自动化学院硕士研究生录取综合考试大纲 包括各学科必选题目在内，每位考生共需做90分值题目
一(10分)(报考机械电子工程学科必选)
流体力学基本概念，包括流体静力学、流体动力学。
参考书目：
陈卓如等编.《工程流体力学》.高等教育出版社.
二(20分)(报考机械电子工程、测试计量技术及仪器、仪器仪表工程、检测技术与自动化装置、精密仪器及机械学科必选)
1、传感器的静动态特性、常用传感器的基本工作原理与测量电路。
2、常用非电量(常用工业量)检测的基本原理。
参考书目：
(1) 郁有文等编著.《传感器原理及工程应用》(第三版).西安电子科技大学出版社.
(2) 徐科军等编著.《传感器与检测技术》.电子工业出版社.
(3) 陈明.《传感器原理与检测技术》.西北工业大学出版社.
三(20分)(报考网络与信息安全、仪器仪表工程、检测技术与自动化装置、电力电子与电力传动、系统工程、电力系统及其自动化学科必选；报考电气工程必选10分)
1、微机原理：计算机基础；中断的基本概念；输入输出接口电路。
2、单片机原理及其接口技术。
(1) 中断结构与中断流程。复习要点：a) CPU对中断的处理流程，中断标志寄存器IFR、中断允许寄存器IER和中断屏蔽位INTM的作用；b) 编写中断服务程序ISR时应遵循的原则；
(2) 异步串行数据通信。复习要点：a) 异步串行数据通信的数据帧格式；b) 起始位的作用，收发双方波特率差异的允许范围。
3、常用计算机及外设接口总线基本概念及构成。
参考书目：
(1) 牛小兵，许爱德，王丹.《DSP控制器实用教程》.北京：国防工业出版社.2007.
(2) 谢拴勤主编.《DSP控制器原理》.电子工业出版社出版.2008.
四(10分)(报考测试计量技术及仪器、模式识别与智能系统、精密仪器及机械学科必选)
1、快速傅里叶变换(FFT)：明确基2 DIT—FFT算法及基2 DIF—FFT算法思想、运算量及特点，掌握分解流图绘制。
2、无限冲击响应(IIR)数字滤波器设计：明确模拟滤波器的设计及双线性变换法的原理，掌握基于双线性变换的IIR数字滤波器设计。
参考书目：
高西全，丁玉美.《数字信号处理》.西安电子科技大学出版社.2008.
五(20分)(报考控制理论与控制工程、控制工程、模式识别与智能系统学科必选；报考系统工程必选10分)
1、贝叶斯决策理论、参数估计与非参数估计、判别函数与分类器设计、特征的选择与提取、聚类分析。
2、最小二乘估计法的问题描述、优化指标和计算公式。
3、Kalman滤波器的问题描述、优化指标和正交原理。
参考书目：
(1) 潘泉，程咏梅，梁彦，杨峰，王小旭.《多源信息融合理论及应用》第二章“估计理
论”.清华大学出版社.2012.
(2) 梁彦，潘泉，杨峰，张磊.《复杂系统的现代估计理论与应用》第二章“概率统计及
随机过程基础知识”.科学出版社.2009.
(3) 张学工编著.《模式识别》.清华大学出版社.2010.
(4) 汪增福编著.《模式识别》.中国科学技术大学出版社.2010.
六(20分)(报考控制理论与控制工程、控制工程、机械电子工程、测试计量技术及仪器、模式识别与智能系统、仪器仪表工程、检测技术与自动化装置、精密仪器及机械、导航制导与控制、交通运输工程类必选；报考系统工程学科必选1 0分)
1、自控原理基本概念。
(1)线性系统的时域分析与校正：明确系统稳定性的概念，掌握判定系统稳定性的方法。明确系统性能的有关概念，掌握计算系统动态性能和稳态误差的有关方法。掌握时域校正方法。
(2)线性系统的频域分析与校正：理解频率特性的含义；能熟练绘制系统的开环
幅相频率特性和对数频率特性；掌握频域稳定判据；理解稳定裕度的意义，掌握其计算方法；理解三频段理论，掌握频域串联校正方法。
2、可靠性基本概念。
参考书目：
胡寿松.《自动控制原理》.国防工业出版社.
七(20分)(报考电气工程、电机与电器、电力电子与电力传动、电力系统及其自动化学科必选)
1、电机知识。主要包括直流电机、变压器、异步电机和同步电机的工作原理和主要特性。
2、电机调速与拖动。包括工作原理、控制方法和特性分析，现代交直流电机控制方法与驱动技术。
3、电力电子技术。包括电力电子器件功能、特性，基本变换拓扑及其应用技术。
参考书目：
(1) 刘景林主编.《电机及拖动基础》.化学工业出版社.2011.
(2) 王兆安，黄俊.《电力电子技术》.北京：机械工业出版社.2001.
八(20分)(报考电气工程、电机与电器、电力电子与电力传动、电力系统及其自动化学科必选)
航空航天器供电系统：飞机供电体制，飞机直流起动/发电原理、自动配电系统原理与结构。
参考书目：
(1) 张晓斌主编.《电气测试原理与方法》.西北工业大学出版社出版.2007.
(2) 沈颂华主编.《航空航天器供电系统》.北京航空航天大学出版社.2007.
九(20分)(报考系统工程学科必选)
1、系统工程的基本工作过程。
2、系统分析原理。
3、系统模型与模型化。
4、系统动力学结构模型化原理。
5、系统的评价方法。
6、决策分析方法。
参考书目：
汪应洛.《系统工程》.机械工业出版社.2011.
十(20分)(报考导航制导与控制学科必选)
1、飞行器结构与布局、飞行力学基本知识。
2、飞行器坐标系、纵向和横侧向运动方程。
3、长周期和短周期模态的基本特性，掌握飞行器纵向和横侧向的传递函数及其特点。
4、飞行控制系统设计问题，包括增稳系统、姿态稳定系统、高度控制系统的控制律设计；协调转弯控制的基本原理。
参考书目：
吴森堂，费玉华.《飞行控制系统》.北京航空航天大学出版社.2009.
十一(20分)(报考网络与信息安全学科必选)
1、密码学的基本概念。
2、分组密码中DES、IDEA、NSSD算法。
3、公钥密码体制中,背包公钥密码、RSA、拉宾算法和基本的数论知识。
4、利用线性反馈移位寄存器的密码反馈原理。
5、数字签名、Hash函数、安全协议。
参考书目：
(1) 卢开澄.《密码学》.清华大学出版社.1999.
(2) 朱文余，孙琦.《计算机密码应用基础》.科学出版社.2000.
(3) 周明天.《TCP/IP网络原理与技术》.清华大学出版社.2001.
十二(30分)(报考交通运输工程类学科必选)
1、(15分)“交通工程学”应掌握：交通特性，交通调查，道路交通流理论，道路通行能力、交通安全、城市道路交通管理、停车场的规划与设计和道路交通与环境保护等方面基本理论和方法。
2、(15分)“交通规划原理”应掌握：交通与土地利用、交通网络布局规划与设计、交通的发生与吸引、交通的分布、交通方式划分、交通流分配、交通需求量预测模型等内容。
参考书目：
(1) 王炜.《交通工程学》.东南大学出版社.2011.
(2) 邵春福.《交通规划原理》.中国铁道出版社.2004.
材料科学与工程 1．培养目标 培养在金属材料、无机非金属材料、光电信息功能材料、电子材料与器件、复合材料领域的科学与工程方面具有较宽基础知识、从事材料设计、研究、开发和技术管理的高级工程技术人才。 2．课程设置 主要课程：材料科学基础、物理化学、材料工程基础、材料现代研究方法、金属材料、光电材料、功能材料、复合材料、电子技术与控制、计算机系列课程等。 3．深造与就业方向 毕业生可继续攻读本专业及相关专业的硕士研究生，近三年本科考取研究生比例60%以上。 毕业生就业实行双向选择，毕业后可到研究所、企业从事科学研究、设计、生产管理、工程技术应用及高等院校的教学工作。 4．学制/学位 本科四年制/工学学士 材料科学与工程专业四年制本科培养方案 Cultivating Scheme of 4-year Undergraduate Course- Material and Enginee ring Speciality 一、培养目标 本专业培养具备金属材料及无机非金属材料科学与工程方面的知识，能在材料制备、成型加工、材料结构研究与分析等领域从事科学研究、技术开发、工艺和设备设计、生产及经营管理等方面工作的高级工程技术人才。
Ⅰ.Scheme Objectives The objectives of this scheme are to provide students of this major with t he technology and engineering knowledge of metal and inorganic-nonmetal mat erials, in order to make them outstanding engineers who are capable of underta king works of science research, technique and appliance design, manufacturing process management. 二、培养要求 本专业学生主要学习材料科学及各类材料加工工艺的基础理论与技术和有关设备的设计方法，受到现代机械工程师的基本训练，具有从事材料制备、加工成型研究、进行各类材料加工工艺及设备设计、生产组织管理的基本能力。Ⅱ.Requirements Students of this speciality shall learn the basic theories of material science and methods of material processing and how to design related equipment. The y also shall be trained to be modern mechanic engineers who are capable of d oing research works about material fabricating, forming, processing and related equipment design. At same time, they also should have the ability of fundame ntal management of manufacture process. 毕业生应获得以下几方面的知识和能力： Student of this major must fulfill the following requirements: （1）具有较扎实的自然科学基础，较好的人文、艺术和社会科学基础及正确运用本国语言、文字的表达能力； （2）具有较系统地掌握本专业领域宽广的理论基础知识，主要包括材料科学、力学、机械学、电工与电子技术、计算机系列课程、热加工工艺基础、自动化基础、市场经济及企业管理等基础知识； （3）具有本专业必需的计算、测试、文献检索能力和基本工艺操作等基本技能及较强的计算机和外语应用能力；
第二章 平面机构的结构分析 题2-1 图a 所示为一简易冲床的初拟设计方案。设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构使冲头4上下运动，以达到冲压的目的。试绘出其机构运动简图（各尺寸由图上量取），分析是否能实现设计意图，并提出修 改方案。 解：1)取比例尺,绘制机构运动简图。(图2-1a) 2)要分析是否能 实现设计意图,首先要计算机构的自由度。尽管此 机构有4个活动件，但齿轮1和凸轮2是固装在轴A 上，只能作为一个活动件， 故 3=n 3=l p 1=h p 01423323=-?-?=--=h l p p n F 原动件数不等于自由度数，此简易冲床不能运动，即 不能实现设计意图。 分析：因构件3、4与机架5和运动副B 、C 、D 组成不能运动的刚性桁架。故需增加构件的自由度。 3)提出修改方案：可以在机构的适当位置增加一个活动构件和一个低副，或用一个高副来代替一个低副。 (1) 在构件3、4之间加一连杆及一个转动副(图2-1b)。 (2) 在构件3、4之间加一滑块及一个移动副(图2-1c)。 (3) 在构件3、4之间加一滚子(局部自由度)及一个平 面高副(图2-1d)。 讨论：增加机构自由度的方法一般是在适当位置上添加一个构件（相当于增加3个自由度）和1个低副（相当于引入2个约束），如图2-1（b ）（c ）所示，这样就相当于给机构增加了一个自由度。用一个高副代替一个低副 也可以增加机构自由度，如图2-1（d ）所示。 题2-2 图a 所示为一小型压力机。图上，齿轮1与偏心轮1’为同一构件，绕固定轴心O 连续转动。在齿轮5上开有凸轮轮凹槽，摆杆4上的滚子6嵌在凹槽中，从而使 摆杆4绕C 轴上下摆动。同时，又通过偏心轮1’、连杆2、滑杆3使C 轴上下移动。最后通过在摆杆4的叉槽中的滑块7和铰链G 使冲头8实现冲压运动。试绘制其机构 运动简图，并计算自由度。 解：分析机构的组成： 此机构由偏心轮1’（与齿轮1固结）、连杆2、滑杆3、摆杆4、齿轮5、滚子6、滑块7、冲头8和机架9组 成。偏心轮1’与机架9、连杆2与滑杆3、滑杆3与摆杆4、摆杆4与滚子6、齿轮5与机架9、滑块7与冲头8均组成转动副， 滑杆3与机架9、摆杆4与滑块7、冲头8与机架9均组成移动副，齿轮1与齿轮5、凸轮(槽)5与滚子6组成高 副。故 解法一：7=n 9=l p 2=h p 12927323=-?-?=--=h l p p n F 解法二：8=n 10=l p 2=h p 局部自由度 1='F 1 1210283)2(3=--?-?='-'-+-=F p p p n F h l 题2-3如图a 所示为一新型偏心轮滑阀式真空泵。其偏心轮1绕固定轴A 转动，与外环2固连在一起 的滑阀3在可绕
第五章 线性系统的频域分析与校正 习题与解答 5-1 试求题5-75图(a)、(b)网络的频率特性。 u r R 1 u c R 2 C C R 2R 1 u r u c (a) (b) 图5-75 R-C 网络 解 （a)依图： ???? ????? +==+=++= + + =21211112 12111111 22 1 )1(11) ()(R R C R R T C R R R R K s T s K sC R sC R R R s U s U r c ττ ω ωτωωωωω11121212121) 1()()()(jT j K C R R j R R C R R j R j U j U j G r c a ++=+++== (b)依图：?? ?+==++=+ ++ =C R R T C R s T s sC R R sC R s U s U r c )(1 1 11) () (212 2222212ττ ω ω τωωωωω2221211)(11)()()(jT j C R R j C R j j U j U j G r c b ++=+++== 5-2 某系统结构图如题5-76图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出)(t c s 和稳态误差)(t e s （1） t t r 2sin )(= （2） )452cos(2)30sin()(?--?+=t t t r 解 系统闭环传递函数为: 2 1 )(+= Φs s 图5-76 系统结构图
频率特性: 2 244221)(ω ω ωωω+-++=+=Φj j j 幅频特性: 2 41 )(ω ω+= Φj 相频特性: )2arctan()(ω ω?-= 系统误差传递函数: ,2 1 )(11)(++=+= Φs s s G s e 则 )2 arctan(arctan )(, 41)(22ω ωω?ωωω-=++= Φj j e e （1）当t t r 2sin )(=时, 2=ω，r m =1 则 ,35.08 1 )(2== Φ=ωωj ο45)22 arctan()2(-=-=j ? ο 4.186 2 arctan )2(, 79.085 )(2====Φ=j j e e ?ωω )452sin(35.0)2sin()2(οο-=-Φ=t t j r c m ss ? )4.182sin(79.0)2sin()2(ο +=-Φ=t t j r e e e m ss ? （2） 当 )452cos(2)30sin()(?--?+=t t t r 时: ???====2 , 21,12211m m r r ωω ο5.26)21arctan()1(45.055)1(-=-=== Φj j ? ο4.18)3 1arctan()1(63.0510)1(====Φj j e e ? )]2(452cos[)2()]1(30sin[)1()(j t j r j t j r t c m m s ??+-?Φ-++?Φ=ο ο )902cos(7.0)4.3sin(4.0ο ο --+=t t )]2(452cos[)2()]1(30sin[)1()(j t j r j t j r t e e e m e e m s ??+-?Φ-++?Φ=ο ο )6.262cos(58.1)4.48sin(63.0ο ο --+=t t 5-3 若系统单位阶跃响应 )0(8.08.11)(94≥+-=--t e e t h t t 试求系统频率特性。
陕西省西安市西北工业大学附中2021届高三生物下学期第十三次适 应性训练试题（含解析） 一、选择题 1.下列有关细胞结构和功能的叙述，正确的是 A. 原核细胞结构简单，没有细胞器和细胞核 B. 真核细胞的细胞骨架与细胞运动以及物质运输等生命活动有关 C. 真核生物与原核生物的细胞呼吸过程完全不同 D. 真核细胞既有DNA又有RNA，而原核细胞只有DNA 【答案】B 【解析】 【分析】 原核细胞与真核细胞相比，最大的区别是原核细胞没有被核膜包被的成形的细胞核（没有核膜、核仁和染色体）；原核生物没有复杂的细胞器，只有核糖体一种细胞器；原核生物只能进行二分裂生殖，原核生物含有细胞膜、细胞质基质等结构，也含有核酸（DNA和RNA）和蛋白质等物质。真核细胞中有维持细胞形态、保护细胞内部结构有序性的细胞骨架。 【详解】A、真核细胞有细胞核和细胞器，原核细胞没有成形的细胞核，只有核糖体一种细胞器， A错误； B、真核细胞的细胞骨架是由蛋白质纤维组成的网架结构，与细胞运动、分裂、分化以及物质运输、能量转换、信息传递等生命活动密切相关，B正确； C、绝大多数真核细胞都能进行有氧呼吸和无氧呼吸，部分原核细胞也能进行有氧呼吸，如醋酸杆菌；再如：人体肌细胞无氧呼吸产生乳酸，乳酸菌无氧呼吸也产生乳酸，因此真核生物与原核生物的细胞呼吸过程并不是完全不同，C错误； D、真核生物和原核生物都有细胞结构，核酸都是既有DNA又有RNA，且遗传物质都是DNA，D错误； 故选：B。 2.下列关于细胞生命历程的描述，错误的是 A. 蛙的红细胞在无丝分裂时不出现纺锤丝和染色体的变化 B. 由于细胞代谢受损或中断引起的细胞死亡称为细胞凋亡
2001博士秋季入学考试试题 1（16分）共价键的数目(为配位电子数)和方向(电子云密度最大方向)取决于什么？利用杂化轨道理论解释金刚石(sp 3)结构中的共价键，并计算碳的sp 3键的键角(109.28)。 2（12分）离子晶体在平衡时的结合能为：)11(80020n R NMe U E b -==πε，M 称为马德隆常数。试解释M 的意义。(西工大固体物理P41；M 是与晶体结构有关的常数) 3（12分）试比较经典的和量子的金属自由电子理论。(方俊鑫P285；黄昆P275) 4（12分）举例说明能带理论在解释固体材料有关性质(绝缘、半导、导体)、设计新材料中的应用。(西工大P111) 5（12分）解释金属及半导体的电阻率(高温时、低温时)随温度变化的规律。(西工大P192)
6（12分）分析固体表面的成分可采用那些分析技术和方法。(电子能谱：光电子能谱、俄歇电子、离子中和谱；离子谱：低能离子散射、高能离子散射、二次离子质谱、溅射中性粒子谱、致脱附离子角分布) 7（12分）晶体致的电缺陷有那些类型？分析其形成原因及对晶体性质的影响。（西工大P149、151） 8（12分）简述物质超到态的主要特征。（西工大P206、零电阻，充合抗磁） 答：1，低能电子衍射；2，表面敏感扩展X 吸收精细结构；3，场离子显微镜；4，电子显微镜；5，投射电子显微镜，扫描电子显微镜；6，扫描隧道显微镜；7，原子力显微镜；8，摩擦力显微镜 2001博士春季入学考试试题 1（16）N 对离子组成的NaCl 晶体的总互作用势能为 ??????-=R e R B N R U n 024)(πεα 其中α是马德隆常数，B 为晶格参量，n 为玻恩指数。 （1） 证明平衡原子间距为n e B R n 2 0104απε=- （2） 证明平衡时的结合能为)11(4)(0020n R Ne R U --=πεα
奥鹏17春西工大16秋《机械原理》在线作业 一、单选题（共5 道试题，共12.5 分。） 1. 机械原理研究的对象是（）。 A. 机械 B. 机构 C. 机器 D. 构件 正确答案： 2. 一对齿轮的传动比是指该两齿轮的（）之比。 A. 大小 B. 质量 C. 加速度 D. 角速度 正确答案： 3. 两构件以面接触所构成的运动副称为（）。 A. 副 B. 高副 C. 低副 D. 运动副 正确答案： 4. 两构件以点或线接触所构成的运动副称为（）。 A. 高副 B. 低副 C. 运动副 D. 转动副 正确答案： 5. 机械中各执行机构、执行构件完成工艺动作的时序协调，是由（）来解决的。 A. 机构简图 B. 机构运动简图 C. 机械运动简图 D. 机械运动循环图 正确答案： 西工大16秋《机械原理》在线作业
二、多选题（共20 道试题，共50 分。） 1. 根据力对机械运动影响的不同，可分为（）。 A. 驱动力 B. 有效阻抗力 C. 有害阻力 正确答案： 2. 影响重合度的主要参数有（）。 A. 齿数 B. 模数 C. 啮合角 D. 齿顶圆压力角 正确答案： 3. 绘制机构运动简图的主要步骤是（）。 A. 搞清机械的实际构造和运动情况 B. 查明该机构是由多少构件组成的 C. 各构件之间构成了何种运动副 D. 恰当的选择投影面 E. 选择适当的比例尺进行绘制 正确答案： 4. 机械是（）的总称。 A. 机器 B. 机构 C. 自由度 D. 运动副 正确答案： 5. 机构速度分析的图解法可分为（）。 A. 绝对瞬心 B. 相对瞬心 C. 矢量方程图解法 D. 解析法 正确答案： 6. 在行星轮系中，各轮齿数的选配需满足的条件有（）。 A. 尽可能近似地实现给定的传动比 B. 满足同心条件 C. 满足均布条件 D. 满足邻接条件 正确答案： 7. 凸轮式间歇运动机构主要优点有（）。 A. 动载荷小 B. 无刚性和柔性冲击
一、 习 题 及 解 答 第1章习题及解答 1-1 根据图1-15所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 解 （1）负反馈连接方式为：，d a ?c b ?； （2）系统方框图如图解1-1 所示。 1-2 图1-16是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。 图1-16 仓库大门自动开闭控制系统 解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，
偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。 1-3 图1-17为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 图1-17 炉温自动控制系统原理图 解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比，c u 增高，炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压f u 。f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出所控制偏差电压，经电压放大器、功率放大器放大成后，作为 况下，炉温等于某个期望值e u a u 控制电动机的电枢电压。 在正常情T °C ，热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u 。此时，0=?=f r e u u u 故01，==a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使c u 保持一定的数值。这时，炉子散失量正好等于从加热器吸的热取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。 当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以
燕山大学2018年《自动控制原理》考研大纲 一、课程的基本内容要求 1.掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 2.线性系统的数学模型 掌握传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数的概念；典型环节的传递函数。掌握建立电气系统(有源网络和无源网络)、机械系统(机械平移系统)的微分方程和传递函数模型的方法。重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 3.控制系统时域分析 要求能够分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。掌握如下概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 4.根轨迹法 要求能够利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S平面所形成的轨迹）分析系统性能。需掌握的概念：根轨迹；常规根轨迹；相角条件、幅值条件；根轨迹增益。重点掌握常规根轨迹的绘制（零度根轨迹不作要求）。掌握增加开环零、极点对根轨迹的影响；利用根轨迹分析系统稳定性与具有一定的动态响应特性（如衰减振荡、无超调等特性）的方法。 5.控制系统频域分析 要求能够利用频域分析方法对控制系统进行分析与设计。掌握如下概念：频率特性；开环频率特性、闭环频率特性；最小相位系统；幅值穿越频率（剪切频率）、相角穿越频率、相角裕度、幅值裕度；谐振频率、谐振峰值；截止频率、频带宽度；三频段。重点掌握开环频率特性Nyquist图、Bode图的绘制；由
经过一年的努力奋斗终于如愿以偿考到自己期望的学校，在这一年的时间内，我秉持着天将降大任于斯人也必先苦其心志劳其筋骨饿其体肤空乏其身的信念终于熬过了这段难熬却充满期待和自我怀疑的岁月。 可谓是痛并快乐着。 在这期间，我不止一次地怀疑自己有没有可能成功上岸，这样的想法，充斥在我的头脑中太多次，明知不可想这么多，但在休息时，思想放空的时候就会凭空冒出来，难以抵挡。 这对自己的心绪实在是太大的干扰，所以在此想跟大家讲，调整好心态，无论成功与否，付出自己全部的努力，到最后，总不会有那种没有努力过而与成功失之交臂的遗憾。 总之就是，付出过，就不会后悔。 在此，我终于可以将我这一年来的所有欣喜，汗水，期待，惶惑，不安全部写出来，一来是对这一重要的人生转折做一个回顾和告别，再有就是，希望我的这些经验，可以给大家以借鉴的作用。无论是心态方面，考研选择方面，还是备考复习方面。都希望可以跟大家做一个深入交流，否则这一年来的各种辛酸苦辣真是难吐难吞。 由于心情略微激动了些，所以开篇部分可能略显鸡汤，不过，认真负责的告诉大家，下面的内容将是满满的干货。 只是由于篇幅过长还望大家可以充满耐心的把它看完。文章结尾会附赠我的学习资料供各位下载使用。
西北工业大学生物与医药专硕的初试科目为：(101)思想政治理论 (204)英语二(338)生物化学和(860)分子生物学 参考书目为： 1.杨歧生《分子生物学》，浙江大学出版社， 2.朱玉贤李毅编，《现代分子生物学》(第3版)高等教育出版社，分子生物学 3.魏群主编《分子生物学实验指导》高等教育出版社 4.《生物化学教程》王镜岩，朱圣庚，徐长法著，高等教育出版社(2008年 第一版) 先综合说一下英语的复习建议吧。 如何做阅读？ 做阅读题的时候我建议大家先看题干，了解一下这篇文章大致讲什么内容，然后对应题干去阅读文章，在阅读文章的过程中可以把你做出答题选择的依据标注出来，便于核对答案时看看自己的思路是否正确，毕竟重要的不是这道题你最后的答案正确与否，而是你答题的思路正确与否。 此外，每次做完阅读题也要稍微归纳一下错误选项的出题陷阱，到底是因果互换、主观臆断还是过分推断等，渐渐地你拿到一道阅读题就会条件反射出出题人的出题思路，这也有助于你检验自己选择的答案的合理性。 对于真题上的每一篇阅读，我做完核对答案后都重新精读了一遍，把不认识的单词进行标注通过查阅字典和手机弄懂消化，然后对每一篇阅读进行口头翻译，这样一来不仅加深了自己对阅读这一块的理解，也提升了自己的翻译能力。对于阅读理解B有些年份考查排序，有些年份考查小标题，还有些年份考查将
免费 版 平面机构的结构分析 1、如图a 所示为一简易冲床的初拟设计方案，设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。试绘出其机构运动简图（各尺寸由图上量取），分析其是否能实现设计意图？并提出修改方案。 解 1）取比例尺l μ绘制其机构运动简图（图b ）。 2）分析其是否能实现设计意图。 图 a ） 由图b 可知，3=n ，4=l p ，1=h p ，0='p ，0='F 故：00)0142(33)2(3=--+?-?='-'-+-=F p p p n F h l 因此，此简单冲床根本不能运动（即由构件3、4与机架5和运动副B 、C 、D 组成不能运动的刚性桁架），故需要增加机构的自由度。 图 b ） 3）提出修改方案（图c ）。 为了使此机构能运动，应增加机构的自由度（其方法是：可以在机构的适当位置增加一个活动构件和一个低副，或者用一个高副去代替一个低副，其修改方案很多，图c 给出了其中两种方案）。 图 c1） 图 c2） 2、试画出图示平面机构的运动简图，并计算其自由度。 图a ） 解：3=n ，4=l p ，0=h p ，123=--=h l p p n F 图 b ） 解：4=n ，5=l p ，1=h p ，123=--=h l p p n F 3、计算图示平面机构的自由度。将其中的高副化为低副。机构中的原动件用圆弧箭头表示。 3－1 解3－1：7=n ，10=l p ，0=h p ，123=--=h l p p n F ，C 、E 复合铰链。 3－2
解3－2：8=n ，11=l p ，1=h p ，123=--=h l p p n F ，局部自由度 3－3 解3－3：9=n ，12=l p ，2=h p ，123=--=h l p p n F 4、试计算图示精压机的自由度 解：10=n ，15=l p ，0=h p 解：11=n ，17=l p ，0=h p （其中E 、D 及H 均为复合铰链） （其中C 、F 、K 均为复合铰链） 5、图示为一内燃机的机构简图，试计算其自由度，并分析组成此机构的基本杆组。又如在该机构中改选EG 为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否与前者有所不同。 解1）计算此机构的自由度 2）取构件AB 为原动件时 机构的基本杆组图为 此机构为 Ⅱ 级机构 3）取构件EG 为原动件时 此机构的基本杆组图为 此机构为 Ⅲ 级机构 平面机构的运动分析 1、试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号ij P 直接标注在图上）。 2、在图a 所示的四杆机构中，AB l =60mm ，CD l =90mm ，AD l =BC l =120mm ，2ω=10rad/s ，试用瞬心法求： 1） 当?=ο165时，点C 的速度C v ? ； 2） 当?=ο 165时，构件3的BC 线上速度最小的一点E 的位置及其速度的大小； 3）当C v ? =0 时，?角之值（有两个解）。 解1）以选定的比例尺l μ作机构运动简图（图b ）。 b) 2）求C v ? ，定出瞬心13P 的位置（图b ） 因13p 为构件3的绝对速度瞬心，则有： 3）定出构件3的BC 线上速度最小的点E 的位置 因BC 线上速度最小之点必与13P 点的距离最近，故从13P 引BC 线的垂线交于点E ，由图可得： 4）定出C v ? =0时机构的两个位置（作于 图C 处），量出 ?=6.2262? c)
参考书目： （1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集 （2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理. 北京：化工出版社，2011年6月 （3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书) 特别提醒：本考试大纲仅适合报考2017年浙江大学控制科学与工程学院、专业课考＜自动控制原理＞（科目代码845）课程的考生。该门课程的满分为150分。 一、总的要求 全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法去分析问题、解决问题。 二、基本要求 (1) 自动控制的一般概念：自动控制的基本原理与自动控制系统组成、分类，能将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能分析其中各种物理量、信息流之间的关系。 (2) 动态系统的数学模型：能建立给定典型系统的数学模型，包括微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型等；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。 (3) 线性时不变连续系统的时域分析：掌握系统微分方程模型的求解，拉普拉斯变换在时域分析中的应用，一阶、二阶及高阶系统的时域分析；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标及计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。 (4) 根轨迹: 掌握根轨迹法的基本概念；根轨迹绘制的基本法则及推广法则；利用根轨迹进行系统性能的分析与设计。 (5) 频率分析：掌握系统的频率特性基本概念；开环系统的典型环节分解与开环频率特性曲线及其分析；利用伯德图建立对象的传递函数模型；奈魁斯特频率特性稳定判据以及稳定裕度分析。
1． 有关晶面及晶向附图2.1所示。 2． 见附图2.2所示。 3． {100}＝(100)十(010)+(001)，共3个等价面。 {110}＝(110)十(101)+(101)+(011)+(011)+(110)，共6个等价面。
{111}＝(111)+(111)+(111)+(111)，共4个等价面。 )121()112()112()211()112()121( ) 211()121()211()211()121()112(}112{+++++++++++= 共12个等价面。 4． 单位晶胞的体积为V Cu ＝0.14 nm 3(或1.4×10-28m 3) 5． (1)0.088 nm ；(2)0.100 nm 。 6． Cu 原子的线密度为2.77×106个原子/mm 。 Fe 原子的线密度为3.50×106个原子/mm 。 7． 1.6l ×l013个原子/mm 2；1.14X1013个原子/mm 2；1.86×1013个原子/mm 2。 8． (1) 5.29×1028个矽原子/m 3； (2) 0.33。 9． 9. 0.4×10-18/个原子。 10． 1.06×1014倍。 11． (1) 这种看法不正确。在位错环运动移出晶体后，滑移面上、下两部分晶体相对移动的距离是由其柏氏矢量决定的。位错环的柏氏矢量为b ，故其相对滑移了一个b 的距离。 (2) A'B'为右螺型位错，C'D'为左螺型位错；B'C'为正刃型位错，D'A'为负刃型位错。位错运动移出晶体后滑移方向及滑移量如附图2.3所示。 12． (1)应沿滑移面上、下两部分晶体施加一切应力τ0，的方向应与de 位 错线平行。 (2)在上述切应力作用下，位错线de 将向左(或右)移动，即沿着与位错线de 垂直的方向(且在滑移面上)移动。在位错线沿滑移面旋转360°后，在晶体表面沿柏氏矢量方向产生宽度为一个b 的台阶。
1—1填空题： 1．机械是机器和机构的总称。 机械原理课程的研究内容是有关机械的基本理论问题。 2．各种机构都是用来传递与变换运动和力的可动的装置。 如：齿轮机构、连杆机构、凸轮机构等。 3．凡用来完成有用功的机器是工作机。 如：机床、起重机、纺织机等。 凡将其它形式的能量转换为机械能的机器是原动机。 如：电动机、蒸气机、内燃机等。 4．在机器中，零件是制造的单元，构件是运动的单元。 5．机器中的构件可以是单一的零件，也可以是由多个零件装配成的刚性结构。 在机械原理课程中，我们将构件作为研究的基本单元。 6．两个构件直接接触形成的可动联接称为运动副。 7．面接触的运动副称为低副，如移动副、转动副等。 点或面接触的运动副称为高副，如凸轮副、齿轮副等。 8．构件通过运动副的连接而构成的可相对运动的系统是运动链，若组成运动链的各构件构成首尾封闭的系统称为闭链，若未构成首尾封闭的系统称为开链。 9．在运动链中，如果将其中一个构件固定而成为机架，则该运动链便成为机构。10．平面机构是指组成机构的各个构件均在同一个平面上运动。 11．在平面机构中，平面低副提供 2 个约束，平面高副提供 1 个约束。12．机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称为机构的自由度。13．机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目应等于机构的自由度的数目。1—2试画出图示平面机构的机构示意图，并计算自由度（步骤：1）列出完整公式，2）
带入数据，3）写出结果）。其中： 图a) 唧筒机构――用于水井的半自动汲水机构。图中水管4直通水下，当使用者来回摆动手柄2时，活塞3将上下移动，从而汲出井水。 解：自由度计算：画出机构示意图： n= 3 p L= 4 p H= 0 p'= 0 F'= 0 F=3n－(2p l＋p h－p′)－F′ = 3×3－（2×4＋0－0）－0 = 1 图b) 缝纫机针杆机构原动件1绕铰链A作整周转动，使得滑块2沿滑槽滑动，同时针杆作上下移动，完成缝线动作。 解：自由度计算：画出机构示意图： n= 3 p L= 4 p H= 0 p'= 0 F'= 0 F=3n－(2p l＋p h－p′)－F′ = 3×3－(2×4＋0－0)－0 = 1 1—3试绘出图a)所示偏心回转油泵机构的运动简图(各部分尺寸由图中直接量观察方向 3 2 4 1 4 3 2 1
清华大学12 摩擦学国家重点实验室 汽车安全与节能国家重点实验室 智能技术与系统国家重点实验室 微波与数字通信技术国家重点实验室 新型陶瓷与精细工艺国家重点实验室 电力系统及发电设备控制和仿真国家重点实验室 化学工程国家重点联合实验室(萃取分离分室) 精密测试技术及仪器国家重点实验室(清华大学分室) 集成光电子学联合国家重点实验室(清华大学实验区) 生物膜与膜生物工程国家重点实验室((膜生物物理分室) 环境模拟与污染控制国家重点联合实验室(清华大学分室) 水沙科学与水利水电工程国家重点实验室(筹) 一碳化学与化工国家重点实验室(清华大学分室)(评估为差，已摘牌)煤的清洁燃烧技术国家重点实验室(评估为差，已摘牌) 浙江大学10 硅材料国家重点实验室 工业控制技术国家重点实验室 现代光学仪器国家重点实验室 能源清洁利用国家重点实验室 流体传动及控制国家重点实验室 计算机辅助设计与图形学国家重点实验室 水稻生物学国家重点实验室(浙江大学分室) 化学工程国家重点联合实验室(聚合反应工程实验室) 植物生理学与生物化学国家重点实验室(浙江大学分室) 传染病诊治国家重点实验室(筹) 北京大学10 湍流与复杂系统研究国家重点实验室(曾评估为差，经整改未摘牌)稀土材料化学及应用国家重点实验室 天然药物及仿生药物国家重点实验室 人工微结构和介观物理国家重点实验室 蛋白质工程及植物基因工程国家重点实验室 分子动态及稳态结构国家重点实验室(北京大学分室) 生物膜与膜生物工程国家重点实验室(北京大学分室) 环境模拟与污染控制国家重点联合实验室(北京大学分室) 区域光纤通信网与新型光通信系统国家重点实验室(北京大学分室) 核物理与核技术国家重点实验室(筹) 文字信息处理国家重点实验室(评估为差，已摘牌) 暴雨监测与预防国家重点实验室(评估为差，已摘牌) 视觉与听觉信息处理国家重点实验室(评估为差，已摘牌) 南京大学6
西工大机械原理试题及答案2015 一、判断题(10分)[对者画√，错者画× ] 1、对心曲柄滑块机构都具有急回特性。( ) 2、渐开线直齿圆柱齿轮的分度圆与节圆相等。( ) 3、当两直齿圆柱齿轮的安装中心距大于标准中心距时，为保证无侧隙啮合，应采用正传动。( ) 4、凸轮机构中当从动件的速度有有限量突变时，存在柔性冲击。( ) 5、用飞轮调节周期性速度波动时，可将机械的速度波动调为零。( ) 6、动平衡的转子一定满足静平衡条件。( ) 7、斜齿圆柱齿轮的法面压力角大于端面压力角。( ) 8、加工负变位齿轮时,齿条刀具的分度线应向远离轮坯的方向移动。( ) 9、在链四杆机构中，固定最短杆的邻边可得曲柄摇杆机构。( ) 10、平底直动从动件盘状凸轮机构的压力角为常数。( ) 二、填空题(10分) 1、机构具有确定运动的条件为-____________-____________。 2、平面八杆机构共有-_________瞬心。 3、渐开线齿廓上最大压力角在-________圆上。 4、当行程速比系数K=1.5时，机构的极位夹角q=-__________。 5、举出两种可实现间歇运动的机构。____________-____________。 6、偏置滚子(尖顶)直动从动件盘状凸轮机构的压力角表达式tga=______。 7、渐开线齿轮的齿廓形状与哪些参数有关?_____________。 8、机械中安装飞轮的目的是_____________。 9、直齿圆锥齿轮的当量齿数Zv=__________。
10、在连杆机构中处于死点位置的g=__________;a=__________。 三、简答题(10分) 1、为了实现定传动比传动，对齿轮轮廓曲线有什么要求? 2、计算机构自由度时有哪些注意事项? 3、计算混合轮系传动比有哪些步骤? 4、链四杆机构中存在双曲柄的条件是什么? 5、机构等效动力学模型中的四个等效量有哪些?分别是根据何种原理求得? 【参考答案】 一、1.×;2.×;3.√;4.×;5.×;6.√;7.×;8.×;9.×;10.√。 二、1、机构的自由度数=机构的原动件数。 2、28。 3、齿顶。 4、。 5、槽轮机构、棘轮机构。 6、tga=。 7、m、Z、a。 8、调节周期性速度波动。 9、。 10、 三、1、齿廓在任意位置接触时，其啮合点的法线与中心线的交点必为一定点。 2、复合链，局部自由度，虚约束。 3、1)正确区分基本轮系;2)列出所区分出来的各基本轮系的传动比计算公式;3) 找相关条件，即找出各基本轮系之间的联系条件;4)联立方程式求解未知量。 4、当“最短杆长度加最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和”时，固定最短 杆，可得双曲柄机构。 5、等效力矩，等效力，等效质量和等效转动惯量。等效力矩和等效力是根据机械中 瞬时功率相等的原则求得的，而等效质量和等效转动惯量是根据机械中瞬时动能相等的原则求得的。
第一章：自动控制理论的一般概念 §1.1引言 §1.2自动控制理论发展概述 发展过程： 19世纪 ???????→?呼应 与西方工业革命发展相 ?? ????????频域复域时域 20世纪60年代初 ??????→?与航天技术发展相呼应 ??? ???????????系统辩识等最佳估计最优控制线性系统 应用：深入到人民生产、生活的各个领域 日常生活：收音机、电视机、冰箱、空调、汽车、飞机… 工程：数控机床、合成塔、核反应堆… 军事:火炮群、导弹、特种炸弹、垂直起降飞机… 科技：航天飞机、卫星姿态控制、机器人… §1.3自动控制和自动控制系统的基本概念 ◇ 自动控制: 在无人直接参与的情况下，使被控对象的一个物理 量（被控量）按预定规律（给定量）运行。 出）（单入古典控制理论/出） （多入现（近）代控制理论/
◇自动控制系统：能对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。 举例：被控对象被控量C给定量R 炉温控制系统烘炉炉温T u r（T希望值）X-Y记录仪笔笔位移L u r（L希望值）液压控制系统水箱水箱水位H u r（H希望值） 1．开环（信号单向流动） 特点：简单、稳定、精度低。 2．闭环（信号有反向作用） 特点：复杂、抗干扰能力强、精度高、有稳定性问题。 3．复合（前向联系、反向作用） 特点：性能要求高时用之。 例如：炉温系统可以采用开环或闭环的。 闭环控制工作原理： 外部作用： ? ? ? r c r c 偏离 干扰量：使 跟踪 给定量：使 控制目的：排除干扰因素、影响、使被控量随给定量变化。 负反馈原理——构成闭环控制系统的核心
把系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 负反馈控制系统的特点——按偏差控制的具有负反馈的闭环系统1）、有反馈，信号流动构成闭回路。 2）、按偏差进行控制。 §1.4控制系统的组成 组成（以X-Y记录仪为例） 控制器： ①测量元件：测量被控量 ②比较元件：产生偏差信号 ③放大元件：对偏差信号进行幅值、功率放大 ④执行机构：对被控对象施加作用 ⑤校正元件：改善系统性能
2018华中科技大学硕士研究生入学考试《自动控制原理》考试大纲 科目名称：自动控制原理(含经典控制理论、现代控制理论) 代码：829 第一部分考试说明 一．考试性质 《自动控制原理》是为我校招收控制科学与工程专业硕士研究生设置的考试科目。它的评价标准是高等学校优秀毕业生能达到良好及以上水平，以保证被录取者具有较扎实的专业基础。 二．考试形式与试卷结构 （一）答卷方式：闭卷，笔试； （二）答题时间：180分钟。 （三）题型：计算题、简答题、选择题 第二部分考查要点 （一）自动控制的一般概念 1．自动控制和自动控制系统的基本概念，负反馈控制的原理； 2．控制系统的组成与分类； 3．根据实际系统的工作原理画控制系统的方块图。 （二）控制系统的数学模型 1．控制系统微分方程的建立，拉氏变换求解微分方程。 2．传递函数的概念、定义和性质。 3．控制系统的结构图，结构图的等效变换。 4．控制系统的信号流图，结构图与信号流图间的关系，由梅逊公式求系统的传递函数。 （三）线性系统的时域分析 1．稳定性的概念，系统稳定的充要条件，Routh稳定判据。 2．稳态性能分析 （1）稳态误差的概念，根据定义求取误差传递函数，由终值定理计算稳态误差； （2）静态误差系数和动态误差系数，系统型别与静态误差系数，影响稳态误差的因素。 3．动态性能分析 （1）一阶系统特征参数与动态性能指标间的关系； （2）典型二阶系统的特征参数与性能指标的关系； （3）附加闭环零极点对系统动态性能的影响； （4）主导极点的概念，用此概念分析高阶系统。 （四）线性系统的根轨迹法 1．根轨迹的概念，根轨迹方程，幅值条件和相角条件。 2．绘制根轨迹的基本规则。 3．0o根轨迹。非最小相位系统的根轨迹及正反馈系统的根轨迹的画法。
《自动控制原理》考研大纲 科目名称：控制理论 适用专业：仿生装备与控制工程 参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社； 《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社； 《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社 考试时间：3小时 考试方式：笔试 总分：150分 考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。 经典控制理论部分 第一章绪论 1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。 2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 第二章线性系统的数学模型 控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。 本章要求： 1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。 2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。 3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 第三章控制系统时域分析 根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。 本章要求： 1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。 2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。 3．掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 第四章根轨迹法 闭环系统特征方程的根（系统闭环极点）在S平面的分布完全决定了系统的稳定性、主要决定了系统的动态性能，因此利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S 平面所形成的轨迹）可对系统性能进行分析。根轨迹法是经典控制理论系统分析与设计的两大主要方法之一，是利用开环传递函数分析闭环系统性能。根轨迹绘制依据根轨迹方程（由