哪些问题适合于用机器学习来解决
我们和大家分享了哪些问题适合于用机器学习来解决。在明确了问题之后我们就需要来解决问题，本文要描述的是产品经理在开发机器学习产品时所需要的能力。第一部分提到产品经理的核心能力并不会因为应用到机器学习技术而改变，而只是在某些方面需要有所加强。产品经理一般需要五种核心能力，包括客户共情/设计分解，沟通、合作、商业策略和技术理解力。在机器学习领域需要增强的可能是技术方面的理解能力，因为产品经理需要理解机器学习系统的操作才能做出较好的产品决策。你可以向工程师学习也可以通过书本和网络教程充电。但如果你对机器学习系统的运行没有很好的理解，那么你的产品很可能会遇到很多问题。
算法的局限性
机器学习使用的每一个算法都基于特定的任务进行优化，无法覆盖真实情况下每一个细微的差别。理解算法的能力和局限将会帮助你把握住用户体验中存在的差距，并且通过优化产品设计或算法来解决。这是作为产品经理必须要掌握的能力。关于算法的不足我们用几个例子来说明。
数据中的偏差
机器学习算法从数据中学习模式，所以数据的质量决定了算法的表现。机器学习产品需要面对的第一个挑战便是这些数据要能够充分代表你的用户。有一个很负面的例子，就是google将黑人兄弟识别成了大猩猩。
所以保证数据代表你所有的用户是产品成功的关键。有时候偏差的存在并不是来自于数据收集的错误，而是数据固有的特性。就像IBM沃森利用俚语的都市字典进行训练后会输出恶毒的语言一样。我们期待的是输出礼貌的语言，但机器学习却学到了语言集中不好的部分。所以在精训练的时候需要对数据进行一定的清晰。
另一个例子，一般发达国家的互联网人数相较于发展中国家多。如果你基于搜索次数对搜索习惯进行建模的话，就会得到发达国家更多的结果，那么建模就不能准确的反映各国人民的上网习惯了，例如非洲的用户。对于数据偏差的审视将帮助你意识到产品不希望出现
机器人的动力学控制 The dynamics of robot control 自123班 庞悦 3120411054
机器人的动力学控制 摘要：机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是复杂的动力学系统，对处理物体的动态响应取决于机器人动力学模型和控制算法。机器人动力学主要研究动力学正问题和动力学逆问题两个方面，需要采用严密的系统方法来分析机器人动力学特性。本文使用MATLAB 来对两关节机器人模型进行仿真，进而对两关节机器人进行轨迹规划，来举例说明独立PD 控制在机器人动力学控制中的重要作用。 Abstract: for the robot dynamics is to study the relation between the force and movement and balance of the subject.Robot dynamics is a complex dynamic system, on the dynamic response of the processing object depending on the robot dynamics model and control algorithm.Kinetics of robot research dynamics problem and inverse problem of two aspects, the need to adopt strict system method for the analysis of robot dynamics.This article USES MATLAB to simulate two joints, the robot, in turn, the two joints, the robot trajectory planning, to illustrate the independent PD control plays an important part in robot dynamic control. 一 动力学概念 机器人的动力学主要是研究动力学正问题和动力学逆问题两个方面，再进一步研究机器人的关节力矩，使机器人的机械臂运动到指定位臵，其控制算法一共有三种：独立PD 控制，前馈控制和计算力矩控制，本文主要介绍独立PD 控制。 动力学方程：)()(),()(q G q F q q q C q q M +++=? ????τ
生活机器人作文 一阵阵悦耳的“沙沙”声传来，我从睡梦中苏醒。睁开眼看见一个小巧可爱的机器人正低着头专心致致地扫着地。这就是我精心设计的“生活机器人”。她的头方方的，身体圆滚滚的，头上还有两个像小瓢虫一样的可爱触角。 “生活机器人”操作起来方便简单。她全身上下只有一个按钮开关，只要按下开关，她就自动转换为语音系统操控，通过主人的语音指令，能迅速的开始工作。机器人不但用处大，而且耗能少。当体能不足时，只要给她一勺糖，她便又活蹦乱跳地恢复体能了。 她是名副其实的“家务小能手”，只要我一声令下，她就可以把许多乱七八糟的事情安排得井井有条。她的动作像闪电一样快，或许是她不再用“脚”去走路的缘故吧。你瞧，她靠背上旋转的“电风扇”飞了起来，根据控制系统里的“家务导航”，按设定计划进行，而不用再花时间去思考了。人一小时才能做完的事，她一眨眼的工夫就可以完成。经过她的清扫，整栋房子找不到一丁点儿灰尘。 她最大的优点是能像人一样正常思考，读懂我的心思呢！有一次我去买钢笔，但当我面对文具店一排排各式各样的钢笔时，却又不知怎么选。正当我苦恼时，“生活机器人”读懂了我的心思，对我说：“主人，还有我呢！我一定会挑选出你满意的物
品。”我喜出望外，有了我的机器人，做什么事都那么省心啊！机器人迅速锁定目标搜索起来，没一会儿，她就找出了我最想要的那支钢笔，出色地完成了任务。 机器人就这样形影不离的陪伴在我们身边，成为了我们最亲密的伙伴。生活机器人作文2 机器人诞生已有40余年，但对于到底什么是机器人，仍是仁者见仁、智者见智。机器人尚没有一个准确的定义，但有一点可以确定，那就是机器人不一定长得像人，但能像人一样工作。 20世纪50年代，工业机器人为解决单调、重复的体力劳动和提高产品质量而诞生，在高温、有毒等工人不宜久留的、工作环境中，机器人可以发挥其独特优势。 在工业机器人飞速发展的同时，在非制造业领域对机器人技术应用的研究和开发也非常活跃，这被称为特种机器人技术。机器人以及其他智能机器将在空间和海洋探索、农业及食品加工、采掘、建筑、医疗、服务、交通运输、军事等领域具有广阔的市场前景。 与工业机器人及自动化装备相比，特种机器人与环境的交互作用更加复杂，控制更加困难，因此它对智能化程度要求更高。人们发展了各种特种机器人和智能机器，如仿人机器人、仿生机器人、微机器人、医疗机器人、水下机器人、移动机器人、军用机器人、空间机器人、农林机器人等。它们从外观上看已经远远脱离了最初工业机器人的形状，其智能和功能也大大超出了工业
3D机器视觉应用解决方案
3D视觉 R G B + XYZ 机器需要显性的三维数据以更好地理解物理世界 2D机器视觉开始逐步普及 3D机器视觉刚刚开始落地
3D机器视觉普及的关键障碍 ?光学：精度、分辨率、量程等 硬件核心规格 ?电学：速度、接口、传输等 ?尺寸、功耗、结构等 硬件物理指标 ?工况条件适应性、稳定性 ?相机价格、上位机成本、软件成本 系统实施成本 ?使用和维护成本 ?3D视觉算法和软件的稀缺性 软件完整成熟 ?软件工程优化和实际使用场景下的成熟度商业软件和开源软件在硬件大量普及的基础上预期发展会加速起来
3D 相机硬件综述 高度标准化的硬件模组 低性能小尺寸极低价 工业场景不适用 2D大厂、3D创新极其缓慢 特殊规格顶级相机，价格昂贵 应用场景非常有限，出货量少 工业级硬件+ 软件方案 合适精度、超低成本、小型化 新的产业需求，致力3D无处不在 传统机器视觉大厂消费类3D视觉 3D在工业的普及应用 图漾已经在此占据明显的领先优势
1-硬件价格和系统成本 ?必须突破2年投入回报期的决策困局，为客户带来超预期的性价比 ?>2年回报期：少量非用不可的节点 ?<1年回报期：大规模普及应用 ?硬件成本三大件= 手+ 眼+ 脑 ?脑：计算单元成本相对透明合理，比较标准化，选择多 ?手：进口和国产机器人齐头并进，性价比趋于合理，比较标准化 ?眼：技术和研发难度大，软件占比高，国外产品成本虚高 ?机器视觉之眼 ?2D：国产工业相机在起步，国内软件在起来，应用集成类上市公司在涌现 ?3D：国内核心技术有突破，应用环节也应该走在全球前沿
浅谈机器人的发展与人类未来生活前言：生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。 那么下面我谈一下就人们很关心的问题，为什么要发展机器人?那么简单说，机器人有三个方面是我们必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。上述方面的三个问题，也就是说机器人发展的三个理由。 机器人的研制与人类的生活密切相关，比如有类人机器人、娱乐机器人、空间机器人、工业机器人、水下机器人等等。这些机器人都给人类生活带来了很多便利。 美国伊利诺伊州西北大学的研究人员开发出一种触觉装臵，它就像老鼠和海豹的胡须一样，可以感知周围的物体。研究小组还成功测量了另外一种塑料胡须的弯曲动作，它们像海豹的胡须一样，可以精确地反映出流水的变化。 今天，大多数机器人是通过电缆、太阳能电池板或电池获取能量。但是，在未来，机器人将不必依靠电网、日照，也不需要人工协助。 专家认为，和野生动物觅食的方式一样，未来的机器人也可以自己觅食，满足能量需要 现在有些科学家正在从事一项研究，他们将为智能机器人植入一种“人造染色体”，这样机器人与人类一样将拥有自己的“基因代码”，进而与人类一样有喜怒哀乐。 当机器人有了“性别”，也就有了雌雄机器人“相爱”的可能，它们“染
机器视觉系统 1.引言 随着医疗水平和医疗器械的不断提高和更新，一次性注射针以其方便、卫生的特点深受用户的喜爱，其需求量也迅速增大，而针头外观的好坏直接影响到一次性注射针的质量。所以为了减少不合格品的数量，需要增加检测工序。手工外观检验和产品标记昂贵和不可靠。同时又意味着不近人情的单调工作。这里，自动化机器视觉系统提供了解决这些问题的方案。 2. 一次性注射针的缺陷 一次性注射针可以分为针座和针头两个部分。针座的缺陷对产品的质量影响可以不计。而针头就存在着两种缺陷情况：首先针头在制作过程中针尖部位可能会产生毛刺；其次针头在自动装配过程中可能会产生倒插现象（针尖部位被插入针座）。影响针头的几个缺陷为：针尖毛刺、倒插。其中倒插不仅会对产品的质量产生直接的影响，而且严重的会危害到人的生命。如图1： 正插倒插 图1 3. 利用机器视觉实现一次性注射针的外观缺陷的自动化检测 随着市场一次性注射针需求的不断增大，以及客户对产品质量的要求，越来越多的医疗器械生产厂商采用自动化注射针检测系统，对一次性注射针的外观缺陷进行综合检测。这种方法代替了传统的人工方法以提高生产效率和产品质量，解决了人工方法效率低、速度慢，以及受检测人员主观性制约等不确定因素
带来的误检及漏检，实现更好的100%产品在线检测。 3.1机器视觉系统概述 机器视觉系统是指通过图像摄取装置（分CMOS相机和CCD相机两种）把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 3.2 机器视觉系统的特点 1）. 机器视觉系统属于光电系统； 2）. 机器视觉系统中的传感器属于阵列传感器； 3）. 机器视觉系统中的数据量大； 4）.运行速度快，但与集成电路的制造与发展相关。 3.3机器视觉实现一次性注射针的外观缺陷的自动化检测方案 本文采用了注射针检测系统用于一次性注射针的外观缺陷检测。该系统以西门子图像处理器为核心，并结合西门子自动化设备，形成了既有简单的数字信号接口又有复杂的工业网络接口的系统，让用户能选择适合自己工况的系统，既方便又节省投资。 其基本检测处理流程如图2，简易系统框架如图3： 图2 基本检测流程图图3简易系统框架
机器人改善我们的生活 ①从儿童玩伴到老人关爱陪护，从外卖订餐送餐到银行业务办理，从扫地、擦窗到物流服务，从驾校的机器人教结到代替或者协助人类进行安防、巡检的安防机器人，可以说只要是能产生大量数据的行业，人工智能（英文缩写为A1）都实现了完美的尝试，并改善了我们的生活。这些能够实现24小时工作的机器人，让人看得见，也能摸得着，让人们充分享受看随之而来的便利。 ②京东开启无人机时代。当前，你有可能会看到这样一幅景象：一架无人机缓缓降落在快递送货站点。你可能会以为这仅仅是一场自拍的结束，实则不然，这是顾客订购的货物到了，进行配送的虽然不是快递小哥，但这个“快递员”也非常准时。京东无人机在2016年经历了多地、多次的成功试运营后，2017年进入了高速发展期，启动了无人机日常配送运营，开始为周边的农村用户提供便捷的最后一公里配送服务。 ③我国第一辆无人公交车在深圳开始试运行。2017年12月2日，4台“阿尔法巴智能驾驶公交系统”的深圳巴士集团公交车在福田保税区首发试运行。这是全球首次在开放道路上进 行的智能驾驶公交试运行。该系统是一个整体解决方案，能够实时 ．．对其他道路使用者和突发做出反应，它的安全性，可靠性已经完全符合公交试运行的要求。并且它还具备人工和智能驾驶两种模式，可根据实际需求进行切换。 ④医疗人工智能堪比权威专家。上海有多家医院，已成功地将人工智能应用到医学影像识别、疾病辅助诊断、外科手术、基因测序等方面，成为医生的“超级助手”。智能化机器看似无情无义，但诊断起来却是有理有据，它能够帮助医生结合既往病历，为患者制定出规范化的治疗方案。一些患者不必再长途跋涉来医院就诊，只需把相关信息通过网络发送到机器终端，智能机器会综合大数据已有的信息进行判断，并及时把诊断结果反馈给患者。同时，它还大大提升了疾病随访和并发症监控的效率及准确度。 ⑤水下机器人大显身手。“水下机器人”也称作无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。它的活动范围大，在水下停留时间长，可以在水中做全方位的机动，还能钻入民居、古井等潜水员无法进入的地方寻找目标和拍摄画面，在紧急教援、水下勘探，考古发掘和文物修复等复杂作业中常大显身手。 ⑥绘画机器人Andy。美图秀秀中的Andy运用人脸识别技术和图像分割技术，辨识脸部、头发以及身体各区块。通过对大量插画资料的分析和学习，构建出不同应用场景的图像生成模型，只要上传一张自拍照，Andy就能画出不同风格的插画像，风格多变。人工一般需要好几个小时才能完成的人物插画图，Andy只需短短几秒就能搞定。
机械系统动力学 简化串联机器人的运动学与动力学仿真分析 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造 及其自动化 学生姓名： 学号： 指导教师： 完成日期： 2015.01.09
摘要 在机器人研究中，串联机器人研究得较为成熟，其具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点，已成功应用于很多领域。本文在ADAMS 中用连杆模拟两自由度的串联机器人（机械臂），对其分别进行运动学分析、动力学分析。得出该机构在给出工作条件下的位移、速度、加速度曲线和关节末端的运动轨迹。 关键词：机器人；ADAMS；曲线；轨迹 一、ADAMS软件简介 ADAMS，即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，该软件是美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.) (现已并入美国MSC公司)开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 二、简化串联机器人的运动学仿真 （1）启动ADAMS/View。 在欢迎对话框中选择新建模型，模型取名为robot，并将单位设置为MMKS，然后单击OK。 （2）打开坐标系窗口。 按下F4键，或者单击菜单【View】→【Coordinate Window】后，打开坐标系窗口。当鼠标在图形区移动时，在坐标窗口中显示了当前鼠标所在位置的坐标值。
机器视觉系统的关键技术在哪 机器视觉系统的关键技术在哪？专家解释，成功的机器视觉系统最主要的是解决图像采集和图像处理分析这两大问题，而图像的采集又牵扯到了光源、光学成像、数字图像获取和传输等几大技术问题。那对于机器视觉系统的关键技术该怎样认识呢？ 机器视觉技术通过计算机对摄取的图像进行处理，分析其中的信息，并做出相应的判断，进而发出对设备的控制指令。机器视觉系统的具体应用需求千差万别，视觉系统本身也可能有多种不同的形式，但都包括以下过程: ◇图像采集利用光源照射被观察的物体或环境，通过光学成像系统采集图像，通过相机和图像采集卡将光学图像转换为数字图像，这是机器视觉系统的前端和信息来源。 ◇图像处理和分析计算机通过图像处理软件对图像进行处理，分析获取其中的有用信息。如PCB板的图像中是否存在线路断路、纺织品的图像中是否存在疵点、文档图像中存在哪些文字等。这是整个机器视觉系统的核心。 ◇判断和控制图像处理获得的信息最终用于对对象（被测物体、环境）的判断，并形成对应的控制指令，发送给相应的机构。如摄取的零件图像中，计算零件的尺寸是否与标准一致，不一致则发出报警，做出标记或进行剔除。 ◇照明设计照明设计主要包括三个方面: 光源、目标和环境的光反射和传送特性、光源的结构。照明直接作用于系统的原始输入，对输入数据质量的好坏有直接的影响。光源决不仅仅是为了照亮物体，通过有效的光源设计可以令需要检测的特征突出，同时抑制不需要的干扰特征，给后端的图像处理带来极大的便利。而不恰当的照明方案会造成图像亮度不均匀，干扰增加，有效特征与背景难以区分，令图像处理变得极其困难，甚至成为不可能完成的任务。由于被测对象、环境和检测要求千差万别，因而不存在通用的机器视觉照明设备，需要针对每个具体的案例来设计照明的方案，要考虑物体和特征的光学特性、距离、背景，根据检测要求具体选择光的强度、颜色和光谱组成、均匀性、光源的形状、照射方式等。 ◇相机是一个光电转换器件，它将光学成像系统所形成的光学图像转变成视频/数字电信号。相机通常由核心的光电转换器件、外围电路、输出/控制接口组成。目前最常用的光
机器人动力学研究的典型方法和应用 （燕山大学 机械工程学院） 摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。 前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。 报告正文： （1）机器人动力学研究的方法 1）牛顿—欧拉法 应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征质量分布和质心位置的惯量张量，那么，为了使连杆运动，必须使其加速或减速，这时所需的力和力矩是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程就表明力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。 若刚体的质量为m ，为使质心得到加速度a 所必须的作用在质心的力为F ，则按牛顿方程有：ma F = 为使刚体得到角速度ω、角加速度εω= 的转动，必须在刚体上作用一力矩M ， 则按欧拉方程有：εωI I M += 式中，F 、a 、M 、ω、ε都是三维矢量；I 为刚体相对于原点通过质心并与刚
第一单元认识机器人 我们知道，随着科学的不断发 展，不论是现代高端科技中还是在我 们日常生活中，机器人都开始开始承 担越来越重要的角色。下面就让我们 一起走进机器人，认识机器人。 其实，我们很多人在很早就接触过机器人，只是没有意识到而已。一下这些是否还记得呢？ 绿色带花纹，只要拧 紧发条，青蛙可在地板上扑 腾好一阵子。还记得小时候 和伙伴们一块玩铁青蛙是 的乐趣吗？ 铁青蛙
遥控车 以上这些机器人是否很熟悉？这些只不过是机器人的冰山一角，机器人大家庭还有很多奇能异士，让我们慢慢欣赏！ 想一想： 我们日常生活中接触或在荧幕上看见过哪些机器人呢？
我国机器人的诞生 那么，我国机器人是从什么时候开始的呢？其实，机器人早在我国三国时期就已出现，蜀汉丞相诸葛亮的妻子黄月英发明了一种运输工具，木牛流马。史载建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军提供粮食。 斗转星移，时至现代。 计算机技术飞速发展，现代 仿生机器人出现。其理 论基础是人工智能，这门学科以计算机技术和机器人技术为基础，综合性强，旨在创造出具有智慧的机器。 机器人发展的几个重要时刻 公元前1400年，巴比伦人发明了漏壶， 这是一种利用水流计量时间的计时器，他也被 认为是历史上最早的机械设备之一。在公元 270年，古希腊发明家特西比乌斯（Csestibus）
发明了一种采用活灵活现的人物造型指针指示时间的水钟，他也因此成名。 莱昂纳多·达·芬奇 （Leonardo DaVinci）设计了一 种发条骑士，试图让它能够坐 直身子、挥动手臂以及移动头 部和下巴。这个机器人是否曾 被造出来并不能确定，但根据 其设计或许能够造出第一个人 形机器人。 1966年，斯坦福大学人工智能研究中心（The Artificial Intelligence Center at the Stanford Research Center）开始了谢克机器人（Shake The Robot）的研发工作，这是第一台移动机器人，它被赋予了有限的观察和环境建模能力，控制它的计算机要填满整个房间。 1997年，小个头的“旅居者”探测器（Sojourner Rover）开 始了自己的火星科研任务，它的最高行走时 速为0.02英里，这台机器人探索了自己着陆 点附近的区域，并在之后三个月中拍摄了 550张照片。
机器视觉系统设计五大难点【详 解】 机器视觉系统设计五大难点 内容来源网络，由“深圳机械展（11万m2, 1100 多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光 切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 机器视觉系统的组成 机器视觉系统是指用计算机来实现人的 视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部
分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。 机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括
用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。 视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。 图像的获取
机器人在日常生活中的应用 机器人是由计算机技术,传感技术,以及一些能活动的零件组成.简单的说,机器人就是具有人工智能的机器.有些机器人具有人类的形状及特点,它帮助主人做家务，看孩子。 它是一个安全的保险箱，多少钱放在它那里你都可以放心，即使机器人被窃去了，不用担心，它马上就会回家了。因为它会变大缩小来使自己脱身，然后，用它自己的思维判断找到回家的路。 它是一个知识渊博的老师，它可以教你各种国家的语言、历史、文化、风俗、地理以及一些伟人的事迹，这会让你受益非浅的。若是学习上的问题，它也可以帮助你。 它还是一个技术高超的医生，如果你生病了，它会根据你病情的轻重来决定为你买什么药，等它从药店买好药后，他会时刻提醒你吃药。若它觉得你的病情太严重，它会立刻背上你去医院就诊。 机器人是根据它工作需要而设计身躯的，不同的场合有不同的机器人：下水道清理机器人，有毒有害气体场合机器人，深水作业机器人，高空作业机器人，高温场合机器人，人们无法到达的场所的机器人。 下水道清理机器人的脑袋尖尖的，身子涂了一层油，滑溜溜的，浑身“长”满刷子。它钻进下水道里，用全身“长”满刷子的身子蹭着下水道的墙壁，然后，从身体里“伸”出两个手臂，
抓住下水道里的垃圾，把它“吃”进“肚子”里，等它全部清理完，工人们就可以清理机器人“肚子”里的垃圾了。 有毒有害气体场合的机器人的脑袋上罩着一个透明的防毒气罩，身着防毒衣，眼睛是两台摄像机。别以为机器人刀枪不入，其实一些毒气也会腐蚀机器人的零件，所以要加以保护。机器人走进有毒有害气体场合开始了它的工作。例如：专家发现了一座金字塔，但是因为时间太长久了，散发出了一种对人体有害的气体，这就需要这种机器人来完成。机器人进入金字塔后，先用摄像机拍摄下它所看到的景象，用所看到的景物描绘出一个这个金字塔大致的地图，使以后研究这座金字塔的人更加的方便、快捷。 深水作业机器人的全身像一条鱼一般，行动十分轻快，眼睛既是照明灯又是摄像机。它作业的时候，潜到海底的几千米，去探测一下海底的生物、石油以及几千年以前沉没的船只，它都可以一一搜索到。它还可以实行救援工作，如果一个人或者一艘船坠入水中，它接到命令后，会及时潜到深水中抢救的，这种机器人不仅给探测工作带来了方便，也给救援工作带来了方便。 高空作业机器人差不多和人一样，不过它的体重比一般人轻一点。它可以为人们建筑起摩天大楼、铁塔以及空间站，擦那些高高的人们擦不到的玻璃，这些都是这个机器人的作用，这个机器人也十分贴近我们的生活。 总之，在日常生活中不同的场所有不同的机器人，由它们去完成不同的工作，为人类做出不同的贡献。
实验二自由度机器人的位置控制 一、实验目的 1. 运用Matlab语言、Simulink及Robot工具箱，搭建二自由度机器人的几何模 型、动力学模型， 2. 构建控制器的模型，通过调整控制器参数，对二自由度机器人的位姿进行控 制，并达到较好控制效果。 二、工具软件 1.Matlab软件 2.Simulink动态仿真环境 3.robot工具箱 模型可以和实际中一样，有自己的质量、质心、长度以及转动惯量等，但需要注意的是它所描述的模型是理想的模型，即质量均匀。这个工具箱还支持Simulink的功能，因此，可以根据需要建立流程图，这样就可以使仿真比较明了。 把robot 工具箱拷贝到MATLAB/toolbox文件夹后，打开matalb软件，点击file--set path，在打开的对话框中选add with subfolders，选中添加MATLAB/toolbox/robot，保存。这是在matlab命令窗口键入roblocks就会弹出robot 工具箱中的模块（如下图）。
三、实验原理 在本次仿真实验中，主要任务是实现对二自由度机器人的控制，那么首先就要创建二自由度机器人对象， 二自由度机器人坐标配置 仿真参数如下表1： 表1 二连杆参数配置
1.运动学模型构建二连杆的运动学模型，搭建twolink模型在MATLAB命令窗口下用函数drivebot(WJB)即可观察到该二连杆的动态位姿图。 %文件名命名为自己名字的首字母_twolink %构造连杆一 L{1}=link([0 0.45 0 0 0],'standard') ; L{1}.m=23.9 ;
机器人在日常生活中的应用 本文是关于小学作文的机器人在日常生活中的应用，感谢您的阅读！ 机器人是由计算机技术，传感技术，以及一些能活动的零件组成。简单的说，机器人就是具有人工智能的机器。有些机器人具有人类的形状及特点，它帮助主人做家务，看孩子。 它是一个安全的保险箱，多少钱放在它那里你都可以放心，即使机器人被窃去了，不用担心，它马上就会回家了。因为它会变大缩小来使自己脱身，然后，用它自己的思维判断找到回家的路。 它是一个知识渊博的老师，它可以教你各种国家的语言、历史、文化、风俗、地理以及一些伟人的事迹，这会让你受益非浅的。若是学习上的问题，它也可以帮助你。 它还是一个技术高超的医生，如果你生病了，它会根据你病情的轻重来决定为你买什么药，等它从药店买好药后，他会时刻提醒你吃药。若它觉得你的病情太严重，它会立刻背上你去医院就诊。 机器人是根据它工作需要而设计身躯的，不同的场合有不同的机器人：下水道清理机器人，有毒有害气体场合机器人，深水作业机器人，高空作业机器人，高温场合机器人，人们无法到达的场所的机器人。 下水道清理机器人的脑袋尖尖的，身子涂了一层油，滑溜溜的，浑身“长”满刷子。它钻进下水道里，用全身“长”满刷子的身子蹭着下水道的墙壁，然后，从身体里“伸”出两个手臂，抓住下水道里的垃圾，把它“吃”进“肚子”里，等它全部清理完，工人们就可以清理机器人“肚子”里的垃圾了。 有毒有害气体场合的机器人的脑袋上罩着一个透明的防毒气罩，身着防毒衣，
眼睛是两台摄像机。别以为机器人刀枪不入，其实一些毒气也会腐蚀机器人的零件，所以要加以保护。机器人走进有毒有害气体场合开始了它的工作。例如：专家发现了一座金字塔，但是因为时间太长久了，散发出了一种对人体有害的气体，这就需要这种机器人来完成。机器人进入金字塔后，先用摄像机拍摄下它所看到的景象，用所看到的景物描绘出一个这个金字塔大致的地图，使以后研究这座金字塔的人更加的方便、快捷。 深水作业机器人的全身像一条鱼一般，行动十分轻快，眼睛既是照明灯又是摄像机。它作业的时候，潜到海底的几千米，去探测一下海底的生物、石油以及几千年以前沉没的船只，它都可以一一搜索到。它还可以实行救援工作，如果一个人或者一艘船坠入水中，它接到命令后，会及时潜到深水中抢救的，这种机器人不仅给探测工作带来了方便，也给救援工作带来了方便。 高空作业机器人差不多和人一样，不过它的体重比一般人轻一点。它可以为人们建筑起摩天大楼、铁塔以及空间站，擦那些高高的人们擦不到的玻璃，这些都是这个机器人的作用，这个机器人也十分贴近我们的生活。 总之，在日常生活中不同的场所有不同的机器人，由它们去完成不同的工作，为人类做出不同的贡献。
机器视觉检测系统 1机器视觉检测的一般模式 机器视觉检测的对象千差万别，检测的目的也不尽相同。农产品如柑橘、玉米等通常是检测其成熟度，大小，形态等，工业产品如工业零件,印刷电路板通常是检测其几何尺寸，表面缺陷等。不同的应用场合，就需要采用不同的检测设备和检测方法。如有的检测对精度要求高，就需要选择高分辨率的影像采集装置；有的检测需要产品的彩色信息，就需要采用彩色的影像采集装置。正是由于不同检测环境的特殊性，目前世界上还没有一个适用于所有产品的通用机器视觉检测系统。虽然各个检测系统采用的检测设备和检测方法差异很大，但其检测的一般模式却是相同的。机器视觉检测的一般模式是首先通过光学成像和图像采集装置获得产品的数字化图像，再用计算机进行图像处理得到相关检测信息，形成对被测产品的判断决策，最后将该决策信息发送到分拣装置，完成被测产品的分拣。 机器视觉检测的一般模式如图1所示： 图1 机器视觉检测的一般模式 1.1图像获取 图像获取是机器视觉检测的第一步，它影响到系统应用的稳定性和可靠性。图像的获取实际上就是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的图像数据。机器视觉检测系统一般利用光源，光学镜头，相机，图像采集卡等设备获取被测物体的数字化图像。 1.2视觉检测 视觉检测通过图像处理的方法从产品图像中提取需要的信息，做出决策并发送相应消息到分拣机构。通常这部分功能由机器视觉软件来完成。优秀的机器视觉软件可对图像中的目标特征进行快速准确地检测，并最大限度地减少对硬件系统的依赖性，而算法设计不够成熟的机器视觉软件则存在检测速度慢，误判率高，对硬件依赖性强等特点。在机器视觉检测系统中视觉信息的处理主要依赖于图像处理方法，它包括图像增强,数据编码和传输，平滑，边缘锐化，分割，特征提取，目标识别与理解等内容。 1.3分拣 对于一个检测系统而言，最终是要实现次品（含不同种类的次品）与合格品的分离即分拣，这部分功能由分拣机构来完成。分拣是机器视觉检测的最后一个也是最为关键的一个环节"对于不同的应用场合，分拣机构可以是机电系统!液压系统!气动系统中的某一种。但无论是哪一种，除了其加工制造和装配精度要严格保证以外,其动态特性,特别是快速性和稳定性也十分重要，必须在设计时予以足够的重视。 2机器视觉检测系统的构成 一个典型的机器视觉检测系统主要包括光源、光学镜头、数字相机、图像采集卡、图像处理模块、分拣机构等部份。其构成如图2所示。 图2 典型的机器视觉检测系统
机器人对社会生活的影响 机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。 关于机器人领域的知识非常复杂，并不亚于计算机科学和工程学，它涉及从医学到哲学等许多学科。 不难想象在未来，机器人将是我们日常生活中不可或缺的一部分，有很多科幻小说的故事情节都重点描述了有机器人的未来生活。在有些小说中，机器人迎合了人类的需要，使我们从世俗的任务中解脱出来，得以关注生活中更美好崇高的东西。而在另外一些小说的描述中，机器人会攻击人类，成为我们最大的威胁。无论如何，机器人改变了我们的生活方式和思维。人类对机器人的幻想和追求已有几千年的历史。据《列子·汤问》记载，早在西周，我国的能工巧匠偃师就制造出会唱歌跳舞的木质机关人。但严格说，机器人仅仅是人类20世纪的伟大发明之一。1920年，捷克剧作家恰佩克在他的幻想剧《罗萨姆万能机器人公司》中塑造的主人公罗伯特，是一位忠诚勤劳的机器人，此后罗伯特成了国际公认的机器人的代名词。 机器人也能唤起我们的情绪反应。PLEO电子小恐龙机器人玩具就是一个很好的例子，乍一看上去，人们会误以为PLEO是一个真正的宠物，这个机器人能够对刺激做出反应，并模仿动物。而且让人更惊讶的是，它能表达高兴、恐惧、沮丧，甚至痛苦的表情。虽然这些反应都是人为的，但是我们对PLEO的感情却是真实的。 机器人也能成为帮助孩子发展社会技能的有用工具。随着我们对自闭症患者了解的深入，能设计出帮助他们融入社会并了解社会的工具。与其它学习方法相比，机器人还能让我们更加全面地认识自己。 机器人在工业和军事领域方面也大有用途，目前我们已经能够依靠机器人做流水线作业。军事部门和警察机关可以通过机器人做炸弹探测和其他危险任务。未来在这些领域，我们将看到机器人的更多用途。 机器人无疑将继续改变我们的日常生活，因为他们的应用越来越普遍，技术也更加成熟，问题的关键是：他们将在多大程度上影响和改变我们？ 一个真正的机器人必须具备运动能力和适应能力，并逐步向人类思维方式靠拢，接受程序控制进行移动和完成各项工作。2001年，美国著名电影导演斯皮尔伯格在他的大片《人工智能》中，描述了这样一番场景：在未来，机器人与人生活在同一世界，它们看上去和真人没什么两样，坐卧自如，表达流利，会呼吸，有感情，一旦程序被激活，就能完成被赋予的各式各样的任务，也会爱人或被爱…… 由于人工智能能够代替人类进行各种脑力劳动，将会使一部分人不得不改变他们的工种，甚至造成失业。人工智能在科技和工程中的应用，会使一些人失去介入信息处理活动(如规划、诊断、理解和决策等)的机会，甚至不得不改变自己的工作方式。人们一方面希望人工智能和智能机器能够代替人类从事各种劳动，另一方面又担心它们的发展会引起新的社会问题。实际上，近十多年来，社会结构正在发生一种静悄悄的变化。"人-机器"的社会结构，终将为"人-智能机器-机器"的社会结构所取代。智能机器人就是智能机器之一。现在和将来的很多本来是由人承担的工作将由机器人来担任，因此，人们将不得不学会与有智能的机器相处，并适应这种变化了的社会结构。人工智能的发展与推广应用，将影响到人类的思维方式和传统观念，并使它们发生改变。例如，传统知识一般印在书本报刊或杂志上，因而是固定不变的，而人工智能系统的知识库的知
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/2f2408582.html, 当机器人走进我们的生活 作者：邵萍 来源：《金融理财》2015年第06期 还记得曾经的那些年，在我们的记忆中，对机器人的印象基本都在命题作文和图画本里。如果老师要求写一篇关于未来的作文，大多数都会选择描述机器人。如若再在文字中赋予机器人会说话、会干活、会走路、会飞翔等等“特异功能”，那么，必定会得到语文老师“想象力丰富”的赞许。 那时的我们，有谁会想到今日的机器人能够如此奇迹般地影响到我们的工作、生活、学习，以及各行各业、各个领域呢？ 如今的它，显然已经不是“神坛”之上那个触不可及的“人物”了。 餐厅中的机器人 近日，重庆市永川区一家火锅店推出机器人传菜服务，主角便是一个“身高仅1.2米、名叫…紫焰公主?的智能机器人”。它不但可以按照终端预先制定好的路线，通过光感应轨道按指令端盘送餐到指定桌台，还可以设定不同方言进行发音，提醒客人菜已送到，一次最多可传送7到8个菜品。 不仅是这家火锅店，早在之前就已经有此创新。 2006年7月17日，首家以机器人为主题的餐厅在香港正式营业。这些能说话，能走路，能点菜的机器人，一时间吸引众多粉丝的热捧，这家餐厅因此也逐渐火爆起来。 正所谓“后来者居上“，在这家餐厅的影响与号召下，哈尔滨的一家餐厅也开始效仿此创意，而且更胜一筹，机器人服务面更加广泛。不仅有煮水饺机器人、煮面机器人、炒菜机器人，还有地面送餐机器人、空中传菜机器人、迎宾机器人等20个各式机器人。 而且，这些机器人长相各异，个儿头在1.3米至1.6米之间，有胖有瘦，可爱至极。它们不仅能讲简单语句，还可以呈现10多种面部表情。
随着机器视觉检测技术的日益成熟，越来越多的企业选择安装机器视觉在线检测系统，企业如何做到机器视觉在线检测项目的顺利实施，企业用户对机器视觉在线检测系统设计制作流程的了解至关重要，今天创视新小编在这里整理了整个机器视觉在线检测系统从前期的产品检测评估到系统设备设计制作集成的整个过程做一个简单的介绍： 1、项目的前期评估 A、通过电话联系我们公司，我们公司将会有专业项目工程工程师跟您进行初步的沟通，了解您的需求； B、需要您提供检测样品（OK品和各种NG品数个）以及现场环境，如果不是做整机检测设备的还需要提供视觉设备的安装空间及外围IO通讯。如有需要，项目工程师可以到贵公司进行现场评估； C、根据提供的样品，项目工程师会在公司进行初步的技术评估，一般在收到样品后两个工作日内会给出测试结果； D、项目工程师会根据测试结果，向您提出专业的意见。提供合适的视觉产品（包括工业相机、镜头、光源、电脑、机器视觉系统软件等）给您，然后在测试结果出来后给您提供初步方案及项目费用预估。 E、如对方案存在疑问，可以随时联系项目工程师，项目工程师会对您的疑问进行解答并完善方案，尽力满足您的需求。 2、立项 项目经过初步评估后，双方确认项目方案的可行性，项目工程师接下来会建立一个新项目流程往下进行。 3、检测标准的明确 需要您收集OK品和限度NG品（即初步测试中认为可以检测出来的NG品种类），需要一定数量。项目工程师会对您提供的样品进行测试，详细的检测标准跟您进行确认。
4、其他确认 明确了检测标准后，项目工程师会进一步和您确认检测设备达到安装现场，机械和电气要求；如果贵公司对设备使用有特殊要求的，请及时提出，以便我们进行评估和设计。 5、整体方案书制作、明细报价单、合同制作 项目工程师根据以上的确认制作详细的整体方案，整体包含整机图、视觉系统配置、检测标准、软件功能等。 机器视觉在线检测系统设备设计制作流程 在签完合同和各方面财务确认后就开始进一步的系统设备的设计制作。 1、客服提供相关的辅料 需要提供不同程度的良品与不良品样品、产品样品外观尺寸和设计品载具。如果需要使用专用载具，请提供专用载具的相关尺寸以提供我们的设计使用。 2、设备整机布置图和电气控制动作流程的确认 我们在收到您提供的相关辅料几个工作日后，提供设备整机布置图和电气控制动作流程给贵公司的责任人确认，如有疑问可以和公司的技术工程师沟通，技术工程师会尽快解决您的问题。 3、机器零件图设计 整机布置图确认后，接着就是进行机械零件的设计。 4、机械、电气标准件的选型
解析机器视觉系统设计的五大难点 文章出处：David 发布时间：2014/08/20 | 498 次阅读 每天新产品时刻新体验一站式电子数码采购中心专业PCB打样工厂，24小时加急出货工业视觉应用一般分成四大类：定位、测量、检测和识别，其中测量对光照的稳定性要求最高。 机器视觉系统的组成 机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。 机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。 视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。 图像的获取 图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成： * 照明 * 图像聚焦形成 * 图像确定和形成摄像机输出信号