异步电动机转子磁链观测方法的比较与研究
转子磁链、观测方法、比较、矢量控制、直接转矩控制
1 引言
在异步电动机变频调速控制系统中，矢量控制技术和直接转矩控制技术得以有效实现的一个重要基础是在于异步电动机磁链信息的准确获取，这就需要知道磁链的幅值和相位。根据三相异步电动机在两相任意转速旋转坐标系下的数学模型可知，定子、转子和气隙磁链的方程式为：
定子磁链：（1）
转子磁链：（2）
气隙磁链：（3）
从以上方程式不难看出定子、转子和气隙磁链三者只要有一个获得，另外两个就可推导而出。因此异步电动机就有三种与之相对应的磁场定向方法，分别是按定子磁场定向、按转子磁场定向和按气隙磁场定向。不过按定子、气隙磁场定向方法未能实现iM和iT的完全解耦，因此按转子磁场定向是目前主要采用的方法，它可以实现磁通电流分量、转矩电流分量的完全解耦。下面就对转子磁链观测的方法进行一些比较研究，从而为实际应用时选择合适的观测器提供依据。
转子磁链的观测最初是采用直接检测气隙磁链的方法，就是在电机定子内表面装贴霍尔元件或其他磁敏元件，或者在电机槽内埋设探测线圈。利用被测量的气隙磁通，由式（2）、（3）就可得到转子磁通。从理论上讲，该方法应该比较准确，但实际上埋设探测线圈和装贴磁敏元件都会遇到不少工艺和技术上的问题，在一定程度上破坏了电机的机械鲁棒性。同时由于齿槽影响，使检测信号中含有较大的脉动分量，越到低速时越严重。因此在实用的系统中，多采用间接计算的办法，即利用容易测量的电压、电流或转速等信号，借助转子磁链观测模型，实时计算磁链的模值和空间位置。
2 转子磁链的间接获取方法
根据实测信号的不同组合，可以有多种转子磁链观测模型，总的说来可以分为两大类：开环观测模型和闭环观测模型。
2.1 开环观测模型
（1）电流模型法
根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型，它可以在不同的坐标系下获得。
● 在两相静止坐标系α-β下转子磁链的电流模型
由实测的三相定子电流经过Clarke变换很容易得到两相静止坐标系上的电流isα和isβ。在两相静止坐标系α-β下的磁链方程：
为：（4）
这里面转子电流是难以测量得到的，需要进一步替换。由式（4）可得
（5）
将式（4）、（5）代入α-β坐标系电压矩阵方程[7]中，整理后可得转子磁链的电流模型：
（6）
式中:Tr—转子时间常数；
P—微分算子，p=d/dt。
图1是该观测模型的运算框图。
利用求得的Ψrα和Ψrβ可以很方便的计算出Ψr的幅值和相位。这种模型很适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现；不涉及纯积分项，而且低速的观测性能强于后叙的电压模型法。缺点是采用数字控制时，由于Ψrα和Ψrβ之间有交叉反馈关系，离散计算时可能会不收敛，而且高速时的性能也不如电压模型法。
● 在按磁场定向两相旋转坐标系M-T下转子磁链的电流模型
当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时，应有，。因此可得如下两个很重要的方程：
（7）
式中: —定子频率；
—转子转速。
两相静止坐标系电流和经过Park变换并按转子磁链定向，可以得到和，再利用式（7），
和就可以方便的获得。由与实测转速ω相加得到定子频率，再经积分即可得到转子磁链的相位角θ了。
上面两种电流模型在低速时受电动机参数（如转子电阻和电感）的影响都是比较大的，而且需要转速信
号的配合，这都是电流模型所不足的地方。
（2）电压模型法
根据定子电流和定子电压的检测值来估算转子磁链，所得出的模型叫做电压模型。在坐标系α-β下，由定子电压方程可以得出：
（8）
利用转子电流方程消去和可得转子磁链方程：
（9）
式中:σ—漏磁系数，。
从式（8）可以看出电压模型法转子磁链观测器算法相对比较简单，易于微机实时计算；而且算法与转子电阻无关，因此受电动机参数变化的影响小；只需要电压和电流信号，不需要转速信息，这对无速度传感器的系统来说很有价值。
但电压模型也有它的局限性，主要体现在两个方面：首先，电压模型法实际上是一个纯积分器，而纯积分器的累计误差和飘移问题都会导致系统失稳；其次，在低转速时随着定子电阻压降变化作用的增强，使得观测精度降低很多。因此该模型不能在低速下使用，但在中高速的场合中还是比较适合采用的。
目前还有一些改进的电压模型也被使用，它们都着眼于克服基本电压模型的缺点，并且尽可能的保持其原有的优点。例如用一阶惯性滤波环节代替纯积分环节。
（3）组合模型法
由上述分析可知，电压模型更适合于中高速的场合,而电流模型能适应低速范围。因此为了提高观测的精确度,可以将二者结合起来使用，即在低速（如）时通过高通滤波器将电压模型观测值滤掉，让
电流模型起作用；在高速时通过低通滤波器将电流模型的观测值滤掉，让电压模型起作用。不过还需要考虑的一个重要问题就是怎样实现二者平滑过渡。
2.2 闭环观测模型
以上开环方式转子磁链观测器具有结构简单、容易实现等优点，但是抗干扰性能较差。由控制理论可知，引入反馈形成闭环控制方式可以有效地改善状态观测器的稳定性，提高状态估计精度。由于实现起来较为复杂，下面只从宏观上简单介绍两种常用的闭环观测模型。
（1）降阶闭环转子磁链观测器
从该方法的原理图2中不难看出这种转子磁链观测器实质上由开环观测模型（一般为电压模型或电流模型）和误差反馈环节组成。这种方法实际上一种基于误差反馈的转子磁链观测器，它通常采用以定子电流、转子磁链为状态变量的状态方程。
图2 基于误差的转子磁链观测器原理框图
与开环观测模型相比，这种观测器具有收敛速度和估计精度可以直接控制的特点，如果电机参数和转速均能保证较高的测量精度，那么它可达到较高的估计精度和理想的收敛速度。但是，当电机参数和转速存在较大测量偏差时，必须在收敛速度和估计精度之间进行折中，从该意义上讲，基于误差反馈的转子磁链观测器对于电机参数变化的影响未能有效地消除。
（2）基于龙贝格状态观测器理论的异步电动机全阶状态观测器
第一种闭环观测模型属于异步电动机降阶状态观测器的范畴，因为它仅对转子磁链进行估计，而对其他状态变量为作估计。降阶状态观测器对于定子电流检测中含有的噪声干扰不能抑制。然而这个问题在全阶状态观测器中解决了，因为对可检测变量进行估计相当于引入了一个状态滤波器。
若异步电动机状态方程记为：
并令输出方程为：
利用系统输入u和输出Y等可以直接测量的信息，设计的状态观测器如下：
（10）
（11）
将式（10）减去式（11）可得状态估计动态误差方程：
根据龙贝格状态观测器理论可以证明，对于线形定常系统，若（A,C）能观测，则矩阵（A+GC）的特征值，即状态观测器的极点可以任意配置，因而可以通过选择适当的G矩阵保证绝对收敛于x。虽然这是针对线形定常系统提出的，但它的设计思想同样适用于异步电动机状态估计，图3为其信号流程图。
图3 龙贝格状态观测器流程图
全阶状态观测器在稳定性、收敛性，以及抗参数变化和测量噪声干扰方面都有了明显的改善，只是增加了观测器构成的复杂性。
3 结束语
通过以上对各种转子磁链观测模型原理的研究，可以看到各种观测模型之间有着很显的区别，有各自的优点和局限性，附表给出了这些模型的主要区别。
附表各种转子磁链观测方法的区别
就实际应用而言，转子磁链观测器设计应满足以下几点要求：
（1）模型的算法稳定,估计值对实际值的收敛速度要快;
（2）对电机参数变化具有自适应和自校正的功能。
到目前为止，上面介绍的六种常用的转子磁链观测模型都不能完全满足以上要求，但又有各自的适用范围，实际中应该根据不同情况选择不同的观测模型（能直接有效的满足以上要求的观测模型—参数自适应观测模型尚处于研究阶段）。
潘峰
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异步电动机转子磁链观测方法的比较与研究 转子磁链、观测方法、比较、矢量控制、直接转矩控制 1 引言 在异步电动机变频调速控制系统中，矢量控制技术和直接转矩控制技术得以有效实现的一个重要基础是在于异步电动机磁链信息的准确获取，这就需要知道磁链的幅值和相位。根据三相异步电动机在两相任意转速旋转坐标系下的数学模型可知，定子、转子和气隙磁链的方程式为： 定子磁链：（1） 转子磁链：（2） 气隙磁链：（3） 从以上方程式不难看出定子、转子和气隙磁链三者只要有一个获得，另外两个就可推导而出。因此异步电动机就有三种与之相对应的磁场定向方法，分别是按定子磁场定向、按转子磁场定向和按气隙磁场定向。不过按定子、气隙磁场定向方法未能实现iM和iT的完全解耦，因此按转子磁场定向是目前主要采用的方法，它可以实现磁通电流分量、转矩电流分量的完全解耦。下面就对转子磁链观测的方法进行一些比较研究，从而为实际应用时选择合适的观测器提供依据。 转子磁链的观测最初是采用直接检测气隙磁链的方法，就是在电机定子内表面装贴霍尔元件或其他磁敏元件，或者在电机槽内埋设探测线圈。利用被测量的气隙磁通，由式（2）、（3）就可得到转子磁通。从理论上讲，该方法应该比较准确，但实际上埋设探测线圈和装贴磁敏元件都会遇到不少工艺和技术上的问题，在一定程度上破坏了电机的机械鲁棒性。同时由于齿槽影响，使检测信号中含有较大的脉动分量，越到低速时越严重。因此在实用的系统中，多采用间接计算的办法，即利用容易测量的电压、电流或转速等信号，借助转子磁链观测模型，实时计算磁链的模值和空间位置。 2 转子磁链的间接获取方法 根据实测信号的不同组合，可以有多种转子磁链观测模型，总的说来可以分为两大类：开环观测模型和闭环观测模型。 2.1 开环观测模型 （1）电流模型法 根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型，它可以在不同的坐标系下获得。 ● 在两相静止坐标系α-β下转子磁链的电流模型 由实测的三相定子电流经过Clarke变换很容易得到两相静止坐标系上的电流isα和isβ。在两相静止坐标系α-β下的磁链方程： 为：（4） 这里面转子电流是难以测量得到的，需要进一步替换。由式（4）可得
同步电动机磁链观测器研究 【摘要】详细分析了开环电流模型、电压模型进行磁链观测的方法，针对传统电压模型中存在的纯积分问题提出了改进方法，借助Matlab/Simulink仿真环境搭建仿真平台，仿真验证改善后电压模型引入校正环节k后观测器的稳定性、抗扰动性以及校正系数k的取值对速度阶跃响应的影响，此外对模型具有的抑制积分漂移功能以及改善后电压模型无需对积分器进行初始值设定进行仿真分析，仿真结果验证了改进电压模型的正确性和有效性。 【关键词】交-直-交变频同步电动机电流模型电压模型 1 引言 矿井提升机是矿井人员，物资设备上下井的咽喉设备。保障其安全、可靠、高效地运行是保证矿山安全生产的关键。通过变频器的调速控制，能够实现提升机平稳的恒加速和恒减速过程，并且消除了原来的转子串电阻所造成的能源损耗，具有非常显著的能源节约效应。同时，变频器调速控制系统的电路简单，避免了原来的电阻器、接触器和绕线电机碳刷等元件容易损坏的不足，减少了故障的发生。因此，电压变频器在提升设备速度控制系统中进行应用，具有非常广阔的前景。 作为一门新发展的技术，变频调速被应用于矿山提升机是电力拖动系统必然的发展方向。目前，大功率交流调速应用领域，交-直-交变频同步电动机调速技术已得到了广泛应用，其控制系统多采用矢量控制系统。矢量控制技术能够有效发挥作用的前提是，要能准确的捕获到电动机的磁链信息。因为无论是要进行磁场的定向控制，还是要进行磁链的闭环控制，都必须要时刻清楚的掌握磁链的位置与大小。因此，很有必要对磁链的检测方法进行研究。 磁链的检测方法在工程上主要分为直接检测法和间接检测法。要实现磁链的直接检测，在工艺与技术上都存在较多的问题，所以现在主要使用间接检测法。间接检测的方法具体为，首先测得电动机的定子电压、转速或电流等容易检测的信息，然后利用已建立的电机数学模型，通过计算得出磁通匝的幅值与空间位置角。间接检测法中又包括开环和闭环检测。虽然闭环检测具有更好的性能，但其结构较为复杂。而开环检测方法的结构比较简单，通过适当改进能够满足要求，所以更实用一些。 本文主要进行了开环观测模型的研究，详细分析了开环电流模型、电压模型以及改进的电压模型进行磁链观测的方法，并通过Matlab/Simulink仿真平台搭建仿真模型进行仿真研究，仿真结果验证了改进后的电压模型的正确性和有效性。 2 开环观测模型
转子磁链观测 检测转子磁链的目的是：（1）生成单位矢量，进行直接矢量控制；（2）进行磁链的闭环控制或补偿控制，使磁链的控制更加精确。直接检测气隙磁链必须在制造电机时预先在某相绕组平面内间隔90 ?电角度埋入两个磁通传感器，对使用者很不方便。而采用电机以外的其他传感器间接检测磁链，即采用磁链观测器观测磁链则增加了使用电机的主动性，所以受到人们的重视[2,5]。 电流模型转子磁链观测器是通过检测定子电流和转子旋转速度而计算出转子磁链的一种观测方法。计算公式如下所示： 21222 2 12221()11()1m m i T L T p i T L T p ααβββαψωψψωψ? =-?+?? ?=+?+? （2-14） 电流模型观测器的优点是在整个速度范围内均可以对转子磁链进行观测，但 观测的精度与转子绕组参数的测量（或计算）的准确程度关系很大，而且存在随温度变化和集肤效应随频率的变化，这对精确地观测磁链带来困难。 电压模型转子磁通观测器是通过检测异步电动机定子电压和定子电流而计算出转子磁通的一种观测方法，实现方法如图2-7所示。以下公式给出了在两相静止坐标系下转子磁通的计算公式。 ()()()() 2 111 1122111 11 2m m L dt u i i R L L L dt u i i R L L ααααββββσψσψ? =--??? ?=--?? ?? （2-15） 电压模型转子磁链观测器易于实现，因为只需要电压互感器和电流互感器，电路简单，但电压模型磁链观测器一步只能在额定转速的10％以上使用，因为在10％以下的转速范围内，电机的定子电压变得很小，真实值被积分误差和检测误差所淹没，难以保证精度。因此，通常在高速段采用电压模型观测器，而在低速段才使用电流模型观测器。 图2-7电压模型磁链观测器 电压型转子磁链观测器由于使用了纯积分环节，存在直流偏差和初始值问题，为了克服这些问题，在积分环节后串连一个一阶高通滤波器，写出表达式如下：
文章编号:1009-3486(2002)05-0019-03 异步电机矢量控制中转子磁链的直接观测方法 Ξ 王铁军,单潮龙,赵镜红,张俊洪 (海军工程大学电气工程系,湖北武汉430033) 摘 要:以异步电机的等效电路为模型提出了在电机的外部构造转子磁链物理观测器的方法.理论上证明了在选取合适参数之后,用该物理观测器可以直接得到感应电机转子磁链的大小与相位,该方法用于异步电机的矢量控制系统,具有很好的实时性,且避免复杂的数字运算.关键词:感应电动机;矢量控制;转子磁链观测中图分类号: TM346.2 文献标识码: A 图1 U V W 、αβ、dq 坐标系与电流矢量 在异步电动机的调速技术中,转子磁链的定向矢量控制代表着该领域中新的技术理论.转子磁链定向的基本思想是:将U V W 坐标系变换到α β坐标系,再由αβ坐标系变换到d q 坐标系[1] ,当选择的d 轴与转子的全磁链Ψ? 2重合时,称该坐标系为 M T 坐标系.此时,代表定子磁动势的空间矢量电流i 1被分解为M 轴方向的励磁分量i m 1和T 轴方向的转矩分量i t 1,图1表示3种坐标系与矢量电流.可以证明[2],异步电动机的电磁转矩为: T =n p L m L r Ψ2i t 1 (1) 而转子磁链为: Ψ2= L m 1+T 2p i m 1 (2) 式中:n p 为电机磁极对数;L m 为定转子间互感;L r 为转子电感;T 2=L r /R 2为转子时间常数;p 为微分 算子.从(1)、 (2)式中不难看出,通过合适的坐标变换可以实现与直流电动机类似的速度控制过程.为了进行磁场定向和坐标变换,以及对控制系统中的指令电量和检测电量作运算处理,需要确定转子磁链的图2 磁链观测器原理框图 瞬时空间位置和大小.Ψ? 2的观测有多种方法[1～4].随着微处理器技术的发展,目前多采用间接观测的方法,即检测定子的电压、电流或转速等物理量,再利用转子磁链的数学模型,实时计算转子磁链的幅值和相位.图2为根据定子电流和定子电压的检测值估算转子磁链的原理框图,图中:u u ,v ,w 、i u ,v ,w 分别为来自电压检测器、电流检测器 的异步电动机定子三相电路的电压、电流信号.(3)、 (4)两式为磁链观测器的内部运算关系. Ψα2=L r L m [∫(u α1-R 1i α1)d t -L s σi α1](3)Ψβ2= L r L m [∫ (u β1 -R 1i β1)d t -L s σi β1] (4) 第14卷 第5期 2002年10月 海军工程大学学报 JOURNAL OF NAVAL UN IV ERSIT Y OF EN GIN EERIN G Vol.14 No.5 Oct.2002 Ξ收稿日期:2002203222;修订日期:2002204218 作者简介:王铁军(19652),男,讲师,硕士.
异步电机矢量控制方案论证 一，概述 三相异步电机具有结构简单，牢固，维修方便，价格便宜等特点，目前在工业领域中得到广泛应用。早期的变频调速采用变压变频（VVVF）速度开环的方式，基频以下为恒压频比控制，在低速时，提高电压以补偿定子阻抗压降。这种调速方法的控制结构简单，成本低，适用于风机等对调速系统动态特性要求不高的场合，但是对于动态和静态性能要求高的场合，这种开环系统就无法提供足够的保障。 1971年德国西门子公司的F.Blashke等革命性地提出了“感应电机磁场定向控制原理(Fieldorientation)”，即矢量控制技术，使交流传动的转矩静动态特性取得质的改善，完全可与直流调速系统相媲美。矢量控制的实质是利用美国A.A.Clark提出的“感应电机定子电压的坐标变换控制”原理。经过不断的实践和改进，形成了现已得到普遍应用的矢量控制变频调速技术。矢量控制通过引入坐标变换，把复杂的异步电机等效为简单的模型，在保证磁场准确定向的情况下，可以实现励磁电流和转矩电流的解耦，使得交流电机的转矩控制性能可以与直流电机相比拟，这无疑是交流传动控制理论上的一个质的飞跃。 转子磁场的定向控制就是在将旋转坐标系放在同步旋转磁场上，将电机的转子磁通作为旋转坐标系的直轴。若忽略由反电动势引起的交叉耦合，检测出定子电流的直轴分量，就可以观测转子磁通幅值，但转子磁通恒定电磁转矩与定子电流的交轴分量成正比，通过控制定子电流的交轴分量就实现对电磁转矩的控制,此时称定子电流的直轴分量为励磁分量，定子电交轴分量为转矩分量。可由电压方程的直轴分量控制转子磁通，交轴分量控制转矩从而实现磁通和转矩的解耦控制。转子磁场定向的最大的优点是达到了完全解耦，无需增加解耦器，控制方式简单，具有良好的动态性能和控制精度。 在异步电机矢量控制中，要实现准确的解耦，必须要知道转子磁链准确的相位角。而在直接矢量控制中，为了实现磁链的反馈控制，还要知道转子磁链准确的幅值。通过异步电机定子侧电压、电流，以及转子转速等电机运行参数，通过实时计算得到转子磁链的准确位置和大小，这种技术就是磁链观测器，在矢量控制中，常用的转子磁链观测器有电压模型和电流模型两种。以及基于这两种模型的若干种改进的算法。本文将论述磁链观测器的实现方法以及优缺点比较。 同时在高性能的异步电机矢量控制系统中，转速信息的获取是必不可少的。电机速度信息的辨识方法，分为直接法和间接法。直接法就是通过电子式或机电式速度传感器，如霍尔效应器件(HALL)、光学编码器、旋转变压器等，以及处理电路、处理软件等来获取电机速度信息。间接法就是通过测量电机的定子电流、定子电压等信号，根据电机的模型间接估计辨识电机的转速信息。然而由于速度传感器的安装给系统带来了一些缺陷。同时在一些应用场合并不能安装测速原件，而在感应电机速度闭环控制中需要电机转速信息，一些矢量控制策略中也需要知道电机转速。在理论上通过感应电机的电压和电流可以实时计算出电机的转速的理论，从而可以不需要速度传感器实现磁场定向控制和速度闭环控制，即无速度传感器控制。从高精度及可实用化的角度出发，闭环的转速估算方法中的PI自适应控制器法和模型参考自适应系统法（MRAS）法较容易实现。本文将着重对各种MRAS方法的转速辨识进行比较。 电机的参数辨识主要包括电机起动前的离线辨识和在线辨识两个方面，前者是指在控制系统设计初期，通过一系列的实验得到需要得到异步电动机的定、转子电阻，定、转子之间的互感，定、转子漏感，转动惯量等参数。在异步电机矢量控制中，定子电阻和转子时间常数（主要是转子电阻）等电机参数是磁链观测和转速辨识的依据。而它们随电机温度和工况变化的变化量可以达到原值的0.75到1.5倍，因此电机参数的在线动态辨识尤为重要，如果不及时补偿，会带来估计误差并进而使得系统性能恶化。本文将论述，如何辨识转子电阻以
电气传动2015年第45卷第8期 基于全阶状态滑模观测器的异步电机 转子磁链观测 杨淑英，王伟，谢震，张兴 （合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽合肥230009） 摘要：矢量控制的关键在于转子磁链定向。针对异步电机矢量控制中磁链观测问题，设计了一种基于全阶状态滑模观测器的增强型转子磁链观测方案。该方案将全阶磁链观测器和滑模观测器结合起来对异步电机定子电流和转子磁链同时进行实时跟踪观测，从而获得较为准确的转子磁链观测，进而提高矢量控制时磁场定向的准确性以及矢量控制的性能。研究表明该方案不仅算法简单，而且具有较强的参数鲁棒性以及较好的稳定性。仿真结果证明了该方案的分析和设计。 关键词：全阶状态滑模观测器；转子磁链观测；矢量控制；异步电机中图分类号：TM921 文献标识码：A Induction Motor Rotor Flux Observation Based on Full Order State Observing Involved Sliding Mode Observer YANG Shu?ying ，WANG Wei ，XIE Zhen ，ZHANG Xing （School of Electrical Engineering and Automation ，Hefei University of Technology ， Hefei 230009，Anhui ，China ） Abstract:Rotor flux orientation is crucial to the strategy of vector control for induction motor.An enhanced rotor flux observation method based on full order state observing involved sliding mode observer （FOSOSMO ）for induction motor was designed to address the rotor flux observing issue of the vector control.The normal full?order flux observer was combined with the sliding mode observer to make the stator currents and rotor fluxes observed simultaneously.Therefore ，by the combination design ，an improved rotor flux observation was realized ，and the accuracy of the rotor?flux orientation and further the performance of the driving system were also advanced ，consequently.Studies show that the observing scheme not only is convenient to engineering implementation ，but also has strong parameter robustness and satisfactory stability.Simulation results validate the analysis and design.Key words:full order state observing involved sliding mode observer ；rotor flux observer ；vector control ； induction motor 作者简介：杨淑英（1980-），男，博士，副教授，Email ：yangsyhfah@https://www.doczj.com/doc/0d7204130.html, ELECTRIC DRIVE 2015Vol.45No.8 异步电机的低成本、高可靠性，使其在新能源领域有着广泛的应用。随着新能源应用的迅速发展，对异步电机控制的要求也越来越高。矢量控制，尤其是转子磁场定向矢量控制是当前应用广泛且经典的一种异步电机驱动控制策略。而转子磁链获取的准确性直接影响到异步电机磁场定向的准确性，影响到异步电机矢量控制系统的动态性能［1-2］。 由于异步电机转子磁链的直接测量十分困 难，通常需要通过间接观测计算获得。根据所用电机模型的不同，有两种较为典型的转子磁链观测计算方法，即电流模型法和电压模型法［1］。其中，电流模型法受电机参数影响较大，一般仅用于低速阶段；而电压模型法，因其存在积分运算问题，一般用于中高速运行阶段［3］。为了克服直接电压或电流模型法存在不足以获得更好的转子磁链定向效果，基于全阶观测器的转子磁链观 测方案是近年来广为关注的研究热点问题。文 3 网络出版时间：2015-08-24 10:28:26 网络出版地址：https://www.doczj.com/doc/0d7204130.html,/kcms/detail/12.1067.TP.20150824.1028.002.html