参考书目：
（1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集
（2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理. 北京：化工出版社，2011年6月
（3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书)
特别提醒：本考试大纲仅适合报考2017年浙江大学控制科学与工程学院、专业课考＜自动控制原理＞（科目代码845）课程的考生。该门课程的满分为150分。
一、总的要求
全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法去分析问题、解决问题。
二、基本要求
(1) 自动控制的一般概念：自动控制的基本原理与自动控制系统组成、分类，能将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能分析其中各种物理量、信息流之间的关系。
(2) 动态系统的数学模型：能建立给定典型系统的数学模型，包括微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型等；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。
(3) 线性时不变连续系统的时域分析：掌握系统微分方程模型的求解，拉普拉斯变换在时域分析中的应用，一阶、二阶及高阶系统的时域分析；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标及计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。
(4) 根轨迹: 掌握根轨迹法的基本概念；根轨迹绘制的基本法则及推广法则；利用根轨迹进行系统性能的分析与设计。
(5) 频率分析：掌握系统的频率特性基本概念；开环系统的典型环节分解与开环频率特性曲线及其分析；利用伯德图建立对象的传递函数模型；奈魁斯特频率特性稳定判据以及稳定裕度分析。
(6) 线性系统的超前及滞后校正：一般性了解线性系统的超前及滞后校正方法，理解并能简单地应用。
(7) 线性时不变离散系统的分析与校正：掌握采样与采样过程，离散系统的基本概念与Z 变换；离散系统的数学模型；稳定性与稳态误差分析；离散系统的动态性能分析，以及与连续系统在概念与分析方法上的异同。了解数字调节器的分析与设计。
(8) 线性系统的状态空间分析与综合：掌握线性系统的能控性与能观性概念；线性定常系统的线性变换与标准型；线性定常系统的状态反馈控制器与状态观测器设计。
(9) 非线性控制系统：了解非线性控制系统基本概念与描述函数方法，初步掌握李亚普诺夫稳定性分析方法。
三、进阶要求
能将自动控制原理的概念、理论与方法灵活应用于分析问题、解决问题。
会计科目及科目代码一览表 序号代码一级科目名称二级科目名称备注 一、资产类 11001库存现金按货币标准名称设置 21002银行存款按银行开户行和账号设置 31012其他货币资金 4101201外埠存款5101202信用卡存款6101203存出投资款7101204银行本票存款8101205银行汇票存款9101206信用证保证金存款10101207保函保证金存款11101208备付金 121101交易性金融资产债券投资 13 110101股票投资 14 110102基金投资 15 110103权证投资 16 110104其他 17 1171内部往来 18 11701业务往来 19 11702内部银行 20 1121应收票据 21 112101银行承兑汇票 22 112102商业承兑汇票 23 1122应收账款 24 112201应收工程款 25 112202应收销货款 26 112203应收质保金 27 112204其他 28 1123预付账款 29 112301预付工程款 30 112302预付材料款 31 112303其他 32 1131应收股利 33 1132应收利息 34 1221其他应收款 35 122101单位往来 36 122102个人往来
37 122103预付款转入 38 122104备用金 39 122105其他 40 1231坏账准备 41 123101应收帐款 42 123102应收票据 43 123103其他应收款 44 123104预付帐款 45 123105应收利息 46 123106长期应收款 47 123107其他 48 1401材料采购 49 140101主要材料 50 140102结构件 51 140103商品砼 52 140104机械配件 53 140105其他材料 54 1402在途物资 55 1403原材料 56 1404材料成本差异 57 1405库存商品 58 1406发出商品 59 1407商品进销差价 60 1408委托加工物资 61 1411周转材料 62 141101在库周转材料 63 141102在用周转材料 64 141103周转材料摊销 65 1421消耗性生物资产 66 1461融资租赁资产 67 1471存货跌价准备 68 147101存货跌价准备 69 147102合同预计损失准备 70 1501持有至到期投资 71 150101投资成本 72 150102利息调整 73 150103应计利息 74 1502持有至到期投资减值准备 75 1503可供出售金融资产 76 150301股票投资 77 150302债券投资 78 150303其他
《自动控制原理》 实验报告 姓名： 学号： 专业： 班级： 时段： 成绩： 工学院自动化系
实验一 典型环节的 MATLAB仿真 一、实验目的 1．熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验原理 1．比例环节的传递函数为 K R K R R R Z Z s G200 , 100 2 ) ( 2 1 1 2 1 2= = - = - = - = 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-3所示。 三、实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ①比例环节1 ) ( 1 = s G和2 ) ( 1 = s G； ②惯性环节 1 1 ) ( 1+ = s s G和 1 5.0 1 ) ( 2+ = s s G ③积分环节 s s G1 ) ( 1 = ④微分环节s s G= ) ( 1 ⑤比例+微分环节（PD）2 ) ( 1 + =s s G和1 ) ( 2 + =s s G ⑥比例+积分环节（PI） s s G1 1 ) ( 1 + =和s s G21 1 ) ( 2 + = 四、实验结果及分析 图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK图形
① 仿真模型及波形图1)(1=s G 和2)(1=s G ② 仿真模型及波形图11)(1+= s s G 和1 5.01)(2+=s s G 11)(1+= s s G 1 5.01 )(2+=s s G ③ 积分环节s s G 1)(1= ④ 微分环节
一、资产类：(72) 1001 库存现金1003 存放中央银行款项（银行专用） 1002 银行存款1011 存放同业（银行专用） 1015 其他货币资金1021 结算备付金（证券专用） 1101 交易性金融资产1031 存出保证金（金融共用） 1121 应收票据1051 拆出资金（金融共用） 1122 应收账款1111 买入返售金融资产（金融共用） 1123 预付账款1211 应收保户储金（保险专用） 1131 应收股利1221 应收代位追偿款（保险专用） 1132 应收利息1222 应收分保账款（保险专用） 1231 其他应收款1223 应收分保未到期责任准备金（保险专用）1241 坏账准备1224 应收分保保险责任准备金（保险专用）1321 代理业务资产1251 贴现资产（银行专用） 1401 材料采购1301 贷款（银行和保险共用） 1402 在途物资1302 贷款损失准备（银行和保险共用）1403 原材料1311 代理兑付证券（银行和保险共用）1404 材料成本差异1421 消耗性生物资产（农业专用） 1406 库存商品1431 周转材料（建造承包商专用） 1407 发出商品1441 贵金属（银行专用） 1410 商品进销差价1442 抵债资产（金融共用） 1411 委托加工物资1451 损余物资（保险专用） 1412 包装物及低值易耗品1511 独立账户资产（保险专用） 1461 存货跌价准备1551 存出资本保证金（保险专用）
1521 持有至到期投资1611 融资租赁资产（租赁专用） 1522 持有至到期投资减值准备1612 未担保余值（租赁专用） 1523 可供出售金融资产1621 生产性生物资产（农业专用） 1524 长期股权投资1622 生产性生物资产累计折旧（农业专用）1525 长期股权投资减值准备1623 公益性生物资产（农业专用） 1526 投资性房地产1631 油气资产（石油天然气开采专用）1531 长期应收款1632 累计折耗（石油天然气开采专用）1541 未实现金融收益 1601 固定资产 1602 累计折旧 1603 固定资产减值准备 1604 在建工程 1605 工程物资 1606 固定资产清理 1701 无形资产 1702 累计摊销 1703 无形资产减值准备 1711 商誉 1801 长期待摊费用 1811 递延所得税资产 1901 待处理财产损益 二、负债类：（36）
实验一MATLAB 仿真基础 一、实验目的： （1）熟悉MATLAB 实验环境，掌握MATLAB 命令窗口的基本操作。 （2）掌握MATLAB 建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。 （3）掌握使用MATLAB 命令化简模型基本连接的方法。 （4）学会使用Simulink 模型结构图化简复杂控制系统模型的方法。 二、实验设备和仪器 1．计算机；2. MATLAB 软件 三、实验原理 函数tf ( ) 来建立控制系统的传递函数模型，用函数printsys ( ) 来输出控制系统的函数，用函数命令zpk ( ) 来建立系统的零极点增益模型，其函数调用格式为：sys = zpk ( z, p, k )零极点模型转换为多项式模型[num , den] = zp2tf ( z, p, k ) 多项式模型转化为零极点模型 [z , p , k] = tf2zp ( num, den ) 两个环节反馈连接后，其等效传递函数可用feedback ( ) 函数求得。 则feedback （）函数调用格式为： sys = feedback （sys1, sys2, sign ） 其中sign 是反馈极性，sign 缺省时，默认为负反馈，sign ＝-1；正反馈时，sign ＝1；单位反馈时，sys2＝1，且不能省略。 四、实验内容： 1.已知系统传递函数，建立传递函数模型 2.已知系统传递函数，建立零极点增益模型 3．将多项式模型转化为零极点模型 1 2s 2s s 3s (s)23++++=G )12()1()76()2(5)(332 2++++++= s s s s s s s s G 12s 2s s 3s (s)23++++= G )12()1()76()2(5)(3322++++++=s s s s s s s s G
实验一 MATLAB 仿真基础 、实验目的: (1) 熟悉MATLAB 实验环境，掌握MATLAB 命令窗口的基本操作。 (2) 掌握MATLAB 建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。 (3) 掌握使用MATLAB 命令化简模型基本连接的方法。 (4) 学会使用Simulink 模型结构图化简复杂控制系统模型的方法。 二、实验设备和仪器 1 ?计算机；2. MATLAB 软件 三、实验原理 函数tf ()来建立控制系统的传递函数模型，用函数printsys ()来输出控制系 统的函数，用函数命令zpk ()来建立系统的零极点增益模型，其函数调用格式 为：sys = zpk ( z, p, k 零极点模型转换为多项式模型[num , den] = zp2tf ( z, p, k ) 多项式模型转化为零极点模型 [z , p , k] = tf2zp ( num, den ) 两个环节反馈连接后，其等效传递函数可用 feedback ()函数求得。 则 feedback ()函数调用格式为： sys = feedback (sysl, sys2, sigh 其中sign 是反馈极性，sign 缺省时，默认为负反馈，sign = -1；正反馈时, sig n = 1;单位反馈时，sys2= 1，且不能省略。 四、实验内容： 1. 已知系统传递函数，建立传递函数模型 2 2 5(s 2) (s 6s 7) 3 3 s(s 1) (s 2s 1) 2. 已知系统传递函数，建立零极点增益模型 s 3 飞 2~ s 2s 2s 1 3 ?将多项式模型转化为零极点模型 5(s 2)2(s 2 6s 7) G(s) s 3 s 3 2s 2 2s 1 G(s) G(s)
; 自动控制原理（非自动化类）习题答案 第一章 习题 1-1（略） 1-2（略） 、 1-3 解： 受控对象：水箱液面。 被控量：水箱的实际水位 h " 执行元件：通过电机控制进水阀门开度，控制进水流量。 比较计算元件：电位器。 测量元件：浮子，杠杆。 放大元件：放大器。 h h （与电位器设定 电压 u 相对应，此时电位器电刷位于中点位置）。 当 h h 时，电位器电刷位于中点位置，电动机不工作。一但 h ≠ h 时，浮子位置相应升高（或 ' 降低），通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移（或上移），从而给电动机提供一定的工作电压，驱动 电动机通过减速器使阀门的开度减小（或增大），以使水箱水位达到希望值 h 。 水位自动控制系统的职能方框图 1-4 解： 受控对象：门。 执行元件：电动机，绞盘。 放大元件：放大器。 受控量：门的位置 , 测量比较元件：电位计 工作原理：系统的被控对象为大门。被控量为大门的实际位置。输入量为希望的大门位置。 当合上开门开关时，桥式电位器测量电路产生偏差电压，经放大器放大后，驱动电动机带动绞盘转动， 使大门向上提起。同时，与大门连在一起的电位器电刷上移，直到桥式电位器达到平衡，电动机停转，开 门开关自动断开。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘反转，使大门关闭。 * 仓库大门自动控制开（闭）的职能方框图 1-5 解： 系统的输出量：电炉炉温 给定输入量：加热器电压 被控对象：电炉
放大元件：电压放大器，功率放大器，减速器 比较元件：电位计 测量元件：热电偶 职能方框图： 第二章 习题 2-1 解：对微分方程做拉氏变换： ? X (s ) R (s ) ? C (s ) N (s ) ? ? X (s ) KX (s ) ? X (s ) X (s ) ? X (s ) ? ? TsX (s ) X (s ) ? X (s ) X (s ) ? KN (s ) ? ?K X (s ) sC (s ) sC (s ) ? 绘制上式各子方程的方块图如下图所示： KK C (s ) / R (s ) ， Ts (T 1)s s K K 1 s s 1 s s
2018会计科目及科目代码一览表（新） 序号代码一级科目名称二级科目名称备注 一、资产类 11001库存现金按货币标准名称设置 21002银行存款按银行开户行和账号设置 31012其他货币资金 4101201外埠存款5101202信用卡存款6101203存出投资款7101204银行本票存款8101205银行汇票存款9101206信用证保证金存款10101207保函保证金存款11101208备付金 121101交易性金融资产债券投资 13 110101股票投资 14 110102基金投资 15 110103权证投资 16 110104其他 17 1171内部往来 18 11701业务往来 19 11702内部银行 20 1121应收票据 21 112101银行承兑汇票 22 112102商业承兑汇票 23 1122应收账款 24 112201应收工程款 25 112202应收销货款 26 112203应收质保金 27 112204其他 28 1123预付账款 29 112301预付工程款 30 112302预付材料款 31 112303其他 32 1131应收股利 33 1132应收利息 34 1221其他应收款 35 122101单位往来 36 122102个人往来
序号代码一级科目名称二级科目名称备注 37 122103预付款转入 38 122104备用金 39 122105其他 40 1231坏账准备 41 123101应收帐款 42 123102应收票据 43 123103其他应收款 44 123104预付帐款 45 123105应收利息 46 123106长期应收款 47 123107其他 48 1401材料采购 49 140101主要材料 50 140102结构件 51 140103商品砼 52 140104机械配件 53 140105其他材料 54 1402在途物资 55 1403原材料 56 1404材料成本差异 57 1405库存商品 58 1406发出商品 59 1407商品进销差价 60 1408委托加工物资 61 1411周转材料 62 141101在库周转材料 63 141102在用周转材料 64 141103周转材料摊销 65 1421消耗性生物资产 66 1461融资租赁资产 67 1471存货跌价准备 68 147101存货跌价准备 69 147102合同预计损失准备 70 1501持有至到期投资 71 150101投资成本 72 150102利息调整 73 150103应计利息 74 1502持有至到期投资减值准备 75 1503可供出售金融资产 76 150301股票投资 77 150302债券投资 78 150303其他
自动控制原理实验 实验报告 实验三闭环电压控制系统研究 学号姓名 时间 2014年10月21日 评定成绩审阅教师
实验三闭环电压控制系统研究 一、实验目的： （1）通过实例展示，认识自动控制系统的组成、功能及自动控制原理课程所要解决的问题。 （2）会正确实现闭环负反馈。 （3）通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。 二、预习与回答： （1）在实际控制系统调试时，如何正确实现负反馈闭环？ 答：负反馈闭环，不是单纯的加减问题，它是通过增量法实现的，具体如下： 1.系统开环； 2.输入一个增或减的变化量； 3.相应的，反馈变化量会有增减； 4.若增大，也增大，则需用减法器； 5.若增大，减小，则需用加法器，即。 （2）你认为表格中加1KΩ载后，开环的电压值与闭环的电压值，哪个更接近2V？ 答：闭环更接近。因为在开环系统下出现扰动时，系统前部分不会产生变化。故而系统不具有调节能力，对扰动的反应很大，也就会与2V相去甚远。 但在闭环系统下出现扰动时，由于有反馈的存在，扰动产生的影响会被反馈到输入端，系统就从输入部分产生了调整，经过调整后的电压值会与2V相差更小些。 因此，闭环的电压值更接近2V。 （3）学自动控制原理课程，在控制系统设计中主要设计哪一部份？ 答：应当是系统的整体框架及误差调节部分。对于一个系统，功能部分是“被控对象”部分，这部分可由对应专业设计，反馈部分大多是传感器，因此可由传感器的专业设计，而自控原理关注的是系统整体的稳定性，因此，控制系统设计中心就要集中在整个系统的协调和误差调节环节。 二、实验原理： （1）利用各种实际物理装置（如电子装置、机械装置、化工装置等）在数学上的“相似性”，将各种实际物理装置从感兴趣的角度经过简化、并抽象成相同的数学形式。我们在设计控制系统时，不必研究每一种实际装置，而用几种“等价”的数学形式来表达、研究和设计。又由于人本身的自然属性，人对数学而言，不能直接感受它的自然物理属性，这给我们分析和设计带来了困难。所以，我们又用替代、模拟、仿真的形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究。这样，就可以“秀才不出门，遍知天下事”。实际上，在后面的课程里，不同专业的学生将面对不同的实际物理对象，而“模拟实物”的实验方式可以做到举一反三，我们就是用下列“模拟实物”——电路系统，替代各种实际物理对象。
用友编码方式金蝶编码方式一级科目二级科目三级科目备注 一、资产类 10011001库存现金按货币标准名称设置 10021002银行存款按银行帐号设置10121012其他货币资金 1012011012.01外埠存款外埠存款 1012021012.02信用卡存款信用卡存款 1012031012.03存出投资款存出投资款 1012041012.04银行本票存款银行本票存款 1012051012.05银行汇票存款银行汇票存款 1012061012.06信用证保证金存款信用证保证金存款 1012071012.07保函保证金存款保函保证金存款 1012081012.08备付金备付金 11011101交易性金融资产债券投资 1101011101.01股票投资股票投资 1101021101.02基金投资基金投资 1101031101.03权证投资权证投资 1101041101.04其他其他 11711171内部往来 1171011171.01业务往来业务往来 1171021171.02内部银行内部银行 11211121应收票据 1121011121.01银行承兑汇票银行承兑汇票 1121021121.02商业承兑汇票商业承兑汇票 11221122应收账款 1122011122.01应收工程款应收工程款 1122021122.02应收销货款应收销货款 1122031122.03应收质保金应收质保金 11231123预付账款 1123011123.01预付工程款预付工程款 1123021123.02预付材料款预付材料款 11311131应收股利 11321132应收利息 12211221其他应收款 1221011221.01单位往来单位往来 1221021221.02个人往来个人往来 1221031221.03预付款转入预付款转入 1221041221.04备用金备用金 12311231坏账准备 1231011231.01应收帐款应收帐款 1231021231.02应收票据应收票据 1231031231.03其他应收款其他应收款 1231041231.04预付帐款预付帐款 1231051231.05应收利息应收利息 1231061231.06长期应收款长期应收款 1231071231.07其他其他 最新会计科目及代码一览表（含二级三级参考科目）
自动控制原理 实验报告 实验一典型系统的时域响应和稳定性分析 (2) 一、实验目的 (3) 二、实验原理及内容 (3) 三、实验现象分析 (5) 方法一：matlab程序 (5) 方法二：multism仿真 (12)
方法三：simulink仿真 (17) 实验二线性系统的根轨迹分析 (21) 一、确定图3系统的根轨迹的全部特征点和特征线，并绘出根轨迹 (21) 二、根据根轨迹图分析系统的闭环稳定性 (22) 三、如何通过改造根轨迹来改善系统的品质？ (25) 实验三线性系统的频率响应分析 (33) 一、绘制图1. 图3系统的奈氏图和伯德图 (33) 二、分别根据奈氏图和伯德图分析系统的稳定性 (37) 三、在图4中，任取一可使系统稳定的R值，通过实验法得到对应的伯德图，并据此导 出系统的传递函数 (38) 实验四、磁盘驱动器的读取控制 (41) 一、实验原理 (41) 二、实验内容及步骤 (41) （一）系统的阶跃响应 (41) （二) 系统动态响应、稳态误差以及扰动能力讨论 (45) 1、动态响应 (46) 2、稳态误差和扰动能力 (48) （三）引入速度传感器 (51) 1. 未加速度传感器时系统性能分析 (51) 2、加入速度传感器后的系统性能分析 (59) 五、实验总结 (64) 实验一典型系统的时域响应和稳定性分 析
一、 实验目的 1．研究二阶系统的特征参量（ξ、ωn ）对过渡过程的影响。 2．研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。 3．熟悉Routh 判据，用Routh 判据对三阶系统进行稳定性分析。 二、 实验原理及内容 1．典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：见图1 图1 (2) 对应的模拟电路图 图2 (3) 理论分析 导出系统开环传递函数，开环增益0 1 T K K = 。 (4) 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R 的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中(图2)， s 1T 0=， s T 2.01=，R 200 K 1= R 200 K =?
自动控制原理实验 实验一 典型环节的电模拟及其阶跃响应分析 一、实验目的 ⑴ 熟悉典型环节的电模拟方法。 ⑵ 掌握参数变化对动态性能的影响。 二、实验设备 ⑴ CAE2000系统（主要使用模拟机，模/数转换，微机，打印机等）。 ⑵ 数字万用表。 三、实验内容 １．比例环节的模拟及其阶跃响应 微分方程 )()(t Kr t c -= 传递函数 = )(s G ) () (s R s C K -= 负号表示比例器的反相作用。模拟机排题图如图9-1所示，分别求取K=1，K=2时的阶跃响应曲线，并打印曲线。 图9-1 比例环节排题图 图9-2 积分环节排题图 ２．积分环节的模拟及其阶跃响应 微分方程 )() (t r dt t dc T = 传递函数 s K Ts s G ==1)( 模拟机排题图如图9-2所示，分别求取K=1，K=0.5时的阶跃响应曲线，并打印曲线。 ３．一阶惯性环节的模拟及其阶跃响应 微分方程 )()() (t Kr t c dt t dc T =+ 传递函数 1 )(+=TS K S G 模拟机排题图如图３所示，分别求取K=1, T=1; K=1, T=2; K=2, T=2 时的阶跃
响应曲线，并打印曲线。 ４．二阶系统的模拟及其阶跃响应 微分方程 )()() (2)(2 22 t r t c dt t dc T dt t c d T =++ξ 传递函数 121 )(22++=Ts s T s G ξ2 2 2 2n n n s s ωξωω++= 画出二阶环节模拟机排题图，并分别求取打印： ⑴ T=1，ξ=0.1、0.5、1时的阶跃响应曲线。 ⑵ T=2，ξ=0.5 时的阶跃响应曲线。 四、实验步骤 ⑴ 接通电源，用万用表将输入阶跃信号调整为2V 。 ⑵ 调整相应系数器；按排题图接线，不用的放大器切勿断开反馈回路（接线时，阶跃开关处于关断状态）；将输出信号接至数/模转换通道。 ⑶ 检查接线无误后，开启微机、打印机电源；进入CAE2000软件，组态A/D ，运行实时仿真；开启阶跃输入信号开关，显示、打印曲线。 五．实验预习 ⑴ 一、二阶系统的瞬态响应分析；模拟机的原理及使用方法（见本章附录）。 ⑵ 写出预习报告；画出二阶系统的模拟机排题图；在理论上估计各响应曲线。 六．实验报告 ⑴ 将每个环节的实验曲线分别整理在一个坐标系上，曲线起点在坐标原点上。分析各参数变化对其阶跃响应的影响，与估计的理论曲线进行比较，不符请分析原因。 ⑵ 由二阶环节的实验曲线求得σ﹪、t s 、t p ，与理论值进行比较，并分析σ﹪、t s 、t p 等和T 、ξ的关系。 实验二 随动系统的开环控制、闭环控制及稳定性 一．实验目的 了解开环控制系统、闭环控制系统的实际结构及工作状态；控制系统稳定的概念以及系统开环比例系数与系统稳定性的关系。 二．实验要求 能按实验内容正确连接实验线路，正确使用实验所用测试仪器，在教师指导下独立
6601 销售费用 305 660101 职工薪酬 306 660102 办公费 307 660103 差旅费 308 660104 业务费 309 660105 折旧费 310 660106 包装费 311 660107 运输费 312 660108 装卸费 313 660109 仓储保管费 314 660110 保险费 315 660111 展览费 316 660112 招投标费 317 660113 广告宣传费 318 660114 维修费 319 660115 预计产品质量保证损失320 660116 合同鉴证费 321 660117 委托代销手续费 322 660199 其他 323 6602 管理费用 324 660201 办公费用 325 660202 会议费 326 660203 差旅交通费 327 660204 业务招待费 328 660205 考察联络费 329 660206 职工薪酬 330 660207 固定资产使用费 331 660208 财产保险费 332 660209 信息化费用 333 660210 税金 334 660211 广告费 335 660212 刊物出版费 336 660213 物业管理费 337 660214 取暖费 338 660215 排污费 339 660216 绿化费 340 660217 保卫费 341 660218 保洁费 342 660219 技术开发费 343 660220 技术转让费 344 660221 上级管理费 345 660222 董事会费 346 660223 团体会费 347 660224 聘请中介机构费用348 660225 咨询费 349 660226 认证费 350 660227 诉讼费 351 660228 招投标费 352 660229 合同公证鉴证费353 660230 安全措施费 354 660231 无形资产摊销355 660232 低值易耗品摊销355 660233 待摊费用摊销356 660234 长期待摊费用摊销357 660235 其他长期资产摊销358 660236 合同预计损失359 660237 存货盘亏和毁损360 660299 其他 361 6603 财务费用
会计科目编码的通用原则 万变不离其宗，与其它财务管理软件相同，用Excel实现的财务管理也需要对会计科目进行编码，并遵循同样的编码原则：一方面要能够起到区分会计科目的作用；另一方面，要便于会计人员的识别与计算机的输入。 一级会计科目的编号一般采用四位纯数字表示，其中：第一位数字（即千位）表示会计科目的类别，其中1表示资产类，2表示负债类，3表示所有者权益类，4表示成本类，5为损益类；第二位数字（即百位）可以划分大类下面小类；剩余两码为流水号。为便于会计科目的增减，一般情况下，编码要考虑到未来的扩展性，在编码间，留有一定的间隔。 二级会计科目一般采用六位编码，其中前四位为一级科目的代码，后两位为流水号。如：银行存款（编码为1002）下根据银行的不同，设置多个二级别科目，诸如“中国建设银行”、“中国工商银行”、“中国农业银行”等等，则可分别编码为： 100201中国建设银行 100202中国工商银行 100203中国农业银行 一般情况下，二级科目都是根据企业的需要来设置。但无论一级科目、二级科目如何设置，其前提都必须要保证编码的唯一性。因此，为了确保会计科目的唯一，数据保存时的检验动作必不可少。 最新会计科目及科目编码一览表 会计科目名称和编号 顺序号编号名称 (一) 资产类 1 1001 现金 2 1002 银行存款 3 1009 其他货币资金 100901 外埠存款 100902 银行本票 100903 银行汇票 100904 信用卡 100905 信用证保证金 100906 存出投资款 4 1101 短期投资
110101 股票 110102 债券 110103 基金 110110 其他 5 1102 短期投资跌价准备 6 1111 应收票据 7 1121 应收股利 8 1122 应收利息 9 1131 应收账款 10 1133 其他应收款 11 1141 坏账准备 12 1151 预付账款 13 1161 应收补贴款 14 1201 物资采购 15 1211 原材料 16 1221 包装物 17 1231 低值易耗品 18 1232 材料成本差异 19 1241 自制半成品 20 1243 库存商品 21 1244 商品进销差价 22 1251 委托加工物资 23 1261 委托代销商品 24 1271 受托代销商品 25 1281 存货跌价准备 26 1291 分期收款发出商品
实验一 典型环节的模拟研究及阶跃响应分析 1、比例环节 可知比例环节的传递函数为一个常数： 当Kp 分别为0.5，1，2时，输入幅值为1.84的正向阶跃信号，理论上依次输出幅值为0.92，1.84，3.68的反向阶跃信号。实验中，输出信号依次为幅值为0.94，1.88，3.70的反向阶跃信号， 相对误差分别为1.8%,2.2%,0.2%. 在误差允许范围内可认为实际输出满足理论值。 2、 积分环节 积分环节传递函数为： （1）T=0.1(0.033)时，C=1μf (0.33μf )，利用MATLAB ，模拟阶跃信号输入下的输出信号如图： T=0.1 T=0.033 与实验测得波形比较可知，实际与理论值较为吻合，理论上T=0.033时的波形斜率近似为T=0.1时的三倍，实际上为8/2.6=3.08，在误差允许范围内可认为满足理论条件。 3、 惯性环节 惯性环节传递函数为： i f i o R R U U -=TS 1 CS R 1Z Z U U i i f i 0-=-=-=1 TS K )s (R )s (C +-=
K = R f /R 1,T = R f C, （1） 保持K = R f /R 1 = 1不变，观测T = 0.1秒，0.01秒（既R 1 = 100K,C = 1μf ， 0.1μf ）时的输出波形。利用matlab 仿真得到理论波形如下： T=0.1时 t s （5%）理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3%,读数误差较大。 K 理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值较 为接近。 T=0.01时 t s （5%）理论值为30ms,实际测得t s =40ms 相对误差为：（40-30）/30=33.3% 由于ts 较小，所以读数时误差较大。 K 理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值较为接近 （2） 保持T = R f C = 0.1s 不变，分别观测K = 1，2时的输出波形。 K=1时波形即为（1）中T0.1时波形 K=2时，利用matlab 仿真得到如下结果： t s （5%）理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3% 读数误差较大 K 理论值为2，实验值4.30/2.28， 相对误差为（2-4.30/2.28）/2=5.7% 与理论值较为接近。
2013-2014 学年第1 学期 院别: 控制工程学院 课程名称: 自动控制原理 实验名称: PID控制特性的实验研究实验教室: 6111 指导教师: 小组成员（姓名，学号）: 实验日期：2013 年12 月12 日评分：
三、实验方案设计（含实验参数选择、控制器选择、仿真程序等） 1、比例控制 （1）过阻力 a、取k为3和2 b、控制器选择 c,仿真的程序 k1=14; k2=15; num1=k1; num2=k2; den1=[1 8 k1]; den2=[1 8 k2]; sys1=tf(num1, den1); sys2=tf(num2, den2); t=[0:0.1:10]; step(sys1,t); hold on; step(sys2,t); xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 2、临界阻力 a、取k为4 b、控制器选择 c、仿真的程序
k1=16; num1=k1; den1=[1 8 k1]; sys1=tf(num1, den1); t=[0:0.1:10]; step(sys1,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 3、欠阻力 a、k取168和138 b、控制系统选择 c、 仿真的程序 k1=180; k2=150; num1=k1; num2=k2; den1=[1 8 k1]; den2=[1 8 k2]; sys1=tf(num1, den1); sys2=tf(num2, den2); t=[0:0.1:10]; step(sys1,t); hold on; step(sys2,t); xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 2、比例积分控制 （1）引入开环零点在被控对象两个极点的左侧 a、取KP为2，KI为16 b、控制器选择
自动控制原理 实验报告 学生： 学号： 班级： 专业：电气工程与自动化 学院：自动化学院
线性系统的频率响应分析 一、实验目的 1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。 2．掌握实验方法测量系统的波特图。 二、实验设备 PC机一台，TD-ACC+系列教学实验系统一套。 三、实验原理及内容 （一）实验原理 1．频率特性 当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率(ω由0变至∞)而变化的特性。频率响应法的基本思想是：尽管控制系统的输入信号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。因此，根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。 2．线性系统的频率特性 系统的正弦稳态响应具有和正弦输入信号的幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（j ω）随角频率(ω由0变到∞)变化的特性。而幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（j ω）恰好是函数Φ（jω）的模和幅角。所以只要把系统的传递函数Φ（s），令 s = jω，即可得到Φ（jω）。我们把Φ（jω）称为系统的频率特性或频率传递函数。当ω由0到∞变化时，Φ（jω）随频率ω的变化特性成为幅频特性，∠Φ（jω）随频率ω的变化特性称为相频特性。幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性。 3．频率特性的表达式 (1) 对数频率特性：又称波特图，它包括对数幅频和对数相频两条曲线，是频率响应法中广泛使用的一组曲线。这两组曲线连同它们的坐标组成了对数坐标图。对数频率特性图的优点： ①它把各串联环节幅值的乘除化为加减运算，简化了开环频率特性的计算与作图。 ②利用渐近直线来绘制近似的对数幅频特性曲线，而且对数相频特性曲线具有奇
全国2010年1月自学考试自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.自动控制系统中，比较元件又称为( ) A.放大器 B.控制器 C.受控对象 D.偏差检测器 2.信号流图中，不接触回路是指( ) A.开通路 B.闭通路 C.没有任何公共节点的回路 D.只有一个公共节点的回路 3.一阶系统G(s)=1 Ts K +的单位阶跃响应是y(t)=( ) A.K(1-T t e -) B.1-T t e - C.T t e T K - D.K T t e - 4.当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为( ) A. ζ=0 B. ζ=-1 C. ζ=1 D.0<ζ<1 5.当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N ≥0 B.N ≥l C.N ≥2 D.N ≥3 6.设二阶振荡环节的频率特性为16 4j )j (16)j (G 2+ω+ω=ω，则其极坐标图的奈氏曲线与负虚 轴交点频率值=ω ( ) A.2 B.4 C.8 D.16 7.设开环系统频率特性为)14j )(1j (j 1)j (G +ω+ωω= ω，当频率ω从0变化至∞时，其相角变化范围为( ) A.0°～-180° B.-90°~-180° C.-90°～-270° D.-90°～90°
8.在奈氏判据中若N=2，即表示F(s)在F(s)平面上的封闭曲线( ) A.逆时针包围原点2次 B.逆时针包围(-l ，j0)点2次 C.顺时针包围原点2次 D.顺时针包围(-1，j0)点2次 9.下面最小相位系统的奈氏曲线中，闭环系统稳定的是( ) 10.幅值条件公式可写为( ) A.∏∏==++=m 1 i i n 1j j |z s || p s |K B. ∏∏==++=m 1i i n 1j j | z s ||p s |K C. ∏∏==++=n 1j j m 1i i |p s ||z s |K D. ∏∏==++=n 1j j m 1i i | p s ||z s |K 11.当系统开环传递函数G(s)H(s)的分母多项式的阶次n 大于分子多项式的阶次m 时，趋向s 平面的无穷远处的根轨迹有( ) A.n —m 条 B.n+m 条 C.n 条 D.m 条 12.设开环传递函数为G(s)H(s)= )5s )(3s ()9s (K +++，其根轨迹( ) A.有会合点，无分离点 B.无会合点，有分离点 C.无会合点，无分离点 D.有会合点，有分离点 13.采用超前校正对系统抗噪声干扰能力的影响是( ) A.能力上升 B.能力下降 C.能力不变 D.能力不定 14.为改善系统的稳态性能，采用滞后校正装置，可使系统在中频段和高频段的幅值显著衰减，从而允许系统提高 ( ) A.开环放大系数 B.闭环放大系数 C.时间常数 D.超调量 15.一个二阶系统状态方程的可控标准形为( ) A.u 10X 2110X ??????+??????--=? B.u 10X 2001X ?? ????+??????--=? C. u 10X 2110X ??????+??????--=? D. u 10X 2111X ??????+??????--=? 二、填空题(本大题共10小题，每小题1分，共10分)
自动控制原理实验
实验一 控制系统的数学模型 一、 实验目的 1. 熟悉Matlab 的实验环境，掌握Matlab 建立系统数学模型的方法。 2. 学习构成典型环节的模拟电路并掌握典型环节的软件仿真方法。 3. 学习由阶跃响应计算典型环节的传递函数。 二、 实验内容 1. 已知图1.1中()G s 和()H s 两方框相对应的微分方程分别是： ()610 ()20()()205()10()dc t c t e t dt db t b t c t dt +=+= 且满足零初始条件，用Matlab 求传递函数()()C s R s 和()() E s R s 。 图1.1 系统结构图 2. 构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例-积分环节、比例-微分环节和比例-积分-微分环节的模拟电路并用Matlab 仿真； 3. 求以上各个环节的单位阶跃响应。 三、 实验原理 1. 构成比例环节的模拟电路如图1.2所示，该电路的传递函数为：
21().R G s R =- 图1.2 比例环节的模拟电路原理图 2. 构成惯性环节的模拟电路如图1.3所示，该电路的传递函数为： 221 (),,.1R K G s K T R C Ts R =-==+ 图1.2 惯性环节的模拟电路原理图 3. 构成积分环节的模拟电路如图1.3所示，该电路的传递函数为： 1(),.G s T RC Ts ==
图1.3 积分环节的模拟电路原理图 4.构成比例-积分环节的模拟电路如图1.4所示，该电路的传递函数 为： 2 2 1 1 ()1,,. R G s K K T R C Ts R ?? =-+== ? ?? 图1.4 比例-积分环节的模拟电路原理图 5.构成比例-微分环节的模拟电路如图1.5所示，该电路的传递函数 为： 2 2 1 ()(1),,. R G s K Ts K T R C R =-+==
[教学]最新会计科目代码表1 一、资产类:(72) 1001 库存现金 1003 存放中央银行款项(银行专用) 1002 银行存款 1011 存放同业(银行专用) 1015 其他货币资金 1021 结算备付金(证券专用) 1101 交易性金融资产 1031 存出保证金(金融共用) 1121 应收票据 1051 拆出资金(金融共用) 1122 应收账款 1111 买入返售金融资产(金融共用) 1123 预付账款 1211 应收保户储金(保险专用) 1131 应收股利 1221 应收代位追偿款(保险专用) 1132 应收利息 1222 应收分保账款(保险专用) 1231 其他应收款 1223 应收分保未到期责任准备金(保险专用) 1241 坏账准备 1224 应收分保保险责任准备金(保险专用) 1321 代理业务资产 1251 贴现资产(银行专用) 1401 材料采购 1301 贷款(银行和保险共用) 1402 在途物资 1302 贷款损失准备(银行和保险共用) 1403 原材料 1311 代理兑付证券(银行和保险共用) 1404 材料成本差异 1421 消耗性生物资产(农业专用) 1406 库存商品 1431 周转材料(建造承包商专用 ) 1407 发出商品 1441 贵金属(银行专用) 1410 商品进销差价 1442 抵债资产(金融共用) 1411 委托加工物资 1451 损余物资(保险专用) 1412 包装物及低值易耗品 1511 独立账户资产(保险专用) 1461 存货跌价准备 1551 存出资本保证金(保险专用)
1521 持有至到期投资 1611 融资租赁资产(租赁专用) 1522 持有至到期投资减值准备 1612 未担保余值(租赁专用) 1523 可供出售金融资产 1621 生产性生物资产(农业专用) 1524 长期股权投资 1622 生产性生物资产累计折旧(农业专用) 1525 长期股权投资减值准备 1623 公益性生物资产(农业专用) 1526 投资性房地产 1631 油气资产(石油天然气开采专用) 1531 长期应收款 1632 累计折耗(石油天然气开采专用) 1541 未实现金融收益 1601 固定资产 1602 累计折旧 1603 固定资产减值准备 1604 在建工程 1605 工程物资 1606 固定资产清理 1701 无形资产 1702 累计摊销 1703 无形资产减值准备 1711 商誉 1801 长期待摊费用 1811 递延所得税资产 1901 待处理财产损益 二、负债类:(36) 2001 短期借款 2002 存入保证金(金融共用) 2101 交易性金融负债 2003 拆入资金(金融共用)