天津大学2014-2015学年期末考试试题（自动化学院） 一（15分）、系统方框图如下图所示，试求传递函数()()C s R s ，()()C s N s ，)()(s R s E ，) () (s N s E 。 解： 121L G H =-，2122L G G H =-，211221G H G G H ?=++。 求) ()(s R s C 时，112P G G =，11?=；232P G G =，21?=，故 12321122 21122 ()()1G G G G P P C s R s G H G G H +?+?==?++ 求) ()(s N s C 时，21G P =，11?=，故 11 221122 ()()1P G C s N s G H G G H ?==?++ 求) ()(s R s E 时，11=P ，1211G H ?=+；2322P G G H =-，12=?，故 213221122 211221()()1G H G G H P P E s R s G H G G H +-?+?==?++ 求()() E s N s 时，122P G H =-，11?=，故 11 2221122()()1P G H E s N s G H G G H ?-==?++ 二（15分）、某功率回路的电流反馈控制系统如下图所示，图中功率放大环节的放大倍数30K =，功率回路的电阻0.1R =Ω，功率回路的电感3110L H -=?，电流传感器的测量系数0.01/V A α=-（负号表示负反馈） 。 L C 1、试给出调节器和被控对象的传递函数，绘制系统的方框图，求系统的闭环传
燕山大学2018年《自动控制原理》考研大纲 一、课程的基本内容要求 1.掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 2.线性系统的数学模型 掌握传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数的概念；典型环节的传递函数。掌握建立电气系统(有源网络和无源网络)、机械系统(机械平移系统)的微分方程和传递函数模型的方法。重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 3.控制系统时域分析 要求能够分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。掌握如下概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 4.根轨迹法 要求能够利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S平面所形成的轨迹）分析系统性能。需掌握的概念：根轨迹；常规根轨迹；相角条件、幅值条件；根轨迹增益。重点掌握常规根轨迹的绘制（零度根轨迹不作要求）。掌握增加开环零、极点对根轨迹的影响；利用根轨迹分析系统稳定性与具有一定的动态响应特性（如衰减振荡、无超调等特性）的方法。 5.控制系统频域分析 要求能够利用频域分析方法对控制系统进行分析与设计。掌握如下概念：频率特性；开环频率特性、闭环频率特性；最小相位系统；幅值穿越频率（剪切频率）、相角穿越频率、相角裕度、幅值裕度；谐振频率、谐振峰值；截止频率、频带宽度；三频段。重点掌握开环频率特性Nyquist图、Bode图的绘制；由
813自动控制原理考试大纲 硕士研究生招生考试《自动控制原理》考试大纲 813考试科目代码：机械设计及理论适用招生专业：机械电子工程机械制造及其自动化特别提示：需带无储存功能的计算器 一、考试内容自动控制的一般概念1.理解对控制性能的基掌握自动控制系统的一般概念,,重点是开环控制和闭环控制的概念了解各种典型控制系统的工作原理及控制理论的发展过程。本要求,自动控制系统的数学模型2.理解传递函数的定义和了解微分方程一般建立方法,掌握控制系统的数学模型的基本概念,典型环节掌握动态结构图的建立和化简规则。传递函数的定义和性质知识点为:,性质,自动控制系统的传递函数。,动态结构图的建立,动态结构图的化简的传递函数, 自动控制系统的时域分析方法3.能够用该方法分析控制系统的各种了解和掌握经典控制理论最基本的方法之一,时域分析法一阶。典型控制过程及性能指标知识点为:,包括稳定性控制性能(,)快速性和稳态精度稳态误差分析。,高阶系统的低阶化，稳定性与代数判据,系统分析,二阶系统分析自动控制系统的频域分析方法4.并能通过频率特性分析控制,要求掌握各种系统和环节的幅相频率特性和对数频率特性的画法典型环节的频率特性，系统开环频率特性，乃奎斯特稳定判据及系统的控制性能。知识点为:对数稳定判据，稳定裕度及计算，系统闭环频率特性。自动控制系统的校正装置综合5. 对控制性能的改进就涉及到系统的校正。要求在在对控制系统的控制性能进行分析的基础上, 前置校正有较为全面的理,反馈校正建立控制系统校正的一般概念的基础上,,对串联校正控制系统校正的概念，串联校正、反馈校正和前解。掌握频率法校正的一般方法。知识点为:置校正在校正中的应用。分计）150二、考试题型（分值，按分）251、填空（分）简答题（152、分）、计算及分析题（803 分）30综合应用题（、4．
2006-1（18分）直流电路如图，已知Ω=101R , Ω=102R ，Ω=43R ， Ω=34R ，Ω=25R ,V 201S =U ，V 42S =U ，A 1S =I ,电流控制电压压源I U 4CS =，求各独立电源供出的功率。 R R R U S S I 1 2 3 I + -U CS 答案P U S1 =62W P I S =14W : ；R 4 R 5 +--1S U 2 + - P U S2 =8W ；S I I I 1213 解法1：用节点法。选参考点并设三个独立节点电压1U 、2U 和3U 如图， 有V 201=U 。可列如下方程组 ???? ?????-=-=?-++=?-+241242041)4 1 21(110420101)101101 (3 32U I U I U 解得 A 2V,8,V 1932===I U U 。 最后得： W 62)10 19 204820(20)(221331S11S =---?=-+-=R U U R U U U P U ； W 8242S 2S -=?-=-=I U P U ； W 14)13819(1)(S 432S S =?+-?=+-=I R U U I P I 。 解法2：用回路法。选三个网孔电流分别为I S 、I 和I 1（见图），可有如下 方程组。 ? ??-=++-=+4204642010201I I I 解得 A 1.1,A 21-==I I 。 最后得： W 62))1.1(2(20)(1S11S =--?=-=I I U P U ； W 8242S 2S -=?-=-=I U P U ；
《2014浙江大学自动控制原理考研复习精编》 历年考研真题试卷 浙江大学2007年招收攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：自动控制原理 编号：845 注意：答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、（10分）图1为转动物体，J 表示转动惯量，f 表示摩擦系数。若输入为转矩，()M t ， 输出为角位移()t θ，求传递函数 () ()()s G s M s θ= 。 图1 转动物体 2、（10分）求图2所示系统输出()y s 的表达式 图2 3、（20分）单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(1)(21)K G s s Ts s = ++，其中0K >、 1 0T T >。试求： （1）闭环系统稳定，K 和T 应满足的条件；在K-T 直角坐标中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率1/rad s ω=，求K 和T 的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃函数，分析闭环系统的稳态误差。 4、（20分）系统结构如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K 值范围；
（2）若已知闭环系统的一个极点为 11s =-，试确定闭环传递函数。 图4 5、（10分）系统动态方框图及开环对数频率特性见图5，求 1K 、2K 、1T 、2T 的值。 图5 6、（10分）已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500，右半s 平面内的开环极点P=0，试求： （1）图示系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K 值范围。 图6 7、（10分）是非题（若你认为正确，则在题号后打√，否则打×，每题1分） （1）经过状态反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （ ） （2）若一个可观的n 维动态系统其输出矩阵的秩为m ，则可设计m 维的降维观测器。（ ） （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程，其形式唯一。 （ ）
天津大学812自动控制理论考研真题资料含答案解析天津大学812自动控制理论考研复习都是有依据可循的,考研学子关注事项流程为：考研报录比-大纲-参考书-资料-真题-复习经验-辅导-复试-导师，缺一不可。在所有的专业课资料当中，真题的重要性无疑是第一位。分析历年真题，我们可以找到报考学校的命题规律、题型考点、分值分布、难易程度、重点章节、重要知识点等，从而使我们的复习备考更具有针对性和侧重点，提高复习备考效率。真题的主要意义在于，它可以让你更直观地接触到考研，让你亲身体验考研的过程，让你在做题过程中慢慢对考研试题形成大致的轮廓，这样一来，你对考研的"畏惧感"便会小很多。 天津的985/211,我也就知道天大南开了，作为工科，我选择考天津大学812自动控制理论，我之所以选择天津大学，我承认，很大部分因为我的学长在天大，另一个原因也还是天大的控制科学与工程专业更好一点，也就是我考的专业，所以我当时的考试科目就成了①101思想政治理论②201英语一③301数学一④812自动控制理论，自动控制理论也就成了我的考试专业课，后来我发现天大好多专业都考自动控制理论，不仅我们学院，还有其他学院也是，所以我怀着感恩学长、帮助研友之心写下这篇推荐文章，希望可以帮到你们。 当时备考天大，一点头绪也没有，参考书也是问的学长，还好学长给我推荐了，嘻嘻： 1、科学出版社胡寿松《自动控制原理》第四版教材 2、程鹏主编《自动控制原理常见题型解析及模拟题》 3、哈工大出版社《自动控制原理360题》 我看了看不错，更加坚定了我要考天大决心，后来就一不做二不休，干脆真题资料也让他给我找，哈哈哈。可是如意算盘没打响，他那一段也挺忙，就给我也没找，只是推荐我去天津考研网去买，还说他也是用的那里的资料，还不错，后来就给了我《天津大学812自动控制理论考研全套复习资料-高分学长全程版》的链接，就这样，我与天津考研网结缘。冲着学长对我的态度，估计资料也是他随手推荐的，一般般吧，开始也没有太大的期望。后来拿到资料，看到资料很详细，不仅仅有真题，还包含了很多价值不亚于真题对东西，比如，讲义啊，笔记
《自动控制原理》(科目代码845)考试大纲这个大纲是2017年9月25日浙大控制官网才出的，虽然是新的，但是和以前基本 一模一样，没有变化。 参考书目： （1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集 （2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理.北京：化工出版社，2011年6月 （3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、 2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书) 特别提醒：本考试大纲仅适合报考2018级浙江大学控制科学与工程学院硕 士研究生、专业课考《自动控制原理》(科目代码845)的考生。该门课程的 满分为150分。 一、总的要求 全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与 综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法举一反三地分析问题、解决问题。 二、基本要求 (1)自动控制的一般概念：掌握自动控制的基本概念、基本原理与自动控制系统组 成、分类，能熟练地将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能清楚地分析其中各种物理量、信息流之间的关系。 (2)动态系统的数学模型：能建立给定典型环节与系统的数学模型，包括微分方程、 传递函数、状态空间等模型；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。 (3)线性时不变连续系统的时域分析：熟悉一阶、二阶及高阶系统的特征，掌握基 于微分方程模型的时域分析，包括微分方程的求解、拉普拉斯变换的应用；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。 (4)根轨迹：掌握根轨迹法的基本概念、根轨迹绘制的基本法则及推广法则；能正 确绘制根轨迹并利用根轨迹分析方法进行系统性能的分析，根据性能要求进行设计。
天津大学电路考研真题-考研资料-笔记讲义 天津考研网独家推出天津大学电路考研资料、真题解析班等辅导资料，帮助考生在考研复习中能够理清做题思路，出题方向及复习重点。以下为相关资料的介绍。 【适用对象】2014年报考天津大学电路且初试科目为811电路（电路基础、网络分析）的专业课基础不扎实、对院系内部信息了解甚少的同学，适合跨校考生使用 【推荐理由】由本部签约的天津大学电路在读本硕博团队搜集整理精心编制成套，严格依照天津大学最新考研大纲及考研参考书目整理，目前为市面上最全面的资料，作为基础强化及冲刺全程使用，分售600余元，全套购买享受大幅优惠并有赠品 【使用方法】天津大学电路基础阶段使用多媒体电子教案、讲义配合指定教材复习，梳理知识点，切实感受天大课题氛围；强化阶段使用历年考研辅导班笔记总结分析总结天大授课重点；冲刺阶段使用历年试题等试题资料进行测试，通过试题答案可以检验做题效果，同时可以分析出题思路及重点【包含资料】 第一部分 天津大学电路考研真题及答案： 1、天津大学811电路1991－2013年考研真题（市场独家最全，其中201 2、2013年试题由本站特约考生团队回忆，全国独家推出，其余试卷均为原版，掌握最新试题动向先人一步），众所周知天大出题重复率高，一般多年的试题就是一个小题库，所以历年试题一定要仔细研究，通过多年试卷可总结出出题重点及思路； 2、天津大学811电路1999－2011年考研试题参考答案，解决学生答题后勘误的困惑，同时还对历年试题做了分析，历年考点一览无遗，众所周知天大出题重复率高，一般多年的试题就是一个小题库，所以历年试题一定要仔细研究，为考研必备资料。尤其近几年试题保证100%正确率，市面上的答案基本都有错误，尤其是没有解题步骤很难作为参考使用，本套答案为签约团队独家主创，附有详细解题步骤及答题思路分析，请同学认真分辨市面一些低价劣质的资料，以免耽误考研； 3、天津大学811电路2005-2010年考研真题解析，由本院资深团队主创，视频格式，光盘发送，对考研真题进行了详细讲解并做深度分析，总结出题规律，进行必要的答题技巧点拨，同时在关键时刻做考点预测，全国独家研发； 第二部分 天津大学电路其他重要资料： 1、天津大学811电路04年考研辅导班笔记，最后一届校方主编，众所周知透题班，出题老师授课，含金量极高； 2、天津大学811电路08年考研辅导班笔记，为天大权威老师授课，手写版主次分明，明确考研重点； 3、天津大学811电路09年考研辅导班笔记，天大名师授课，手写版50余页字迹工整，重点突出，明确了核心知识点，同时结合近年题（包含08年）进行了分析。配套09年考研辅导班全程录音，天大名师授课，课堂原音再现，配合笔记使用效果更好，价值非常大； 4、天津大学811电路2011年考研辅导班笔记，权威机构主办，天大教授主讲，手写版90余页，字迹工整，重点突出，全国独家推出； 5、天津大学811电路2013年考研辅导班笔记，权威机构主办，天大教授主讲，手写版40余页，字迹工整，重点突出，全国独家推出； 6、天津大学811电路出题老师手稿讲义，打印版，天津大学曾多次担任出题的老师课堂使用，相当适合考研复习使用； 7、天津大学811电路历年重点试题讲解，从83年到99年历年考研试题经典例题讲解，按知识点分类汇总，重点分明，由于页数较多仅提供电子版； 8、天津大学811电路2007-2013年考研大纲，打印版，通过历年大纲对比可以更深入了解历年考试考点及参考书目变化情况从而预测趋势，独家提供； 9、天津大学811电路本科期末试卷，天大本科期末试卷6份，内部获得，尽管年代比较久远但价值巨大，
《自动控制原理》考研大纲 科目名称：控制理论 适用专业：仿生装备与控制工程 参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社； 《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社； 《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社 考试时间：3小时 考试方式：笔试 总分：150分 考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。 经典控制理论部分 第一章绪论 1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。 2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 第二章线性系统的数学模型 控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。 本章要求： 1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。 2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。 3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 第三章控制系统时域分析 根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。 本章要求： 1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。 2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。 3．掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 第四章根轨迹法 闭环系统特征方程的根（系统闭环极点）在S平面的分布完全决定了系统的稳定性、主要决定了系统的动态性能，因此利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S 平面所形成的轨迹）可对系统性能进行分析。根轨迹法是经典控制理论系统分析与设计的两大主要方法之一，是利用开环传递函数分析闭环系统性能。根轨迹绘制依据根轨迹方程（由
2020天津大学812自动控制原理考研经验 为期一年的考研已经结束，看到官网上公布的拟录取名单里有自己之后，才敢坐下来写写自己的想法。考前看了很多经验帖，对自己的备考很有帮助，因此写一篇经验分享给依然奋战在考研一线的学弟学妹们，望有所裨益。 首先和同学分享一下专业课812自动控制原理的复习时间规划，天大812考自动控制原理和现代控制原理两部分，现控部分出题很局限，题型就那几种，一个题型解题都是一个套路，所以不用担心没有学过现控。刚刚开始复习专业课应该是从5月份，5月到6月对自控现控课本逐章学习一遍，增强记忆。即使学过的也应该踏踏实实在这个阶段捋一下课本，按照天大812的初试大纲对应课本学习一遍，7到8月份这个阶段基本对课本知识有个大概的了解，这个阶段要做的就是结合课本课后题把握课本的重难点，经常会在课后题出考研原题。总而言之考研初试题目是离不开课后题和课本的，同学一遍一遍得复习是为了熟悉知识，掌握阶梯套路，了解天大出题习惯。 考研专业课考试的要求和本科期末考试时候的要求不一样，在范围和考察学生对知识理解深度方面都会提升。天大出题分两种考点，第一种考点年年出的高频考点，第二种是冷门考点，每年必有一到从01到18从未考过的冷门考点。对于常见高频考点自控就是校正，根轨迹，频域，时域等，现控是能控能观，状态方程，状态观测器，零极限配置等。这些考点只要认真真复习都能应对，而应对冷门考点不但要勤总结考点，而且要熟记解题步骤。我在复习的时候，在复习过三四边课本后将所有常见和冷门考点及解题步骤全部总结出来，将01到17年的真题全部刷了几遍，把真题出现过的考点在笔记上做好标记，出现得年份次数，这样就很直观的看出那些考点高频那些还没有考过！尤其要注意的就是冷门考点，一个考点基本是一到大题，出卷时一般7道或8道大题，一题就是20分左右，冷门考点比占一题，所以自然同学也意识到冷门考点的重要性，这是专业课考高分的必做题。当复习到9月可以开始练习天大的期末试卷，里面的题目很多是考研真题的变形题。做完期末题开始做考研的真题，真题要多做即便，做的时候要注意解题格式，专业课解题老师判分是按点采分，所以关键步骤和答案一定要清晰醒目。我之前并不了解这一块，也专门报名参加了爱考宝典的一对一线上专业课培训。老师从头开始给我讲课，渐渐也摸透了其中的规律。爱考宝典安排的老师有前一年刚刚考完的学长学姐，于是在复习这一块的时候，学姐给了我一份笔记，做真题的时慢慢就能发现，用好学姐的笔记真是能给自己省时省力，提高效率。我复习的时候，仔细看了爱考宝典的学姐提供的笔记，今年考试的时候考了一到总结李亚普诺夫稳当稳定判定规则，我直接把学姐笔记总结好的那段写上去，那题应该是能拿满分了。当然自己也要学会总结，自己总结的印象会更深刻，学姐笔记作为一个引导，自己总结不好的看看学姐笔记，如果不会自己总结的，强烈建议把学姐笔记全部背默熟练！真的特别有用！到了11月12月就建议大家按照之前总结过的来看，做做错题，这个时候专业课应该能稳定在120+了。最后的时间背背冷门解题步骤，也要巩固常见的基础题的解题步骤和知识点。 总之，能早下手复习就早下手，能多获取信息就多获取信息。报个好班，找一个好的辅导老师很重要，爱考宝典的老师和师兄师姐们都是时刻留意最新最全的资料，信息提供给我，每天固定时间给我安排复习计划，答疑解惑，真的很感谢他们。暂时给大家做这样一个经验分享，后续想的注意事项会再更新！希望学弟学妹踏踏实实，一步一个脚印走向自己的似锦前程！
2008-1（18分）直流电路如图，已知Ω=31R , Ω=22R ，Ω=63R ， Ω=24R ，Ω=35R ,A 1S =I ，V 30S =U ，电流控制电压源I U 8CS =。 1.求各独立电源供出的功率； 2.若使电流源I S 供出的功率为零，电阻R 应为何值？。 -答案P U S =150W R 4=。 : ；P I S =20W ；22Ω 解法1：1.用节点法。选参考点并设三个节点电压1U 、2U 和3U （见图），有V 30S 1==U U 。可列如下方程组 ??? ? ?????-==-+=?--++6161)3161(28303161)61 2131(3 223 32U U I U U I U U 化简为 ? ? ?=+-=+6360 323232U U U U 解得 ）（A 3 5 V,8,V 1832===I U U 。 最后得： W 150)13 18 30(30)( S 12S S S =+-?=+-=I R U U U P U ； W 20)30812(1)(S 3S 4S S -=-+??=-+=U U I R I P I ； 2.若使P S =0，则使0S 3S 4=-+U U I R ，解得R 4=22Ω。 解法2：1.用回路法。选三个网孔电流分别为I S 、I a 和I U S 。 已知I a =1A 。 可有如下方程组。
?? ? ??-=-=-?-+=-?-++1830213)23(8216)362(a a S S a I I I I I I I I U U 化简为 ???=+-=-256522a 3a S S I I I I U U 解得：I a = 8/3 A ，I U S = 5A ， 得： W 150530S S 1S =?==U U I U P ； W 20)303 8 312(1) (S a 5S 4S S -=-?+??=-+=U I R I R I P I ； 2.若使P S =0，则使0S a 5S 4=-+U I R I R ，解得R 4=22Ω。 2008-2 （14分）直流电路如图，已知Ω==341R R , Ω==632R R ， Ω=1L R ， A 1S =I ，V 15S =U ,电流控制电压源I U 3CS =。用戴维南定理 求电流I 。 答案I =2.25A 。 :L I 解：将电阻R L 去掉而开路，由于控制变量I 消失，则电流控制电压源U CS 随之为零。开路后的电路为下图(a)。由叠加定理得开路电压为 V 93 6315636363631OC =+?++?++??=）（U
2005-1（18分）直流电路如图，已知Ω=41R , Ω=22R ，Ω=13R ， Ω=64R ，Ω=15R ,Ω=15R ，Ω=26R A 4S =I ，V 8S =U ,流控压源I U 4CS =，求各独立电源供出的功率。 U CS 答案P U S =32W P I S =160W : ；。 U I -6 解：用节点法。设参考点和三个独立节点电压1U 、2U 和3U 如图，有V 82=U 。可列如下方程组 21)2 1 41(==-+1U +11142)4(=+U I 34 -121U 4I U 3-2 U 41-U 3×8-8 化简为 0.751U -U 3=8 0.25U -1=30.25-0.25 U 8 解得 A)8(V,16,V 1631===I U U 。 按非关联方向设独立电压源中的电流为S U I ，独立电流源两端电压为S I U （见图），可得 A 4216 811681821233252S -=-+-+=-+-+= R U U R U U R U I U ； ` V 404616S 41S =?+=+=I R U U I 。 最后得：
W 32)4(8S S S -=-?==U U I U P ；W 160404S S S =?==I I U I P 。 2005-2 （16分）图示S N 为含源线性电阻性网络。已知当Ω=62R 时，V 62=U ，A 41-=I ；当Ω=152R 时，V 5.72=U ， A 71-=I 。求(1) ?2=R 可获得最大功率，并求此最大功率P max 。(2) ?2=R 可使01=I 。 答案： R P =3Ωmax =6.75W ；。 R 2 时P 2=(1)R =2.4Ω时(2)I 1=0R 2 2 解：(1)将R 2a ）电路。 R 2 (a) (b) 由已知条件可有如下方程组 ???????=?+=?+5.71515 666 in OC in OC R U R U 解得 V 9OC =U ，Ω=3in R 。 得当Ω==3in 2R R 时可获得最大功率，此最大功率为 W 75.63 4942 in 2OC max =?==R U P (2)将原电路中的2U 支路用独立电压源2U 替代见图(b)，有如下线性关系 2211K U K I +=
考试科目:自动控制原理 东北大学2003 年攻读硕士研究生研题 一.( 10 分) 增大控制器的比例控制系数对闭环系统输出有何影响? 为什么加入滞后校正环节可以提高稳态精度, 而又基本上不影响系统暂态性能? 二. (20 分)写出下图所示环节输出3c 与输入3r 之间的微分方程。 三. (20 分) 绘出下图所示系统的动态结构图, 表明各环节的传递函数(假定发电机转速恒定,励磁电流与磁通量为线性关系),并求系统输出3c 与输入信号3r 的传递函数3c(s)/3r(s) 。 四.(20 分)系统动态结构图如图所示, 要求闭环系统的一对极点为:s = _1 士j, 试确定参数K 和K h, 利用求出的K h值画出以K 为参量的根轨迹图, 最后说明加入微分反馈对 系统性能的影响(与单位负反馈系统比较)。 五.( 10 分) 设单位反馈系统在单位阶跃输入的作用下其误差为: e(l) =1.2e_10l_ 0.2e_60l, 试求系统的闭环传递函数, 并确定系统的阻尼比飞和自然振荡频率0 n 。 六. (20 分) 一复合系统如图, 图中Ｗc(s) = as2+ bs , Ｗg(s) = 10 。若s(1+ 0.1s)(1+ 0. 2s) 3
使经过前馈补偿后的等效系统变为二型 (两个积分环节), 试确定参数a 和b 的值。 七. ( 10 分) 画出惯性环节Ｗ (s) = 1 1+ Ts 的幅相频率特性, 并证明其轨迹为圆。 八. ( 10 分) 最小相系统的对数幅频特性如下图所示, 试求对应的开环传递函数。 九. ( 20 分) 离散控制系统反馈图如图所示, 试分析 K=10 时闭环控制系统的稳定性, 并求系统的临界放大系数( e _1 = 0.368 )。 十. (10 分) 设运算放大器的开环增益充分大, 最大输出电压为士 15V , 试给出下列两个非线性环节的输入输出特性曲线。
自动控制原理习题及其解答 第一章（略） 第二章 例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。 解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。弹簧与阻尼器并联平行移动。 (2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ， 则对于A 点有 021=-+K K f F F F 其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。 (3) 写中间变量关系式 022011 0)() (y K F Y Y K F dt y y d f F K r K r f =-=-? = (4) 消中间变量得 020110y K y K y K dt dy f dt dy f r r =-+- (5) 化标准形 r r Ky dt dy T y dt dy T +=+00 其中:2 15 K K T += 为时间常数，单位[秒]。 2 11 K K K K += 为传递函数，无量纲。 例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。 (1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m 。 （2）由牛顿定律写原始方程。
h mg dt d l m --=θθ sin )(22 其中，l 为摆长，l θ 为运动弧长，h 为空气阻力。 （3）写中间变量关系式 )(dt d l h θα= 式中，α为空气阻力系数dt d l θ 为运动线速度。 （4）消中间变量得运动方程式 0s i n 22=++θθθmg dt d al dt d ml （2-1) 此方程为二阶非线性齐次方程。 （5）线性化 由前可知，在θ ＝0的附近，非线性函数sin θ ≈θ ，故代入式（2-1）可得线性化方程为 022=++θθ θmg dt d al dt d ml 例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。 解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度ω 。 （2）列写运动方程式 f M f dt d J +-=ωω 式中， f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。 （3）整理成标准形为 f M f dt d J =+ωω 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为θ，则由于 dt d θω= 代入方程得二阶线性微分方程式 f M dt d f dt d J =+θ θ22 例2-4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上。如图2-4所示。 图2-2 单摆运动 图2-3 机械旋转系统
2007-1（18分）直流电路如图，已知Ω=21R , Ω=22R ，Ω=13R ，Ω=24R ，Ω=15R ,A 4S =I ，V 81S =U ，V 42S =U ，电压控制电流源U I 2CS =。求各独立电源供出的功率。 -答案P U S1 =-8W P I S =24W 。 : ；P U S2 =28W ； I CS 解法1：用节点法。选参考点并设三个节点电压1U 、 2U 和3U （见图），有V 42S 1==U U 。可列如下方程组 ??? ?? ?????+-=+-=-++=?-+41244)211(284421)21 21(3232U U U U U U 解得 V 6V,8,V 1032===U U U 。 最后得： W 8)2 10 8(8)(121S S11S -=-?=-=R U U U P U ； W 28)1 8 42104(4)( 332S 122S 2S 2S -=-+-?=-+-=R U U R U U U P U ； W 2464S S =?==U I P I 。 解法2：用回路法。用非理想受控电源间的等效变换，将已知电路化简为下图，并在此图中选三个网孔电流分别为I S 、I a 和I b ，可有如下方程组。 I 2=4A 8CS ?? ? ??++++=-=?++-=?++4 )4()4(24441)21(4842)22(b a b a I I U U I I 解得： A 1a -=I ,A 8b -=I ，V 6=U 。
最后得：W 8)1(8a 1S 1S -=-?==I U P U ； W 28)18(4)(a b 2S 2S -=+-?=-=I I U P U ； W 2464S S =?==U I P I 。 2007-2 （18分）直流电路如图，已知Ω=61R , Ω=32R ，Ω=23R ，Ω=24R ，Ω=25R ，A 4S =I ，V 12S =U ,电流控制电压源I U 4CS =。用戴维南定理求电流I 。 S 答案I =1.5A 。 : 解：将电阻R 3去掉而开路，由于控制变量I 消失，则电流控制电压源U CS 随之为零。开路后的电路为下图(a)。得开路电压为 V 622 212 43OC =?+- ?=U 求入端电阻的电路为图（b ），此图可化简为图（c ）。在端口处依关联方向设电压U in 和电流I in ，则电流控制电压源为一个“－2Ω”电阻。可得入端电阻为 (c) 2I in R in Ω=-+=2213in R 原电路的等效电路为图（d ）OC (d) 最后得 A 5.12 26 =+= I
河北大学2016年硕士研究生入学考试试卷 一、填空题（共30分，1-7题每空1分，8-11题每空2分，答案一律写在答题纸上） 1、经典控制理论中，描述系统运动的数学模型主要有 和 ；现代控制理论中，描述系统运动的数学模型为 ，其中包括 方程和 方程。 2、系统的 响应代表由系统的初始状态所引起的系统的自由运动；系统的 响应代表由系统的输入所激励的强制运动。 3、设单位反馈系统的开环传递函数为,) 12(10)(+=s s s G 当系统的输入为单位阶跃信号l(t)时，系统的静态误差为 ；单位斜坡输入时，系统的静态误差为 ；单位加速输入时，系统的静态误差为 。 4、某系统特征多项式为 )44)(1(2+++s s s ，则系统的固有运动模态为 、 和 。 5、离散控制系统的数学模型主要有 和 。 6、根据系统分频段设计思想，低频段主要考虑系统的 特性，中频段主要考虑系统的 性，高频段主要考虑系统的 能力。 7、系统状态反馈不能够改变 的特征多项式和特征值，输出反馈不能够改变 的特征多项式和特征值。 8、某传递函数为) 1(2)(+= s s s G 的系统，若输入信号为)60sin()( +=t t r ，其稳态输出为 。 9、已知系统的传递函数为 1 21+s ，则系统的单位脉冲响应为 。 10、已知系统的传递函数为2513)(23++++=s s s s s G ，写出系统的能控标准型实现 ，能观标准型实现 。 11、用C(z)表示以下采样系统的输出为 。 二、简答题（共30分，每题10分） 1、说明稳定裕量的定义，以开环传递函数) 1)(11.0(1)(++=s s s s G 为例子BODE 图和NYQUIST 图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。 2、以下是通过改变载热介质流量进行出口温度控制的系统流程，请画出温度控制系统方框图，并说明每个方框的作用。如果冷物料流量发生变化，对系统产生什么影响？请绘制在结构图中。
2018年云南昆明理工大学自动控制原理考研真题A卷 一、选择填空题（30个空，每空1.5分，共45分） 1、控制系统的反馈是指系统的（）返回到输入端，与参考输入量进行比较产生偏差信号，系统利用（）进行调节。 A.变量 B.输出量 C.反馈 D.偏差信号 2、如果控制系统的输出量对系统本身没有控制作用，这种系统称为开环控制系统。开环控 制形式分为按给定值控制和（）两种。 A.按输出控制 B.按偏差控制 C.按扰动补偿 D.按反馈控制 3、一个闭环控制系统一般可由六个基本环节组成，分别是：（）、测量装置、给定装置、比较装置、（）、执行机构。 A.反馈装置 B.受控对象 C.输入装置 D.控制器 4、传递函数定义为在（）条件下，（）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 A.非零初始 B.零初始 C.线性定常系统 D.非线性定常系统 5、动态结构图相加点与分支点的移动原则是移动前后系统的（）保持不变。 A.前后关系 B.函数关系 C.位置关系 D.大小关系 6、控制系统稳定的充分必要条件，是该控制系统的特征方程式系数都是正的，且特征方程式系数作出的劳斯表第一列元素全部都是（），否则第一列元素符号改变的次数，（）特征方程正实部根的个数。 A.正的 B.不等于 C.负的 D.等于 7、一个稳定的控制系统，其单位阶跃响应中包含有（）和瞬态分量，瞬态分量随着 时间的推移逐渐衰减并趋近于（）。 A.动态分量 B.稳态分量 C. 零 D.负值 8、二阶系统增加一个极点会使系统的超调量（），而增加一个零点则会使系统的超调量（）。 A.减小 B.不变 C.增加 D.为零 9、利用主导极点法分析高阶系统时，其它极点到虚轴的距离应该是主导极点到虚轴距离的（）以上。
电力系统基础复习题 一、判断题 1、一般情况下，变压器二次侧绕组的额定电压应为用电设备额定电压。（×） 2、电力系统是由发电机、变压器、输配电线路和用电设备按照一定规律连接而成，用于电能生产、变换、输送分配和消费的系统。（√） 3、对于短路阻抗（短路电压百分值）较小的降压变压器，当二次侧绕组直接与用电设备相连接，允许其二次侧绕组额定电压为用电设备额定电压的1.05倍。（√） 4、我国电力系统对频率偏移的具体规定是任何电力系统、任何情况下频率偏移都不得超过±0.2Hz。（√） 5、当三相架空输电线路导线平行排列时，三相线路的电抗不相等，其中间相的电抗最大。（×） 6、35kV及以下高压电力系统均应采用中性点不接地的运行方式。（×） 7、采用分裂导线的目的是增大每相的等值半径，从而减小电容、增大电感。（×） 8、高压电网中无功功率分点的电压最低。（√） 9、电力系统的单位调节功率越大，同样负荷变化所引起的系统频率变化越小，电力系统中总是优先考虑通过增大负荷的单位调节功率来提高系统的单位调节功率。（×） 10、均一电网功率的经济分布与其功率的自然分布相同。（√） 11、为使无功补偿装置的容量最小，变电站的降压变压器应选择尽可能高的变比。（×） 12、电力系统发生不对称短路时，越靠近发电机机端正序电压越高，负序电压越低。（√） 13、实际工作中，通常认为电力系统某点发生三相短路故障时的短路电流最大，这一结论是以系统的零序等效阻抗小于正序阻抗（负序阻抗）为前提的。（×） 14、从技术和经济角度考虑，装设无功补偿装置时，应当优先考虑调相机。（×） 15、非全相运行又称为纵向故障。（√） 16、110KV线路上串联电容是为了调压。（×） 17、相对单导线，架空线路采用分裂导线的单位长度电抗较小。（√） 18、架空线路等值电路中的对地电容会向系统提供感性无功功率。（√）
天津大学812自动控制理论考研资料+经验 812自动控制理论是天津大学电气与自动化工程学院考研唯二的两门专业课之一，复习起来是有一定难度的。天津考研网邀请到了以高分被录取的考研专业课是自动控制理论的研究生学长为我们录制了一份免费的专业解析视频“天津大学812自动控制理论考研经验心得”，可直接搜索。 该视频是由曾以高分被天津大学自动化学院控制科学与工程专业录取的学长学姐们为广大考研小伙伴们倾力打造的专业课复习指导视频。使得小伙伴们对自动控制理论专业课考试有一个总体的认识。从而在开始复习专业课前能有一个清晰的思路，对考试有一个宏观的把握。 天津考研网同时还为报考天津大学812自动控制理论的同学们整理了一些专业课复习资料以及学长学姐们的复习经验，希望能对大家的复习有所帮助。下面天津考研网就为考研小伙伴们详细说说812自动控制理论的复习。 <一>天津大学812自动控制理论考研主要参考教材 1、自动控制原理，科学出版社，夏超英 2、自动控制原理，科学出版社，胡寿松 3、现代控制理论，机械工业出版社，刘豹 4、现代控制理论，科学出版社，夏超英 专业课复习基础阶段需要将参考教材看1-2遍，达到基础知识无盲点，通过天津大学本科课件、笔记、讲义等资料配合参考书使用，可以更好的把握天大本科授课重点。但对于跨考生来说这些资料的收集是有一定难度的。 针对这种情况天津考研网组织多名一线大学老师及过去几年在天津大学研究生初试中专业课取得高分的考生共同编写及整理了《天津大学812自动控制理论考研红宝书》，来帮助报考天津大学理学院的专业课基础不扎实，对院系信息了解较少的同学复习。 <二>天津大学812自动控制理论考研参考书 《天津大学812自动控制理论考研红宝书》已于编写者签订资料保真转让协议，各位考