，
不仅猫性十足，还能捕鼠呢！
师：读了这两个资料，你获得了哪些信息？
今天我们一起来了解脑的结构与功能。
板书课题：第二节神经调节的结构基础3
学生阅读、讨论、回答：
生1：人脑有记忆功能，协
调功能，指挥功能.......
生2:被称为人体的最高
“司令部”
通过设
疑激发
学生探
究兴趣，
从而引
入课题。
引导
探究
层层
推进12分钟知识点一：大脑
【自主学习：】
请同学们阅读课文P84页思考：
1、脑的位置和组成
脑位于______内，包括_______、________
和________三部分
多媒体展示图片：
师总结并板书：
2、大脑的结构：
①灰质：即_____，位于大脑半球的____，
是调节人体生理活动的___中枢。表面有许
多凹陷的___和隆起的___.大大增加了_。
②白质：位于大脑皮层_____,由_______组
成。能将两大脑_____以及____、______、
_____巧妙地联系起来。
观察人脑模型：
师点拨：凹陷的结构叫沟、隆起的结构是
回。
学生带着问题阅读课文并
回答：颅腔、大脑、小脑、
脑干。
学生观察图片，自主探究
脑的位置和组成。
生1：①大脑皮层，表层
最高级沟回大脑皮
层的总面积
②以内神经纤维半球
小脑脑干脊髓
学生认真听讲。
让学生
通过自
主学习
完成教
师提出
的思考
题，初步
了解脑
的组成
和功能，
逐步培
养学生
自主学
习能力。
以问题
的形式
引导学
生自主
学习，有
效提高
学习效
率。
学生通
过观察
大脑模
型对脑
的三个
1
2
3
脑的组成
脑干
小脑
干
大脑
脑
脑的位置：颅腔内
两个大
脑半球
这样结构大大增加了大脑皮层的总面积。大脑皮层是调节人体生理活动的最高级中枢。可以划分若干个功能区。
师板书：
师：大脑皮层以内是白质，主要由神经纤
维组成。这些神经纤维将大脑皮层的各功能区、两大脑半球以及小脑、脑干、脊髓巧妙地联系起来，调节全身各器官的活动。比较脊髓和脑的灰质和白质的分布规律：
过渡：同学们总结的非常好！
大脑是人体最高级的“司令部”。包括左右两个大脑半球，表面是大脑皮层，约有140亿个神经细胞。那么它有什么功能呢？
3、大脑的功能：
观察图 3.5—9 说出图中大脑皮层的主要功能区有哪些？分别有什么功能生讨论总结：
脊髓：灰质在内，白质在
外。大脑：灰质在外，白
质在内。二者是相反的。
学生观察图3.5-9得出：
A躯体运动中枢
B躯体感觉中枢
C听觉中枢D视觉中枢
E嗅觉中枢F味觉中枢
G语言中枢
生认真听讲并做好笔记。
通过交
流讨论，
留给学
生质疑
的空间。
培养了
学生的
思维能
力及知
识的应
用能力。
学生自
主学习
后，教师
适时点
拨指导，
大脑的结构灰质（大脑皮层）
位于大脑表层
白质
位于大脑表层以内
A B
E D C
G
F
左脑右脑
逻辑思维
棋艺等绘画
交流
点拨 建构 10分 钟
知识的二：小脑 【自主学习：】
请同学们阅读课文P85页思考 ①位置：脑干____，大脑的 ____。
②功能：协调 ____维持_________。
学以致用：饮酒过量的人会出现步态不稳语无伦次，是由于酒精分别麻痹了脑的什么结构？ 知识的三：脑干 【自主学习：】
请同学们阅读课文P85页完成下列问题： ①位置：大脑____，是连接________ 和____的桥梁。
②功能：调节人体__________的中枢。
生观察图片并回答：小脑
生认真看书完成自学，并在图中找到小脑的位置: 背侧 后下方 运动 身体的平衡
生观察图片，明确位置
生讨论回答：小脑和大脑皮层内的语言中枢。
生自学后回答：
下方 大脑、小脑 脊髓 基本生命活动
生观察图片，明确脑干的位置。
引导学生积极探索，认真思考、层层推进，最终完善知识体系，优化学习方法。培养了学生发现问题、
分析问题、解决问题的
能力。
D 躯体运动中枢和语言中枢
2、调节人体生理活动的最高级中枢位于 ( )。
A.脑
B.大脑
C.大脑皮层
D.脊髓
3、 神经系统中有“生命中枢”之称的结构是（ ）
A 、大脑
B 、脑干
C 、小脑
D 、脊髓 B 类：
4.某位因车祸受伤的病人，闭眼时手指不能准确地指到自己的鼻尖，则其受伤的部位肯定是（ ）
A 、大脑
B 、小脑
C 、脑干
D 、脊髓
5.某人左侧大脑出现脑溢血并引起偏瘫，医生对其双腿进行膝跳反射实验，结果是（ ）
A.左下肢有反射活动，右下肢不能反射
B.左下肢有反射活动，右下肢不能反射
C.左右下肢均不能进行反射
D. 左右下肢均能进行反射 C 类：
（1）图中[1]是________[2]是_________
（2）聋哑人要理解对方的手语必须先通过[ ] _______ 。
3.B
B 类：
4. B
5.D
C 类：
（1）躯体运动中枢
躯体感觉中枢 （2）[4]视觉中枢
（3）[2]躯体感觉中枢
（4）[3]听觉中枢
[7]语言中枢 （5）[1]躯体运动中枢
右
（6）[7]语言中枢 左 （7）[4] 视觉中枢
培养学生识图、解图能
力及知识的灵活应用。
1 2 3
4
5
6
7
板书设计：
第二节神经调节的结构基础 （3）
教学反思：
本节教学内容较为抽象，大脑皮层的结构和功能是本节难点，在教学过程中利用多媒体和教学模型进行教学，并启发学生将生活中实际事例和现象与本节的学习内容相结合，引导学生自学、讨论、思考。通过利用大量的图片和模型和实例等，引导学生进行分析交流，将抽象的内容，直观化、形象化、生活化，帮助学生理解和掌握脑的结构与功能。
脑
脑干：调节人体基本生命活动中枢
小脑：协调运动，维持身体平衡 大脑
功能：调节人体生理活动的最高级中枢
结构：表层是灰质，内部是白质
组成：由两个大脑半球组成
教师问题设置循序渐进，探究活动层层深入，在整堂教学活动中体现了教师的主导及学生的主体地位，在教师的引导下，让学生主动参与，发表自己的见解。
神经系统的正常运转是我们生活和学习的基础。如何保护好我们的脑是本节课的情感目标，因此在教学过程中注重学生的健康用脑教育，珍惜它、呵护它，科学地安排工作及学习活动，增强爱脑、护脑的意识，学会健康的生活。在知识整合迁移应用环节，学生积极发言，可看出对所学内容理解透彻，达到了反馈学习效果，又对知识升华的目的。本节课达到了预期学习目标。
友情提示：本资料代表个人观点，如有帮助请下载，谢谢您的浏览！
人体神经调节的结构基础和调节过程（教案） 资中一中周巍 一、教学内容： 人体神经调节的结构基础和调节过程 二、教学目标 1.让学生了解人体神经调节的的结构组成； 2.使学生正确理解和掌握神经传导的过程及对人体活动的条件方式 三、学生在学习过程中可能出现的问题： 对兴奋在神经纤维上的传导、突触的结构、兴奋在神经元之间的传递过程及特点感觉抽象，不易理解。 四、解决办法： 借助多媒体变抽象为直观、变微观为宏观具体引导学生学习。 五、教学重难点分析 1、重点：反射弧、兴奋在神经纤维上的传导、突触的结构、兴奋在神经元之间的传递过程及特点 2、难点：兴奋在神经纤维上的传导、突触的结构、兴奋在神经元之间的传递过程及特点。 六、教学过程 【知识点1】人体神经调节的结构基础和反射 1、神经元 在神经调节和体液调节中，神经调节起着主要作用。神经调节的基本结构和功能单位是神经元。一个典型的神经元的组成如图所示：由细胞体①和突起②两部分组成，突起又分为树突和轴突。 神经元的基本功能是：接受刺激、产生兴奋并传导兴奋，进而对其他组织器官产生调控效应。 神经元按功能分：传入神经元（感觉神经元）、传出神经元（运动神经元）和中间神经元 2、神经系统的组成
3、反射和反射弧 神经调节的基本方式是反射，神经调节（反射）的结构基础是反射弧 （1）反射 反射是指在中枢神经系统的参与下，动物体或人体对内外环境变化作出的有规律的反应。归于高等动物而言，反射可以分为条件反射和非条件反射。 联系：条件反射的形成必须以非条件反射为基础，借助于一定的条件，经过一定的过程逐步形成。无关刺激和非条件刺激的多次结合，使无关刺激转化成了能引起条件反射的条件刺激。条件反射应不断用非条件刺激给予强化才能稳定，否则将不断减弱甚至消退。 （2）反射弧 如图所示，一个完整的反射弧由感受器①、传入神经②、神经中枢③、传出神 经④和效应器⑤五个部分组成。感觉神经末梢和与之相连的各种特化结构一起称 为感受器；运动神经末梢与其所支配的肌肉或腺体一起称为效应器；神经中枢是 指在脑和脊髓的灰质中，功能相同的神经元的细胞体汇集在一起构成的，调节人 体某些生理活动的结构。 反射活动需要经过完整的反射弧来实现，如果反射弧中任何一个环节在结构或功能上受损，反射就不能完成。如图所示的膝跳反射。
神经调节的结构基础 【知识点】 1.（考点1）人体神经系统由哪几部分组成？ （1）神经系统由脑、脊髓和它们发出的神经组成。 （2）脑和脊髓是神经系统的中枢部分，叫做中枢神经系统。 （3）脑神经和脊神经是神经系统的周围部分，叫做周围神经系统。 2.（考点2）什么叫神经元？其功能是怎样的？ （1）神经元又叫神经细胞，是构成神经系统结构和功能的基本单位。 （2）功能：接受刺激，产生神经冲动并传导神经冲动。 3.（考点3）神经元的结构是怎样的？ （1）神经元由胞体和突起两部分组成的。 （2）胞体包括细胞膜、细胞质和细胞核三部分。 （3）突起包括轴突（长）和树突（树枝状）两种。 4.什么叫神经纤维？神经末梢？ （1）神经纤维：神经元长的突起（轴突或长的树突）以及包在外边的髓鞘。 （2）神经纤维末端的细小分支叫做神经末梢。 5.什么叫做神经？ 神经纤维集结成束，外面包有结缔组织膜，构成一条神经。 6.脊髓的位置是怎样的？ 脊髓位于脊柱的椎管内，上端与脑相连，下端与第一腰椎 下缘平齐。 7.（考点4）脊椎的结构和功能是怎样的？ （1）脊椎分为灰质和白质两部分。 （2）灰质位于脊髓中央，横切面呈蝴蝶状，色泽灰暗， 是神经元胞体集中的地方，里面有许多低级的神经中枢， 具有反射功能，可以调节人体一些基本的生理活动。 如排尿、排便、膝跳反射、小儿麻痹等都是脊髓灰质的作用。 （3）白质由神经纤维组成，分为上行神经纤维和下行神经纤维，具有传导功能。是人体脑和躯体、内脏之间的联系通道。 8.（考点5）什么叫神经中枢？神经中枢与中枢神经的区别是什么？
（1）在脑和脊髓的灰质里，功能相同的神经元胞体集中在一起，完成人体的某项生理功能的神经结构叫神经中枢。大脑里的神经中枢是高级的，脊髓里的神经中枢是低级的。 （2）神经中枢是指脑和脊髓中功能相同的神经元胞体集中的部位。 9.（考点6）脊蛙反射实验中为什么要切除蛙的脑部？ （1 （2 10. 脑位于颅腔内，包括大脑、小脑和脑干三部分。 11.大脑的结构是怎样的？ 大脑包括左右两个大脑半球。 （1）表面是灰质，称为大脑皮层，是神经元胞体集中的部分。上面有许多凹陷的沟和隆起的回，大大增加了大脑皮层的总面积。 （2）大脑皮层以内是白质，由神经纤维组成。将大脑皮层的各功能区、两大脑半球以及小脑、脑干、脊髓巧妙地联系起来，使大脑皮层可以调节全身各器官的运动。 12.（考点7）大脑的功能是什么？ 大脑皮层是调节人体生理活动的最高级中枢，可以划分为若干个功能区。 （1）躯体运动中枢：支配身体对侧骨骼肌随意运动。 （2）躯体感觉中枢：接受身体对侧皮肤、肌肉等处的感觉。 （3）语言中枢：能够支配说话、理解语言和文字，是人类特有的功能区。 （4）视觉中枢：产生视觉的部位。 （5）听觉中枢：产生听觉的部位。 13.小脑的位置和功能是怎样的？
课时课题：第三单元第五章第二节神经调节的结构基础3 课型：新授课 教学目标： 知识目标 1.知识目标 ①描述大脑的结构组成及功能。（重点、难点） ②描述小脑和脑干的结构组成及功能。（重点） 2.能力目标 ①通过观察模型及案例分析，培养学生的观察分析和理解能力。 ②能用所学的知识对生活中的现象进行分析、解释，提升自己分析问题、解决问题的能力。 3.情感目标 通过学习，认同脑的重要性，增强保护脑的意识。养成勤于用脑，善于用脑的好习惯。 教法和学法指导： 本节课采用“教为主导、学为主体”的教学方法，促进学生知识、技能和生物科学素养的提高。以新课程理念为指导，并结合我校的“情智互助型课堂教学模式”展开教学。 本节内容不多，但很抽象。脑的结构组成及功能是本节课的重点，难点是正确说出大脑皮层上各功能区及各部分作用。在本节的教学中，我将教材内容任务化、问题化，通过设置问题将课堂教学设计成探究任务型教学。利用多媒体向学生展示形象生动的图片，使教学内容更加直观具体。学生先进行自主学习，教师再适时点拨，突破了重难点。本节课联系生活中的问题较多，我利用问题驱动，将知识与生活紧密联系，做到学以致用，激发了学生的学习兴趣，提高了教学效果。 课前准备： 1、搜集有关资料；制作精美课件。
复习提问3分钟展示图片： 提出问题： 1.神经系统的组成和功能？ 2.脊髓的结构和功能？ 学生回忆并回答： 生1：中枢神经系统： 脑、脊髓。主管接收、分 析、综合体内外环境传来 的信息，然后发出指令。 周围神经系统：脑神经、 脊神经。能够传递信息。 生2：脊髓的结构：灰质和 白质。功能：反射和传导。 温故知 新，强化 知识的 识记和 落实。 创设情景激发兴趣2分钟【资料1】1987年，瑞士一位受伤的男银 行职员，内脏、四肢全部损坏，而大脑却 完好无损。同时有一位受伤的女芭蕾舞演 员，她的大脑已死亡，但其它器官完好。 医生们提出一个“改头换面”的方案，专 家们把男人大脑植入女人的颅腔内，并把 二人细如蛛丝的神经纤维一根根接起来。 结果，大脑依稀记起撞车的情景。从此， 这个“男人”便驾驭一个女人的身躯。 【资料2】二十世纪六十年代，前苏联科学 院的斯宁德教授给一只小兔移植了一颗猫 头获得成功。这颗植入的猫头能指挥兔体， 不仅猫性十足，还能捕鼠呢！ 师：读了这两个资料，你获得了哪些信息？ 今天我们一起来了解脑的结构与功能。 板书课题：第二节神经调节的结构基础 3 学生阅读、讨论、回答： 生1：人脑有记忆功能，协 调功能，指挥功能....... 生2:被称为人体的最高 “司令部” 通过设 疑激发 学生探 究兴趣， 从而引 入课题。 知识点一：大脑 【自主学习：】 请同学们阅读课文P84页思考：学生带着问题阅读课文并 让学生 通过自 主学习
第二章第一节神经调节的结构基础探究案 班级：小组：姓名：小组评价：教师评价： 【学习目标】 1.通过对“神经系统的基本结构”思考与讨论，形成结构与功能观 2.通过对“神经元结构与功能”的讨论，强化部分与整体，结构与功能的认识。 【情景构建】 探究一神经系统的基本结构 如图是神经系统的组成图，请据图思考讨论： 1. 你能说出图中标号的结构名称吗？ 2．一个人喝醉了酒，语无伦次，走路摇晃不稳，说明已伤到中枢神经系统的哪一部分？根据是什么？ 3．你可以控制自己是否跑开，但却不能控制自己的心跳，这是为什么呢？ 探究二:组成神经系统的细胞 2018年3月14日，著名物理学家霍金逝世。霍金因患有运动神经元疾病，俗称为“渐冻人症”而全身瘫痪，不能言语，但他的勇气和坚持却鼓舞了全世界。请思考回答
有关神经元的问题： 1．一个神经元包括哪些部分？神经元、神经纤维与神经之间的关系是什么？ 2．有些神经元轴突很长，且树突很多，这有什么意义呢？ 第二章第一节神经调节的结构基础训练案 班级：小组：姓名：小组评价：教师评价 【训练目标】 1.通过对“神经系统的基本结构”的分析，加强结构与功能观 2.通过对“神经元结构与功能”的分析，学以致用 训练习题： 1．中枢神经系统包括( ) A．脑和脊髓B．脑和脑神经 C．大脑和小脑D．脑神经和脊神经[来源:Z*xx*https://www.doczj.com/doc/4012062222.html,] 2．杂技演员表演走钢丝节目时，协调身体平衡动作的器官( ) A．小脑B．大脑 C．脑干D．脊髓 3我国每年进行的CBA篮球联赛，对运动员的智慧和体能都是很大的考验。请结合人体神经系统的组成及神经元结构示意图(如图)，分析回答下列问题：
第二章晶体结构与晶体中的缺陷 内容提要：通过讨论有代表性的氧化物、化合物和硅酸盐晶体结构， 用以掌握与本专业有关的各种晶体结构类型。介绍了实际晶体中点缺陷分 类；缺陷符号和反应平衡。固熔体分类和各类固熔体、非化学计量化学化 合物的形成条件。简述了刃位错和螺位错。 硅酸盐晶体结构是按晶体中硅氧四面体在空间的排列方式为孤岛状、组群状、链状、层装和架状五类。这五类的[SiO4]四面体中，桥氧的数目也依次由0增加到4， 非桥氧数由4减至0。硅离子是高点价低配位的阳离子。因此在硅酸盐晶体中，[SiO4] 只能以共顶方式相连，而不能以共棱或共面方式相连。表2-1列出硅酸盐晶体结构类型及实例。 表2-1 Array硅酸 盐晶 体的 结构 类型
真实晶体在高于0K的任何温度下，都或多或少地存在着对理想晶体结构的偏离，即存在着结构缺陷。晶体中的结构缺陷有点缺陷、线缺陷、面缺陷和复合缺陷之分，在无机材料中最基本和最重要的是点缺陷。 点缺陷根据产生缺陷的原因分类，可分为下列三类： （1）热缺陷（又称本征缺陷） 热缺陷有弗仑克儿缺陷和肖特基缺陷两种基本形式。 弗仑克儿缺陷是指当晶格热震动时，一些能量足够大的原子离开平衡位置而挤到晶格点的间隙中，形成间隙原子，而原来位置上形成空位，这种缺陷称为弗仑克儿缺陷。 肖特基缺陷是指如果正常格点上原子，热起伏后获得能量离开平衡位置，跃迁到晶体的表面，而在原正常格点上留下空位，这种缺陷称为肖特基缺陷。 （2）杂质缺陷（非本征缺陷） （3）非化学计量化学化合物 为了便于讨论缺陷反应，目前广泛采用克罗格-明克（Kroger-Vink）的点缺陷符号（见表2-2）。 表2-2 Kroger-Vink缺陷符号（以M2+X2-为例）
《材料科学基础》作业六：晶体结构 一．判断是非题，对的在括号中划“∨”，错的划“×”： 1．布拉非点阵与晶体结构是同一概念，因此不管离子晶体，分子晶体，还是原子晶体，晶体结构类型共有14种。（） 2．如果某晶面（hkl）平行于某晶向[uvw] ,晶向与晶面之间存在hu+kv+lw=1的关系（）3．fcc结构中，四面体间隙数是单胞原子数的1倍。（） 4．温度相同时，碳原子在α-Fe中的溶解度小于在γ-Fe中的溶解度，这是因为α-Fe的致密度小于γ-Fe的致密度。（） 5．fcc结构的晶体中（111）晶面上含有[110]、[101]、[011]三个最密排方向。（） 二．填空题 1．<111>晶向族包括————————————————————————————————————————组晶向。2．{110}晶面族包括————————————————————————————————————————组晶面。 3．晶面（123）和（101）为共带面，其晶带轴的晶向指数为————————————————。4．fcc结构晶体的滑移面（密排晶面）是—————，滑移方向（密排晶向）是—————；bcc结构晶体的滑移面是——————，滑移方向为——————；hcp结构的滑移面是——————，滑移方向为————————。 5．某晶体的致密度为74％,该晶体的晶体结构为————————————————————。 三．问答题 1．画图并计算fcc和bcc结构晶体的八面体间隙半径大小。 a≌1.633 。 2．画图并说明hcp结构不是一种空间点阵的原因，并计算c 3．作图表示（111）、（111）、（112）晶面及[111]、[112]晶向。 4．求bcc结构（111）、（100）及（110）晶面的面间距大小，并指出面间距最大的晶面。
一．（本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 312 11111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ，输出方程为2y x = 写成矩阵形式为
[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二．（本题满分10分） 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题： （1）求系统的脉冲传递函数； （2）分析系统的稳定性； （3）取状态变量为1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，求系统的状态空间表达式； （4）分析系统的状态能观性。 【解答】 （1）在零初始条件下进行z 变换有： ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数： 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ （2）系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-，20.7z =-，11z >，所以离散系统不稳定。 （3）由1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有： 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为
第二章晶体结构缺陷 1.（错）位错属于线缺陷，因为它的晶格畸变区是一条几何线。 2．（错）螺型位错的柏氏失量与其位错线垂直，刃型位错的柏氏失量与其位错线是平行。 3. （错）肖特基缺陷是由于外来原子进入晶体而产生的缺陷。 4.（错）弗伦克尔缺陷是由于外来原子进入晶体而产生的缺陷。 二选择题 O中存在 A 。 1．非化学剂量化合物Zn 1+x A. 填隙阳离子 B. 阳离子空位 C. 填隙阴离子 D. 阴离子空位 中存在 C 。 2. 非化学计量化合物UO 2+x A. 填隙阳离子 B. 阳离子空位 C. 填隙阴离子 D. 阴离子空位 中存在 D 。 3．非化学剂量化合物TiO 2－x A. 填隙阳离子 B. 阳离子空位 C. 填隙阴离子 D. 阴离子空位 4.螺型位错的位错线是 A 。 A. 曲线 B. 直线 C. 折线 D. 环形线 5．非化学剂量化合物ZnO 中存在 D 。 1－x A. 填隙阳离子 B. 阳离子空位 C. 填隙阴离子 D. 阴离子空位 6. 非化学计量化合物UO 中存在 C 。 2+x A. 填隙阳离子 B. 阳离子空位 C. 填隙阴离子 D. 阴离子空位 三、名词解释 1. 弗仑克尔缺陷 原子离开其平衡位置二进入附近的间隙位置，在原来位置上留下空位所形成的缺陷，特点是填隙原子与空位总是成对出现。 2．固溶体： 物种数：凡在固体条件下，一种组分（溶剂）内“溶解”了其它组分（溶质）而形成的单一、均匀的晶态固体称为固溶体。
四、解答题 1．完成下列缺陷方程式，并且写出相应的化学式 (1)NaCl 溶入CaCl 2中形成空位型固溶体； (2)CaCl 2溶人NaC1中形成空位型固溶体； 解：（1）NaCl Na Ca ’+ Cl Cl + V Cl · Ca 1－x Na x Cl 2－x （2）CaCl 2 Ca Na · + 2Cl Cl + V Na ’ Na 1－2x Ca X Cl 2完成下列缺陷方程式，并且写出相应的化学式(6分) (1)M gCl 2固溶在LiCl 晶体中形成填隙型 Li 1－x Mg x Cl 1＋x (2) SrO 固溶在Li 2O 晶体中形成空位型 Li 2－2x Sr x O 3．写出下列缺陷反应式 ①.NaCl 形成肖脱基缺陷。 ②.AgI 形成弗伦克尔缺陷（Ag +进入间隙）。 ③KCl 溶入CaCl 2中形成空位型固溶体。 解：1、O→VNa ′+VCl˙ 2、Ag Ag+Vi →A g i ˙+V Ag′ ③ KCl K Ca ’+ Cl Cl + V Cl · Ca 1－x K x Cl 2－x 4 对于MgO 、Al 2O 3和Cr 2O 3，其正、负离子半径比分别为0.47,0.36和0.40。Al 2O 3和Cr 2O 3形成连续固溶体。（4分） （a ）这个结果可能吗？为什么？ （b ）试预计，在MgO －Cr 2O 3系统中的固溶度是有限还是很大的？为什么？ 答（a ）可能，Al 2O 3和Cr 2O 3的正离子半径之比小于15％。晶体结构又相同。所 以可能O Li Li O Li O V Sr S SrO +'+??→??. 2)(Cl i Li LiCl Cl Cl Mg S MgCl ++?? →??')(.2
《神经调节的结构基础》教学设计 一、教学目标 1.知识 （1）描述神经系统的组成，掌握神经元的结构。 （2）理解脊髓的结构与功能。 2.能力 通过学生观察、讨论、分析、交流等多种活动，培养学生分析、解决问题及自主学习的能力。 3.情感、态度、价值观 认同神经系统的重要性，增强保护神经系统的意识。 二、教学重难点 教学重点：神经元的结构与功能；脊髓的结构与功能。 教学难点：脊髓的结构与功能。 三、教学过程 （一）新课导入 教师播放双人花样滑冰比赛视频。同学们，我们刚才观看的是双人花样滑冰比赛，运动员默契的配合和优美的舞姿赢得了观众的阵阵喝彩。这一系列高难度动作体现了运动员极好的协调性和平衡性。我们不是运动员，但同样具有一定的协调和平衡能力，这些功能需要哪一系统调节完成？这节课我们就来学习神经系统的相关知识。 设计意图：创设意境，启发学生思考。 （二）探究新知 探究一：神经系统的组成 学生阅读课本81-82页的内容及神经系统模式图，完成学案探究一。 1. 神经系统是由、和它们发出的组成的。 2. _____和____是神经系统的中枢部分，组成中枢神经系统，主要接收、分析、综合体内外环境传来的信息，然后发出指令；_______和_________组成周围神经系统,能够传递信息。 教师利用多媒体出示神经系统示意图，检查学生的学习情况。 设计意图：培养学生自主学习能力。
探究二：神经元的结构与功能 教师出示神经细胞结构示意图及问题： 1.神经细胞由哪两部分构成？ 2.树突和轴突的形态有什么不同？ 请学生结合屏幕上神经元图片回答上述问题。 学生：树突——呈树枝状，数目多；轴突——较长，只有一条。 学生2人一组，利用橡皮泥，3分钟时间内制作神经细胞模型，并选同学代表上台展示。 教师出示制作好的神经细胞模式图，引导学生观察教师和学生制作的模型的差别。借助模型讲解神经纤维、神经末梢和神经三个概念。 项目概念 神经纤维轴突或长的树突及套在外面的髓鞘 神经末梢神经纤维末端的细小分支 神经许多神经纤维集结成束，外面包着结缔组织膜 教师：在生物学中结构与功能相适应，神经细胞具有这样的结构，它会有什么样的功能呢？同学们观看神经元功能演示动画结合课本82页第一段内容概括神经元的功能。 学生：神经元受到刺激，会产生并传导冲动。
2-1 名词解释：配位数与配位体，同质多晶与多晶转变，位移性转变与重建性转变，晶体场理论与配位场理论 答：配位数：晶体结构中与一个离子直接相邻的异号离子数。 配位体：晶体结构中与某一个阳离子直接相邻、形成配位关系的各个阴离子中心连线所构成的多面体。 同质多晶：同一化学组成在不同外界条件下（温度、压力、pH值等），结晶成为两种以上不同结构晶体的现象 多晶转变：当外界条件改变到一定程度时，各种变体之间发生结构转变，从一种变体转变成为另一种变体的现象 位移性转变：不打开任何键，也不改变原子最邻近的配位数，仅仅使结构发生畸变，原子从原来位置发生少许位移，使次级配位有所改变的一种多晶转变形式 重建性转变：破坏原有原子间化学键，改变原子最邻近配位数，使晶体结构完全改变原样的一种多晶转变形式。 晶体场理论：认为在晶体结构中，中心阳离子与配位体之间是离子键，不存在电子轨道的重迭，并将配位体作为点电荷来处理的理论。 配位场理论：除了考虑到由配位体所引起的纯静电效应以外，还考虑了 共价成键的效应的理论。 2-2 面排列密度的定义为：在平面上球体所占的面积分数。 （a）画出MgO（NaCl型）晶体（111）（110）和（100）晶面上的原子排布（b ）计算这三面的面排列密度 解：MgO晶体中O2-做紧密堆积，Mg2+填充在八面体空隙中。 （a）（111）（110）和（100）晶面上的氧离子排布情况如图2-1所示。 （b）在面心立方紧密堆积的单位晶胞中， （111）面：面排列密度 = （110）面：面排列密度 = （100）面：面排列密度 = 2-4 设原子半径为R，试计算体心立方堆积结构的（100）、（110）、（111）面的面排列密度和晶面族的面间距。解：在体心立方堆积结构中： （100）面：面排列密度 = 面间距 = （110）面：面排列密度 = 面间距 = （111）面：面排列密度 = 面间距 = 2-8 试根据原子半径R计算面心立方晶胞、六方晶胞、体心立方晶胞的体积。 解：面心立方晶胞： 六方晶胞（1/3）： 体心立方晶胞： 2-9 MgO具有NaCl结构。根据O2-半径为0.140nm和Mg2+半径为0.072nm，计算球状离子所占据的体积分数和计算MgO的密度。并说明为什么其体积分数小于74.05%？ 解：在MgO晶体中，正负离子直接相邻，a0=2(r++r-)=0.424(nm) 体积分数=4×(4π/3)×(0.143+0.0723)/0.4243=68.52% 密度=4×(24.3+16)/[6.023×1023×(0.424×10-7)3]=3.5112(g/cm3) MgO体积分数小于74.05%，原因在于r+/r-=0.072/0.14=0.4235>0.414，正负离子紧密接触，而负离子之间不直接接触，即正离子将负离子形成的八面体空隙撑开了，负离子不再是紧密堆积，所以其体积分数小于等径球体紧密堆积的体积分数74.05%。
收稿日期：!""#$"!$!% !基金项目： 国家自然科学基金（#"%&#"!’）作者简介：邹伟全（%’&’$），华南理工大学机械工程学院硕士研究生，研究方向为加工过程的计算机控制，（($)*+,）)*+,!-./01234562)； 姚锡凡（%’78$），华南理工大学机械工程学院博士生导师，主要研究加工过程的计算机控制，智能制造等。 文章编号：%""%$!!7#（!""#）"9$""#!$": 不确定性加工过程的变结构控制! 邹伟全，姚锡凡，刘志良 （华南理工大学机械工程学院，广州 #%"78"） 摘要：机械加工过程的模型不确定性和非线性造成加工过程控制困难，成为自动控制在加工过程中应用的瓶颈。文章分析 了加工过程切削力模型的不确定性原因，深入分析了变结构控制滑模运动所特有的不变性。基于此，提出了一种基于变结构控制的处理实际加工过程中不确定性的方法。研究表明，用变结构控制来处理加工过程不确定性是可行和有效的。关键词：不确定性；加工过程；变结构控制；鲁棒性 中图分类号：;<7#’文献标识码：= !""#$%&’()*%)+#,-.*/0./*,12&.*2#.23&0,*.)%&4)05%&%&’6*20,77,7 >?@AB+C/4*D ，E=?F+CG*D ，HI@>3+C,+*DJ （K2,,BJB 2G LB63*D+6*,(DJ+DBBM+DJ ，N24O3K3+D*@D+PBM1+OQ 2G ;B63D2,2JQ ，<4*DJ-324#%"78"，K3+D*） !+7.*)0.：;3B R+GG+64,O+B1+D 62DOM2,2G )*63+D+DJ SM26B11B162)B G2M)O3B 4D6BMO*+DOQ *DR D2D,+DB*M+OQ +D 64OO+DJ SM26B11B1，*DR .3+63MBC 14,O +D TB62)+DJ O3B T2OO,BDB6U G2M *SS,Q+DJ *4O2)*O+662DOM2,O2)*63+D+DJ5ID O3+1S*SBM ，@D6BMO*+DOQ +D 64OO+DJ G2M6B )2RB,1+1*D*,Q-BR5 =DR SBMG2M)*D6B 2G )*63+D+DJ SM26B1162DOM2,1Q1OB)1+1*D*,Q-BR TQ SM2S21+DJ *D *SSM2*63T*1BR 2D P*M+*T,B 1OM46O4MB 62DOM2,（VNK ）5;3B MB1B*M63MB14,O1132.O3*O VNK +1*MB*12D*T,B *DR BGGB6O+PB .*Q O2RB*,.+O3O3B 4D6BMO*+DOQ +D )+,,+DJ SM26B1158,$92*:7：4D6BMO*+DOQ ；)*63+D+DJ SM26B11；VNK ；M2T41ODB11 ;引言 在实际的生产过程中，由于受到各种不确定因素的影响，加工过程存在着模型、参数和测量不确定性等不确定性现象，这些不确定性信息或是随机性的、或是模糊性的、或是复合不确定性。本文系统地分析了不确定性产生机理和表现形式，并给出了加工过程模型进行针对性的讨论研究。 变结构控制是因其滑模运动对系统摄动和外部干扰具有完全的鲁棒性而受到国内外众多专家学者的重视，本文简要回顾了变结构控制的发展历程，介绍了变结构控制的实现原理以及控制器的设计方法。基于此，本文提出应用变结构控制来处理加工过程的不确定性，讨论研究了几种情形的不确定性，并与传 统方法进行了比较，给出了L*O,*T 仿真结果， 研究表明，该方法是可行和有效的。 <不确定性加工过程 假设某铣削加工过程切削力研究模型如图%所示。 图%加工过程控制系统框图 由上述模型可以推导出加工过程模型数学式： !（"）#（"）$%&!’ ! "!(!" !’"(!’!（%） 式中，%&$7"%’%"%)*+&,%-（ .’）为加工过程总增益。
第2章神经调节 第1节神经调节的结构基础 课后篇巩固提升 基础巩固 1.下图是神经系统的组成概念图,叙述正确的是() A.②是大脑 B.③能调节呼吸、血压等生命活动 C.④是神经胶质细胞 D.⑤具有接受信息、传出信息的功能 ,②是脑,③是大脑,A项错误;③大脑是调节人体生理活动的最高级中枢,B项错误;神经元又叫神经细胞,是神经系统结构和功能的基本单位,由细胞体和突起构成,可见④是神经元,C项错误;⑤是突起,具有接受信息、传出信息的功能,D项正确。 2.中枢神经系统包括() A.脑和脊髓 B.脑和脑神经 C.大脑和小脑 D.脑神经和脊神经 ,脑和脊髓是神经系统的中枢部分,叫中枢神经系统;由脑发出的脑神经和由脊髓发出的脊神经是神经系统的周围部分,叫外周神经系统。 3.外周神经系统由() A.脑和脊髓组成 B.脊髓和脊神经组成 C.脊神经和脑神经组成 D.脑和脑神经组成 ,脑和脊髓是神经系统的中枢部分,叫中枢神经系统;由脑发出的脑神经和由脊髓发出的脊神经是神经系统的周围部分,叫外周神经系统。 4.下列关于脊神经的叙述,不正确的是()
A.脊神经大都分布在躯干、四肢的皮肤和肌肉里 B.脊神经是由脊髓发出的神经 C.脊神经大都分布于头部感觉器官、皮肤、肌肉等处 D.脊神经是外周神经系统的一部分 31对,分布在躯干、四肢的皮肤和肌肉里,能支配身体 的颈部、四肢及内脏的感觉和运动,A项正确;由脊髓发出的神经叫脊神经,B项正确;脑发出的神经叫脑神经,大都分布到头部的感觉器官、皮肤、肌肉等处,C项错误;由脑发出的脑神经和由脊髓发出的脊神经是神经系统的周围部分,叫外周神经系统,D项正确。 5.在人的神经系统中,在脑与躯干、内脏之间的联系通路是() A.脊神经 B.脑神经 C.脊髓 D.神经纤维 ,上端与脑相连,两旁发出成对的脊神经,脊神经分布到四肢的皮肤、躯干和内脏,脊髓的结构包括位于中央部的灰质和位于周围部的白质,脊髓灰质里有许多非条件反射的中枢,白质是脑与脊髓联系的通道。脊髓能对外界的刺激产生有规律的反应(即完成一些低级的反射活动),还能将对这些刺激的反应传导到大脑,是脑与躯干、内脏之间联系的通道。 6.杂技团中的演员在表演走钢丝时神经系统起着主要作用的结构是() A.大脑 B.小脑 C.脑干 D.脊髓 ,维持身体的平衡。 7.调节人体基本生命活动的神经中枢,如心血管运动中枢、呼吸中枢等,主要位于() A.大脑皮层 B.小脑 C.脑干 D.脊髓 ,比较重要的中枢有躯体运动中枢、躯体感觉中枢、语言中枢、视觉中枢、听觉中枢等,A项不符合题意;小脑位于脑干背侧,大脑的后下方,小脑的主要功能是使运动协调、准确,维持身体的平衡,B项不符合题意;脑干位于大脑的下方和小脑的前方,它的最下面与脊髓相连,脑干的灰质中含有一些调节人体基本生命活动的中枢(如心血管中枢、呼吸中枢等),C项符合题意;脊髓是脑和躯干、内脏之间的通道,具有反射和传导功能,D项不符合题意。 8.下列对神经系统的组成及相关结构的叙述,错误的是() A.坐骨神经中有许多条神经纤维 B.神经系统中有支持细胞 C.神经细胞均含有一条轴突多条树突 D.支配骨骼肌的运动神经元胞体位于脊髓
第五章第二节神经调节的结构基础 课型：新授课 教学目标： 1.知识目标 1.能熟练掌握脑的位置和组成，以及小脑的主要功能。 2.可以理解大脑皮层的功能和主要功能区（重点） 2.能力目标 1．能达到用所学的知识对生活中的现象进行一定程度的分析； 2．让学生养成勤于分析、思考问题和大胆假设的习惯。 3.情感目标 1．激发学生对人体自身的好奇心和学习兴趣。 2．学生能体验到生命的物质性。 学情分析： 学生已经学习了神经系统的组成，初步形成神经系统知识建构。知道神经系统是由脑和脊髓以及它们发出的神经组成。而且，通过半年的生物学习学生已经具备了一定的识图能力、处理信息的能力，为讨论交流活动获取知识做好了准备。 教学方法及学法指导： 本节课涉及到的教学方法有：讨论法、演示法、讲授法等。小组讨论是学生自主获取知识的一条很重要的途径，既锻炼了能力，又可以使知识记得牢固，还可以使学生开阔思维。当然，教师讲授所起到的画龙点睛的作用还是不容忽视的。本节课可用多媒体向学生展示形象生动的图片和视频，使教学内容更加直观具体。 课前准备： 教师准备：制作课件，脑结构模型。
创设情境导入新课经，那还有缺少哪部分没学呢？教师出示脑 模型。问题：你知道脑在哪里吗？ 脑没学，通过观察并回答 在颅腔。 熟悉，但都是一些 浅显的认识，他们 很希望进一步了 解。 自主学习 合作探究 （一） 知识点一:大脑 观察脑模型，你能看到脑由几部分组成的 呢？ 大家观察的很仔细，回答的也很好。 下面咱们一起来观察一下大脑的模型。 教师呈现大脑结构模型。 尝试回答以下两个问题： 1、大脑由哪几部分组成？ 同学们观察的很仔细。 教师点拨：左半球控制右半身，反之亦然。 2、大脑有哪些结构特点呢？ 1）表面上看起来怎么样？ 2）表面是什么颜色的？是什么成分？ 3）里面是什么颜色的？是什么成分？ 重点讲解一下大脑皮层。观察模型并回答。 生一：大脑，小脑和脑干。 生一：大脑由左右另个半 球组成。 生二：大脑表面是灰色的 灰质。 生三：里面是白质。 参照课本图3.5-9大脑皮 层的主要功能区并讨论。 生：有运动，触觉，听觉， 视觉，嗅觉，味觉，语言 神经中枢。 学生阅读小资料并讨论 先来个小活动。 学生都会仔细观 察，调节了课堂的 气氛。 问题比较简单，学 生不会有课堂压 力。 学生都对模型比 较感兴趣，可以留 几分钟，让学生传 看模型。 用多媒体展示图 片非常直观。
《材料科学基础》上半学期内容重点 第一章固体材料的结构基础知识 键合类型（离子健、共价健、金属健、分子健力、混合健）及其特点；键合的本质及其与材料性能的关系，重点说明离子晶体的结合能的概念； 晶体的特性（5个）； 晶体的结构特征（空间格子构造）、晶体的分类； 晶体的晶向和晶面指数（米勒指数）的确定和表示、十四种布拉维格子； 第二章晶体结构与缺陷 晶体化学基本原理：离子半径、球体最紧密堆积原理、配位数及配位多面体； 典型金属晶体结构； 离子晶体结构，鲍林规则（第一、第二）；书上表2－3下的一段话；共价健晶体结构的特点；三个键的异同点（举例）； 晶体结构缺陷的定义及其分类，晶体结构缺陷与材料性能之间的关系（举例）； 第三章材料的相结构及相图 相的定义 相结构 合金的概念：
固溶体 置换固溶体 （１）晶体结构 无限互溶的必要条件—晶体结构相同 比较铁（体心立方，面心立方）与其它合金元素互溶情况（表３－１的说明） （２）原子尺寸：原子半径差及晶格畸变； （３）电负性定义：电负性与溶解度关系、元素的电负性及其规律；（４）原子价：电子浓度与溶解度关系、电子浓度与原子价关系；间隙固溶体 （一）间隙固溶体定义 （二）形成间隙固溶体的原子尺寸因素 （三）间隙固溶体的点阵畸变性 中间相 中间相的定义 中间相的基本类型： 正常价化合物：正常价化合物、正常价化合物表示方法 电子化合物：电子化合物、电子化合物种类 原子尺寸因素有关的化合物：间隙相、间隙化合物 二元系相图： 杠杆规则的作用和应用； 匀晶型二元系、共晶（析）型二元系的共晶（析）反应、包晶（析）
型二元系的包晶（析）反应、有晶型转变的二元系相图的特征、异同点； 三元相图： 三元相图成分表示方法； 了解三元相图中的直线法则、杠杆定律、重心定律的定义； 第四章材料的相变 相变的基本概念：相变定义、相变的分类（按结构和热力学以及相变方式分类）； 按结构分类：重构型相变和位移型相变的异同点； 马氏体型相变：马氏体相变定义和类型、马氏体相变的晶体学特点，金属、陶瓷中常见的马氏体相变（举例）（可以用许教授提的一个非常好的问题――金属、陶瓷马氏体相变性能的不同――作为题目）有序-无序相变的定义 玻璃态转变：玻璃态转变、玻璃态转变温度、玻璃态转变点及其黏度按热力学分类：一级相变定义、特点，属于一级相变的相变；二级相变定义、特点，属于二级相变的相变； 按相变方式分类：形核长大型相变、连续型相变（spinodal相变）按原子迁动特征分类：扩散型相变、无扩散型相变
滑模变结构控制 【原理，优点，意义，步骤，特点】 变结构控制系统的特征是具有一套反馈控制律和一个决策规则，该决策规则就是所谓的切换函数，将其作为输入来衡量当前系统的运动状态，并决定在该瞬间系统所应采取的反馈控制律，结果形成了变结构控制系统。该变结构系统由若干个子系统连接而成，每个子系统有其固定的控制结构且仅在特定的区域内起作用。引进这种变结构特性的优势之一是系统具有每一个结构有用的特性，并可进一步使系统具有单独每个结构都没有的新的特性，这种新的特性即是变结构系统的滑动模态。滑动模态的存在，使得系统在滑动模态下不仅保持对系统结构不确定性、参数不确定性以及外界干扰等不确定性因素的鲁棒性，而且可以获得较为满意的动态性能。迄今为止，变结构控制理论已经历了50年的发展历程，形成了自己的体系，成为自动控制系统中一种一般的设计方法。它适用的控制任务有镇定与运动跟踪等。滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定,而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关,这就使
得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。原理：滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N 变结构控制 第一部分：变结构控制的基本理论 (2) 一、基本理论 (2) 二、变结构控制系统的品质 (3) 三、变结构控制的不变性 (4) 第二部分变结构控制在实际中的应用 (6) 一、变结构控制在导弹制导中的应用 (6) 二、变结构控制在飞行器自动驾驶仪中的应用 (8) 三、基于变结构控制的导弹平滑导引律 (9) 四、变结构控制在导弹总线网络控制中的应用 (9) 五、自适应滑模控制在车辆防抱死制动系统的应用 (11) 六、新型变结构控制律在导弹姿态控制系统中的应用 (13) 1、n阶系统变结构控制律的设计 (13) 2、变结构控制理论在导弹姿态控制系统中的应用 (16) 七、数字式导弹姿态控制系统的变结构控制 (16) 1、离散变结构控制 (16) 2、在导弹姿态控制系统中的应用 (18) 第三部分参考文献 (19) 第一部分：变结构控制的基本理论 一、基本理论 首先，我们需要给出变结构的系统的定义:如果存在一个(或几个)切换函数，当系统的状态到达切换函数值时，系统从一个结构自动转换成另一个确定的结构，那么这种系统称之为变结构系统。 下面就变结构控制的具体问题加以讨论。考虑一个非线性控制系统 (l)满足存在条件:切换面以外的相轨线将于有限时间内到达切换面: (2)切换面是滑动模态区，且滑动运动渐进稳定，动态品质良好。 这样设计出来的变结构控制使得闭环系统全局渐进稳定，而且动态品质良好。下面我们将作进一步的分析: 1、存在条件 系统方程 的解趋近于S(X)=O表示的切换面，而且于有限时间内到达切换而的条件为 2、滑动模态微分方程及等效控制 为了确定滑动模态的稳定性并研究其动态品质，就需要建立起运动方程，对 于非线性系统变结构
相关主题
文本预览