西南交通大学
自动送料冲床机构综合
1．设计任务
1.1设计题目
自动送料冲床机构综合
1.2自动送料冲床简介
自动送料冲床用于冲制、拉伸薄壁零件，本课题设计的自动送料冲床机构主要用于生产玩具车上的薄壁圆齿轮。冲床的执行机构主要包括冲压机构和送料机构。工作时，要求送料机构先将原料胚件送至冲头处，然后送料机构要保证原料胚件静止不动，同时冲压机构快速的冲压原料胚件，制成要求的齿轮。最后，冲头快速返回，执行下一个循环。送料机构在此期间将原料胚件送至待加工位置，完成一个工作循环。
冲床机构运动方案示意图
1.3设计条件与要求
①以电动机作为动力源，下板固定，从动件（冲头）作为执行原件，做上下往复直线运动，其大致运动规律如图1所示，具有快速下沉、等速工作给进和快速返回等特性。
②机构应具有较好的传力性能，工作段的传动角r大于或等于许用传动角[r]=450
③冲头到达工作段之前，送料机构已将配料送至待加工位置。
④生产率为每分钟180件。
⑤冲头的工作段长度l=100mm ，冲头总行程长度必须大于工作长度两倍以上。 ⑥冲头的一个工作循环内的受力如图2所示，在工作段所受的阻力F 1=2300N ，
其他阶段所受的阻力为工作段所受阻力的五分之一。即F 0=460N 。
⑦送料距离S n =150mm 。 ⑧机器运转速度不均匀系数不超过0.03。
图1
图2
1.4设计任务
1.???绘制冲床机构的工作循环图，使送料运动与冲压运动重叠，以缩短冲
床工作周期；
2.???针对图所示的冲床的执行机构（冲压机构和送料机构）方案，依据设
计要求和已知参数，确定各构件的运动尺寸，绘制机构运动简图；
3.???在冲床工作过程中，冲头所受的阻力变化曲线如图所示，在不考虑各
处摩擦、其他构件重力和惯性力的条件下，分析曲柄所需的驱动力矩；
4.?? 取曲柄轴为等效构件，确定应加于曲柄轴上的飞轮转动惯量；
5.???用软件（VB 、MATLAB 、ADAMS 或SOLIDWORKS 等均可）对执行机构进行
运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。
6.? 图纸上绘出最终方案的机构运动简图（可以是计算机图）并编写说明书。
2.设计背景
冲头所受阻力曲线
冲床自动送料机实质上是上料机械手，适用于轴承行业、小五金行业、标准件行业的冲压加工。它能自动上料和卸料，提高生产效率，保证产品质量，改善工人劳动强度，确保人身安全。本机节拍与冲床同步，连续生产.总体结构简单、紧凑，传动平稳，性能可靠，使用安全，操作方便，便于加工、装拆、调整、维护、制造经济。在冷挤压加工行业特别是轴承冲挤压加工中有较大的应用前景。
自动送料是冲压加工实现自动化的最基本要求、也是在一套模具上实现多工位冲压的根本保证。自动送料机构每次送进带料或条料的距离称为送料步距，送料步距可根据冲压件的形状尺寸及冲压工艺的需要设计确定。
2.1主要参数及性能指标
3.课题分析
一般来讲，我们要设计一个机构，包括根据该机构的功能要求选择机构的类型，即确定机构运动简图的形式，也就是通常所说的机构的型综合或构型综合设
计；确定机构运动简图之后，我们需要计算它的尺寸参数，称为机构的尺寸综合或运动设计；之后才是机构的结构强度、有限元与加工工艺设计等。
由于本课题已经给出了自动送料冲床机构的运动形式，不必再确定运动简图。所以，只需要考虑运动设计。也就是说，题目中的综合指的是尺寸综合。
4.工作原理
送料过程：电动机通过V带传动和单级齿轮传动带动曲柄转动，将一定量的薄钢板送入冲床工作台面位置
冲制过程：飞轮飞轮驱动曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构中曲柄为主动件，带动摇杆摆动，摇杆与棘轮共轴，从而将摇杆的连续往复摆动转换成棘轮的单向间歇运动，棘轮与辊轴中心轴线重合，最后依靠辊轴的压紧将一定量的板料送到工作位置。
5.机构选择
方案一：小齿轮与辊轴的压紧
考虑到小齿轮与工件直接接触不仅起不到压紧的作用还会损伤工件，所以该方案不合适。
方案二：辊轴与辊轴的压紧
调整适当的间隙便于进料，可以保证工件稳定运动且工件表面无划痕。
比较两个方案后决定采用方案二。
辊轴的直径为60mm，上下辊旋转一周的送料长度为L，则：
所以符合要求。
5.1间歇机构设计
当板料送到滑块底部时要被冲制，存在冲压加工时间，所以应该设计间歇机构。这里选择了棘轮机构。
棘轮与摇杆有共同的中心轴线，摇杆上安装了棘爪。
设棘轮的棘齿数Z=11，冲床往复一次的送料长度为L1,棘轮每转一齿，摇杆转角为α ，则
α
取棘轮的模数m=6，则外径
5.2运动方案设计
方案一：如图所示本机构用了连杆和椭圆形的凸轮机构，齿轮—连杆冲压机构和椭圆形的凸轮—连杆送料机构。正如图所示一样但在设计椭圆形的凸轮机构时不好计算和加工，这大大的增加了加工的难度和设计。
方案二：题目给出的方案
根据压紧机构选择的结果，采用双辊压紧机构，则不采用齿轮啮合。所以要在该方案的基础上改进。
此方案的优点：送料误差较小，且每次送料距离相同，结构简单，载荷平稳缺点：体积较大，有死点存在，但在主动轮采用飞轮可避免死点，且不符合设计要求中的最小传动角要求。
方案三：在方案二的基础上改进。
冲制机构方案不变，采用曲柄滑块机构。曲摇杆机构中曲柄为主动件，带动摇杆转动，摇杆与棘轮共轴，从而将摇杆的连续往复摆动转换成棘轮的单向间歇运动，采用双辊轴压紧送料机构。
此方案的优点:棘轮机构可把摇杆的往复运动改成单一方向运动，曲柄摇杆的急回特性不影响机构运动，机构体积较小
缺点:结构复杂，计算复杂，有一定的误差，但可以通过增加棘轮的齿数来减小误差，噪声较大。
综合上述三种方案，选择第三种方案。
6.理论计算
6.1曲柄滑块设计
已知条件
冲压行程
N=180转/分，则每转需要时间
设飞轮的角速度为 ，则速度为
根据冲头行程
得
C到冲头为245mm 冲头高20mm 滑块共高510mm
6.2曲柄摇杆机构的设计
可采用最小传动角设计曲柄摇杆机构。
已知最小传动角为 ，则由此知
确定各杆长度
当a和d杆共线的位置有最小传动角
γ存在分别为γ，γ
当γγγ时为最佳传动机构，可根据余弦公式
γ
γ
解得
式中
γγ
γγ
且γγγ解得：
曲柄长度应非负，则
所以 (其他值不符合要求舍去！)
可取
解得
或者
因为c＜b，所以取
6.3棘轮与曲柄摇杆机构的整合
因为舍弃了齿轮啮合传动，所以可以直接设计为与棘轮共轴的摇杆，棘爪安装在摇杆上。
6.4发动机的选择
本设计中已经采用了 的设计，所以可得到速度
可得瞬时功率
按照一个工作循环中的平均能量选择电机功率
=1.2 ，算的
安全系数
冲床传动系统如图3所示
电动机转速经带传动、齿轮传动降低后驱动机器主轴运转。原动机为三相交流异步电动机，其同步转速选为1500r/min，可选用如下型号：
图3
由生产率可知主轴转速约为180r/min，且题目要求使用单级齿轮传动，电动
=8。带传动的传动比机暂选为Y112M—4，则传动系统总的传动比传动比约为
总
，则齿轮减速器。
6.5飞轮的选择
采用近似法算飞轮，根据设计条件所给出的最大阻力
最大盈亏功
飞轮安装在主动轴上
算得
飞轮选盘形飞轮选用铸铁为飞轮材质，飞轮半径为100mm，求得厚度1.6mm。
7.三维建模以及模拟运动仿真
根据上面的计算数据，通过三维软件CATIA建模，并约束其零件之间的装配关系，完了本设计的仿真。
建立的三维模型
通过CATIA中的数字分析模块，分别测量出了冲头的运动过程中的速度曲线和加速度曲线。
冲头的速度曲线冲头的加速度曲线由于大齿轮做来回的回转往复运动，同样的也测量了其在3秒时间内的速度和加速度曲线。
大齿轮的速度曲线大齿轮的加速度曲线
由于大齿轮同时也在转动，所以同样测出了其角速度和角加速度曲线。
大齿轮的角速度曲线大齿轮的角加速度曲线
8.实物照片
根据要求，本设计在机械实验室里面，搭建了按比例缩小的模型。通过实验，搭建的模型基本符合设计要求。实验室搭建的实物模型如下
9.模型运动图和实物介绍图
根据设计要求，根据本次实验做的CATIA模拟运动动画和实物模型介绍的视屏，随本说明书一并上交。
10.设计感想(总结)
11.参考文献：
[1].谢进.反平行铰链四杆机构的连杆曲线方程.西南交通大学学报.第18卷4期.
[2].张新华.冲床自动送料机的原理与设计.锻压技术.1993年.
[4] 谢泗淮主编.机械原理.北京:中国铁道出版社.2001.
[5] 曹惟庆着.平面连杆机构分析与综合.北京科学出版社.1989.
[6] 作品设计说明书格式.百度文库
附：CATIA中的三维图
常见几种冲床送料机的种类及优缺点介绍 冲床送料机专门用于粒料，粉料,片状料的输送，在这个社会上，越来越多的行业将采用这种机械化的输送，这种冲床周边设备不仅环保、省时，而且还大大的减少了劳动强度，真正的是做到了低成本，高回报的产品。冲床送料机分为；空气自动送料机、高速滚轮送料机、NC伺服送料机、夹式送料机、齿轮送料机等。 今天佑亿送料机厂家为大家讲解几种冲床送料机的种类及优缺点，希望对大家有所帮助： 1、空气自动送料机：冲压行业中，诞生最早的送料设备。优点：空气送料机最大的优点就是经济实惠，它能在客户投资最小的情况下让冲压生产实现自动化，同时可根据客户实际生产之需求量身定制各种机型；缺点：空气送料机缺点也十分明显，那就是送料精度不高，送料速度不快（最大送料速度200次/min），同时故障率较高，需勤保养，极易因O型圈损坏而影响送料精度。 2、高速滚轮送料机：为替代空气送料机出现而研发生产的机型，也是目前冲压行业使用最多的送料机型。优点：性价比高，送料速度快（最高速度可达600次/min），
无能耗、送料精度高且稳定；缺点：安装受限（必须冲床有输出轴，且输出轴不能过短）、送料步距调节繁琐（通过调节偏心盘的偏摆幅度来调整）、适用范围受限（最大适用料宽700mm、料厚3.5mm、步距300mm）、定制化程度不高。 3、NC伺服送料机：首款将伺服系统引入送料机中而诞生的机型，由伺服马达驱动送料滚筒实现送料动作。优点：适用范围广、送料精度高（通常可达±0.02mm）、调试使用简便（触摸屏点控式操作）、定制化程度高（可定制厚板型、强力型、偏摆式）；缺点：送料速度慢（气动式NC伺服送料机最快200次/min，机械式NC伺服送料机最快300次/min）、价格较高（内含全套伺服电控系统）。
西南交通大学 自动送料冲床机构综合
1．设计任务 1.1设计题目 自动送料冲床机构综合 1.2自动送料冲床简介 自动送料冲床用于冲制、拉伸薄壁零件，本课题设计的自动送料冲床机构主要用于生产玩具车上的薄壁圆齿轮。冲床的执行机构主要包括冲压机构和送料机构。工作时，要求送料机构先将原料胚件送至冲头处，然后送料机构要保证原料胚件静止不动，同时冲压机构快速的冲压原料胚件，制成要求的齿轮。最后，冲头快速返回，执行下一个循环。送料机构在此期间将原料胚件送至待加工位置，完成一个工作循环。 冲床机构运动方案示意图 1.3设计条件与要求 ①以电动机作为动力源，下板固定，从动件（冲头）作为执行原件，做上下往复直线运动，其大致运动规律如图1所示，具有快速下沉、等速工作给进和快速返回等特性。 ②机构应具有较好的传力性能，工作段的传动角r大于或等于许用传动角[r]=450
③冲头到达工作段之前，送料机构已将配料送至待加工位置。 ④生产率为每分钟180件。 ⑤冲头的工作段长度l=100mm ，冲头总行程长度必须大于工作长度两倍以上。 ⑥冲头的一个工作循环内的受力如图2所示，在工作段所受的阻力F 1=2300N ， 其他阶段所受的阻力为工作段所受阻力的五分之一。即F 0=460N 。 ⑦送料距离S n =150mm 。 ⑧机器运转速度不均匀系数不超过0.03。 图1 图2 1.4设计任务 1.???绘制冲床机构的工作循环图，使送料运动与冲压运动重叠，以缩短冲 床工作周期； 2.???针对图所示的冲床的执行机构（冲压机构和送料机构）方案，依据设 计要求和已知参数，确定各构件的运动尺寸，绘制机构运动简图； 3.???在冲床工作过程中，冲头所受的阻力变化曲线如图所示，在不考虑各 处摩擦、其他构件重力和惯性力的条件下，分析曲柄所需的驱动力矩； 4.?? 取曲柄轴为等效构件，确定应加于曲柄轴上的飞轮转动惯量； 5.???用软件（VB 、MATLAB 、ADAMS 或SOLIDWORKS 等均可）对执行机构进行 运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。 6.? 图纸上绘出最终方案的机构运动简图（可以是计算机图）并编写说明书。 2.设计背景 冲头所受阻力曲线
目录 一、设计题目…………………………………………… 二、自动送料机构的总体设计………………………… 2、1冲压机构方案初步设计………………………… 2、2送料机构方案初步设计………………………… 2、3整体机构运动方案的改进设计…………………… 三、各构件的运动尺寸的设计与计算………………… 四、工作循环图与齿轮的计算………………………… 五、滑块C的运动变化规律及曲线…………………… 六、电动机的功率、转速和驱动力矩及飞轮转动惯量的计算………………………………………………… 七、设计的总结和心得……………………………… 八、参考文献……………………………………………
一、设计题目 我们组此次的设计题目是：自动送料冲床机构方案设计。课题要求需要实现的功能是：送料和冲孔两个功能能够同时实现，以节约加工时间，提高效率。首先拿到课题，第一步要做的就是把功能分解开来，运用所学机械原理的知识，分析实现每一个分功能所需要的最简机构。而我们分解后的功能就是两个：一为冲孔，二为送料。就依我们目前所学知识而言，实现这些功能就是要利用四杆机构和齿轮机构等这些基本机构，把它们协调到一起实现预期功能。 图4.1为某冲床机构运动方案示意图。该冲床用于在板料上冲制电动玩具中需要的薄齿轮。电动机通过V 带传动和齿轮传动（图中未画出）带动1'O A 转动，通过连杆'A C 带动滑块上下往复运动，实现冲制工艺。四杆机构12'O AB O 和齿轮机构实现自动送料。 针对图4.1所示的冲床机构运动方案，进行执行机构的综合与分析，并进行传动系统结构设计。 图4.1 冲床机构运动方案示意图 4.2 设计数据与要求
机械以价格选购冲床送料机类型其实是一种不可取的选购方法，但很多冲压业主因为本身有预算资金限制的问题，因此通常对价格还是比较敏感的，为此机械在此对冲床常用的空气送料机、滚轮送料机、NC伺服送料机这三种送料机来进行一下价格对比。 若单从冲床送料机价格来讲，空气送料机价格最低，能帮助客户花最小的成本实现冲床的自动化；滚轮送料机的价格居中、性价比最高，其性能稳定，故障率少，性能是空气送料机所远远不能比拟的；NC伺服送料机价格最高，不过其适用范围最广，不受冲床安装限制、不受冲压送料步距限制，送料精度最高，且操作最简便，只需在触摸屏上简单设定送料速度、长度，即可全自动化的完成送料动作，同时具备独有的多段式送料功能，适合很多特殊冲压加工的场合。 冲床送料机价格不同主要是由其使用的材料、加工工艺不同来决定的。空气送料机机型小，用料少，加工工艺简单且精度要求不高，适合大批量的生产，因此价格最便宜；滚轮送料机用料多，核心的单向装置、逆向装置都需要精细加工，滚筒需严格的热处理加工且轴承、齿轮上要想确保整机品质必须使用NSK品牌，因此在价格上比空气送料机高了不少；而NC 伺服送料机则是因其电控系统由伺服马达、PLC、触摸屏及一些高端的电器元件组成，其一个进口伺服马达（NC送料机全部使用日本安川品牌）的成本价就相当几台空气送料机或一台空气送料机的成本了，所以NC伺服送料机的价格肯定要比其他两种冲床送料机价格高不少。 当然以上只是对常用三种冲床送料机的一个价格对比，实际使用时价格其实并不是最重要的，关键还是参考自己冲压工艺特点、送料机使用范围、性能稳定性和本身对冲压产品精度要求来综合考量。具体的选购您可以咨询业务经理，我们会给您一个最合适的选购方案。文章发表：
毕业设计(论文) 冲床自动送料装置设计 PUNCH AUTOMATIC FEEDING DEVICE DESIGN
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名：日期：年月日 学位论文版权协议书 本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名：导师签名： 日期：年月日日期：年月日
摘要 本文主要对冲床自动送料装置进行设计，在查阅国内外相关设计资料的基础上，在参考同类产品的前提下。将这个机器的整体的设计就整理出来了：先将万向联结节抬起来，这样就能够让上面的辊轴和下面的辊轴之间有空档，这样就可以让物料送进去在上面的模回程的时候，通过曲柄摇杆机构中的摇杆带动下辊顺时针旋转，这样一来就能够带动主动辊还有从动辊一起转动完成送料的任务。在上面的模开始往下运动的时候，因为下面的辊的原因，这个轴就不动了，这个时候就可以完成冲压了。接下来通过总体工作方案的确定，还对其主要零部件进行了相应的设计、分析和确定，对单个零件进行了设计和相应的校核。 关键词冲床；自动送料装置；设计；分析；校核
PFS01型冲床送料控制系统 使用说明书 一．简介 二．工作原理 三．主要技术参数 四．功能说明 五．系统外部接线 六．操作步骤 七．注意事项及常见故障处理 杭州数创自动化控制技术有限公司 2002年3月 一.简介 PFS01冲床送料控制系统是本公司研制的双轴数控定位系统。 主要和冲床配合，冲压固定形状的板材。本系统采用定位精度高、响应速度快的伺服电机作为执行机构，能够实现快速、精确地定位，它采用微型计算机作为主要控制工具，应用先进的数字控制，实时自动补偿功能。有实用、简洁的操作界面，通俗易懂。独特的编排系统，方便用户灵活修改每步的位置，有利于用户消除前几道工序引起的误差。 二. 1 2 3 四
1.横向：工件作横向运动，速度由高速、低速可供选择。 2.横向：工件作横向运动，速度由高速、低速可供选择。 3.纵向：工件作纵向运动，速度由高速、低速可供选择。 4.纵向：工件作纵向运动，速度由高速、低速可供选择。 5.横向起点：系统所定义的第一个工件的横向位置，以坐标的形式 给出，显示在参数设置页。由用户根据板材的实际尺寸以及送料距离决定。 6.纵向起点：系统所定义的第一个工件的纵向位置，以坐标的形式 给出，显示在参数设置页。由用户根据板材的实际尺寸以及送料距离决定。 7.横向回零：无论横向还是纵向，在初始位置均有一个接近开关， 它们是整个系统的参考点。横向回零即使横向的电机驱动滑块回到初始位置，以接近开关亮为准。这时横向的坐标定义为0.0。 8.纵向回零：无论横向还是纵向，在初始位置均有一个接近开关， 它们是整个系统的参考点。纵向回零即使纵向的电机驱动滑块回到初始位置，以接近开关亮为准。这时纵向坐标定义为0.0。 9.速度认可：每次改变制袋速度，均须按此键，输入的速度值才有 效。 10.运行：在每项参数均已设置完毕时，按“运行“键，使屏幕切换 到工作状态页，然后按操作台上的启动键，即可正常制袋。正常停车后，下次开车不必按此键。 11.参数设置：屏幕的参数设定页和工作状态页相互切换。在制袋过 程中，按此键切换到参数设定页，但不能对此页参数进行修改。 5秒钟后，自动切换到状态页。 12.速度预置：为快捷键，预置制袋速度。 13.计数清零：显示的总数和张数清零。
冲床自动送料装置机械结构设计 目录 中文摘要 .................................................................. I 英文摘要 ................................................................. II 第1章引言 (1) 1.1我国冲压设备与送料装置的现状及课题研究的实际意义 (1) 1.2课题研究的相关背景 (3) 1.3数控机床与自动送料技术的国内外发展概况及发展趋势 (3) 1.3.1数控机床的产生 (3) 1.3.2计算机数控的发展 (3) 1.3.3冲压设备及自动送料装置的发展方向 (4) 1.4课题研究的任务及达到的预期目标 (5) 第2章系统的总体设计 (6) 2.1自动送料装置的平面图 (6) 2.2供料方案分析 (6) 2.3控制系统设计 (7) 2.3.1 控制系统的硬件设计 (7) 2.3.2控制系统的软件设计 (8) 第3章冲床自动送料机构组件丝杠的设计 (9) 3.1计算选定编号 (10) 3.1.1导程 (10) 3.1.2平均转速 (10) 3.1.3平均载荷 (10)
3.1.4时间寿命与回转寿命 (11) 3.1.5额定动载荷 (11) 3.1.6预紧载荷 (11) 3.1.7丝杠螺纹长度 (11) 3.2丝杠公称直径 (11) 3.3滚珠丝杠传动系统刚度 (12) 3.3.1丝杠刚度 (12) 3.3.2螺母刚度 (12) 3.3.3支承刚度 (13) 3.3.4轴向总刚度 (13) 3.4总弹性变形量(单边) (13) 3.5电机的选定 (14) 3.5.1驱动转矩 (14) 3.6检校 (15) 3.6.1丝杠理论容许轴向载荷 (15) 3.6.2丝杠工作容许轴向载荷 (15) 3.6.3临界转速 (15) 3.6.4允许工作转速 (15) 第4章基于PRO/E的冲床自动送料机构装配图 (16) 4.1冲床自动送料机构重要组件零件图 (16) 4.1.1导向杆 (16) 4.1.2导向杆座 (17) 4.1.3丝杠 (17) 4.1.4丝杠螺母 (17)
机械原理课程设计 湖南人文科技学院 课程设计报告 课程名称：机械原理课程设计 题目：自动送料冲床机构的设计 系别：机电工程系 专业：机械设计制造及其自动化 班级： 学生姓名： 学号： 起止日期：2014.6.27-7.04 指导老师： 教研室主任:
在现代化的机加工过程中，消耗于送料的时间损失是组成零件单件加工时间的一部分，它属于辅助时间。要想提高生产率，减少生产中的辅助时间将是非常重要的一个环节。而要想减少辅助时间，就必须提高生产的自动化程度。自动送料机构就是为实现生产中送料工序自动化而设计的一种专用机构。 自动送料机构可将冲压料或冲压件经过定向机构，实现定向排列，然后顺序地送到机床或工作地点。这在自动化成批大量的生产中显然是实用的，不但可把操作人员从重复而繁重的劳动中解脱出来，而且对保证安全生产也是一种行之有效的方法。目前，国内拥有大量的冲压机床，如果能把它们改造成半自动或自动机床，将会充分发挥机床的潜在力量，这是一个具有重大意义的事情，而在机床上安装自动送料机构，这将大大提高冲压的生产效率，实现冲压的完全自动化。 关键词：冲压；辅助时间；送料。
第一章引言 ....................................................................................................................... - 1 - 1、本选题的背景 .......................................................................................................... - 1 - 2、自我的见解 .............................................................................................................. - 1 - 3、课程设计的内容和基本要求 .................................................................................. - 1 - 第二章自动加料机构的总体设计 ................................................................................. - 4 - 1、冲压机构方案初步设计 .......................................................................................... - 4 - 2、送料机构方案初步设计 .......................................................................................... - 4 - 第三章各构件的运动尺寸计算 ....................................................................................... - 7 - 第四章工作循环图与齿轮的计算 ................................................................................... - 9 - 第五章滑块C的运动变化规律及曲线......................................................................... - 11 - 第六章电动机的功率、转速、飞轮转动惯量和驱动力矩的计算 ............................. - 12 - 设计总结与致谢 ............................................................................................................... - 17 - 参考文献 ........................................................................................................................... - 18 -
冲床送料机操作步骤简述 作者：楚天数控 根据不同行业，不同的用途，冲床送料机也会分为很多种，下面就楚天数控研发生产的冲床送料机操作步骤给大家做个简述。 1.装料 1).确定所有电路,油路,气路连接好且没有问题.打开电源,将运行模式置于手动模式。
2).按"料架收缩"按钮,将料架收到最小. 3).打开压料手臂气压开关,将箭头指向"A",此时压料手臂松开. 4).按"台车后退"按钮,将台车退到最后端. 5).将卷料坚直放在台车上,然后按"台车上升"或"台车下降"按钮,让卷料的中心尽量与料架中心重合. 6).调整好卷料的中心后,按"台车前进"按钮,让料架穿过卷料的内圈,并尽可能让材料的中心线与矫正机的中心线重合. 7).此时,按"料架扩张"按钮,让料架绷紧卷料的内圈. 8).将压料手臂开关的箭头指向"B",让压料手臂的压料轮压紧卷料的外圈. 9).确定没有问题后,将台车退到最后端,装料完毕. 2.进料 1).扳动偏心掀开把手,使整平机上部滚轮抬起. 2.)拉动卷料的一头,并放入整平机的上下滚轮之间. 3).复位偏心掀开把手,并将气缸的气压力开关箭头指向"B",让进料 滚轮压紧材料. 4).将电控箱上的运行模式开关置于手动模式. 5).点动"整平前进"按钮,直到材料完全伸出整平机为止. 6).调整两边的挡料轮,锁紧.进料完毕. 注意：以上操作必须在手动模式下进行，自动模式下以上用到的按钮都无效。
3.调整 1).调整矫正效果时可取一段长约1.5米左右的将要矫正的材料进行调试 2).矫正效果是矫正机的重要指标之一,本矫正机已将矫正调整过程简化,从而体现本机高效率低劳动强度的设计思想, 3).在调整整平滚轮的时候应注意左右调整手轮应同步调整 4).将要加工的材料矫正到要求后就可送入材料进行自动化生产。
毕业设计说明书 题目：冲床自动送料装置 专业：机械设计制造及其自动化班级：机自012 姓名：禹锦绣 指导老师：李力 日期：2005年6月1日
前言 冲压自动送料装置为冲床辅助装置，可以将进料自动送入冲床工作区域。通过此装置可以大大减轻工人的劳动强度，提高工作效率。同时，冲床自动送料装置可以节省人力，提高工厂的自动化程度。此外，冲床自动送料装置的针对性强，结构相对比较简单，容易生产加工，成本不高，并且实用性很强。 冲床自动送料装置的局限性在于每种送料装置一般只适用于一种类型的材料的自动进给。例如，薄板料的自动送给经常采用辊式送料机构，然而厚的板料一般不用这种结构。冲床自动送料装置的针对性很强，一台装置不太可能既能送进板料，同时也能送进棒料和条料。而且，即使可以让一台装置能够同时送进几种类型的材料，除了造价提高外，并不实用。因为对一般工厂来说，其生产的产品一般比较固定，在冲床加工产品不变的情况下，作为辅助设备的送料装置自然没有必要变动。 设计冲床自动送料装置需要考虑以下问题：
1. 实用性自动送料装置是为了是冲床加工更加快捷，减轻工人的劳动。送料装置必须安全可靠，能够实现预期的功能。 2. 要有效益自动送料装置可以减少劳动力。如果能同时实现进料、出件和收集废料的自动化，每台冲床至少能节省一个劳动力单位。在设计前必须估算自动送料设备的投入（包括开发、生产、使用周期和设备维护）的费用。如果在同等效率下设备的投入大于或接近于所节省的劳动力单位在设备使用周期内应付工资，那么这种产品就不能为工厂创造效益，是不可取的。
摘要 冲床自动送料装置是配合冲床工作，以提高冲床的工作效率，同时减轻工人的劳动量，提高冲压工艺的自动化程度。 本设计方案的原理：动力从冲床带轮取出，通过传动轴传递给送料辊和废料卷料筒，同时完成板料的送进和废料的卷起。带轮将动力通过齿条传递给齿轮，齿轮和一个单向超越离合器相联结，只传递正向的转矩。单向超越离合器带动传动轴1转动，由轴1上的齿轮带动送料辊送料。轴1和轴2通过摩擦离合器联接，由轴2上的齿轮带动卷料筒卷起废料。卷料筒在卷起废料的过程中直径会不断增加，致使轴2的圆周速度增加，当卷料筒的卷料速度大于送料速度时，由于摩擦离合器所传递的转矩过大，摩擦片就会打滑，从而消减卷料筒的卷料速度。 送料辊分为主动辊和从动辊，从动辊是可调的。当 料送进时，拧紧从动辊两端的紧定螺钉将从动辊压下，从而压紧板料，并且通过两辊轴的摩擦力来实现板料的送进。卷料筒是可拆卸的，当废料卷满后，卸下卷有废料的卷料筒，除去所卷废料后再安装到卷料结构上继续使用。为了提高效率，可以增加一个卷料筒，两个卷料筒交替使用。 关键词：齿轮齿条送料转矩
整平送料机工作流程 如今越来越多的冲压厂家使用自动化生产线来进行冲压生产，以此方式可以减少每道工序的人工损耗，提升加工制品精度，同时由于可在同一台设备上完成多个单独的工序，极大的减少了加工成本，加快了加工生产所需的时间周期，但是，现在市场上的大多数冲压生产线由材料架、整平机、送料机三种独立的机型所搭配，占用厂房空间大，且其自动化程度也不高，同时设备间传递平稳程度不高，传递过程中会有微弱的震动和传递不准确，同步化程度不够高，设备结构复杂，操作繁琐，购买及后期维护成本高。 为此佑亿精密机械在此为客户推荐一种既经济又实用的冲压生产线，其由料架兼整平机+滚轮送料机+冲床搭配而成的三合一整平送料机，生产线占地小，自动化更高，操作更简便。 三合一送料机由材料架部分与整平送料机头部分两大主体结构组成，而今天则由佑亿精密技术人员继续带领大家了解三合一送料机另外一个主体结构（即整平送料机头部分）的工作流程。 三合一的整平送料机头使用时，首先通过枢转进料宽度调整组件的螺杆调整两滑动座之间的距离，以将限位通道的宽度调整至与待整平加工的卷料的宽度相匹配，再通过整平送料机进料机构的第二直线驱动器驱使上进料滚轮朝远离下进料滚轮的方向移动，接着，将由三合一送料机材料架部分开卷而来的料带沿进料导向通道送入并顺次穿过限位通道及进料口最终进入整平装置的整平区，再通过第二直线驱动器驱使上进料滚轮朝靠近下进料滚轮的方向移动，则通过旋转驱动器驱使上进料滚轮及下进料滚轮的相互配合的转动以将料带送入整平区，而整平装置的下整平轮组
亦由旋转驱动器驱使转动，下整平轮组与上整平轮组相互配合对料带进行整平加工。 此时需通过整平东莞送料机头偏心轴调整装置的第一偏心轴调整机构及第二偏心轴调整机构调整上整平轮组及下整平轮组之间的距离至所要求的整平精度，通过枢转第一偏心轴调整机构的第一调节手轮驱使第一偏心轴的转动，再结合第一连接套件、第二偏心轴及第一直线驱动器的联合作动以驱使第一安装座相对机架的枢转，从而带动上整平轮组的移动，进而精密准确调整上整平轮组及下整平轮组之间的距离。
冲床冲压的自动送料装置如何设计【详细介绍】
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冲床冲压的自动送料装置如何设计 内容来源网络，由深圳机械展收集整理! 更多冲压加工工艺及设备展示，就在深圳机械展。 高精度、高速冲压生产线通常是与开卷校平、自动送料、废料处理等组成加工系统 备生产厂为了提供成套的自动化设备 ，必然要开发研制各种类型的附属装置。 对常速压力机，用一副模具进行落料或冲孔时，采用普通的送料装置即可满足产品精度要求 而对于高精度、高速压力机 ，使用普通结构的送料装置就显然不能满足产品的精度要求。机 影响送料精度的因素 如上所述，对于行程次数在2 0 0次/分以下的常速压力机，可采用普通辊轴式送料装置 ；但对 于行程次数为100?2000次/分的高速、高精度压力机 ，要求送料装置也高速化，当送料速 度达 30 m/ min,送料节距达200 m m 以上时，采用普通的送料装置,送料精度就满足不了要 求。要研制高精度的送料机构 ，必须先了解影响送料精度的因素。送料精度与送料装置的设 备、制造、生产 工艺、冲压件材料等方面有关。 (1 )设计。包括机构方案的选择 ，结构设计的合理性，设计计算误差 ，误动作计算误差，传动 链的长短等； (2 )制造。有加工误差、装配误差、传动机构间隙值; (3)工艺。有送料速度、送料稳定性、零件形状变化、零件故障 (4)材料厚度的均匀度，表面光滑度等。 尽管影响送料精度的因素是多方面的， 但一次送料精度取决于送料速度。 送料装置的平均送 料速度为送料进距与每分钟送进次数之乘积 ，压力机工作期间内、送料所占时间往往只占 180。曲轴转角，且送料过程中送料速度不是常数 ，实际送料高速度约为平均速度的三倍 ，增大 送料速度会降低送料精度，这与提高送料精度的途径相违背 ，制桶设 ，所以应研究其它途径。 床的精度再高，送料精度上不去，生产出的冲压件仍是废次品。所以送料装置设计及精度问 题也很重要。
自动送料冲床机构综合 Revised as of 23 November 2020
西南交通大学 自动送料冲床机构综合
1．设计任务 设计题目 自动送料冲床机构综合 自动送料冲床简介 自动送料冲床用于冲制、拉伸薄壁零件，本课题设计的自动送料冲床机构主要用于生产玩具车上的薄壁圆齿轮。冲床的执行机构主要包括冲压机构和送料机构。工作时，要求送料机构先将原料胚件送至冲头处，然后送料机构要保证原料胚件静止不动，同时冲压机构快速的冲压原料胚件，制成要求的齿轮。最后，冲头快速返回，执行下一个循环。送料机构在此期间将原料胚件送至待加工位置，完成一个工作循环。 冲床机构运动方案示意图 设计条件与要求 ①以电动机作为动力源，下板固定，从动件（冲头）作为执行原件，做上下往复直线运动，其大致运动规律如图1所示，具有快速下沉、等速工作给进和快速返回等特性。
②机构应具有较好的传力性能，工作段的传动角r大于或等于许用传动角[r]=450 ③冲头到达工作段之前，送料机构已将配料送至待加工位置。 ④生产率为每分钟 180件。 ⑤冲头的工作段长度l=100mm，冲头总行程长度必须大于工作长度两倍以上。 ⑥冲头的一个工作循环内的受力如图2所示，在工作段所受的阻力 F 1 =2300N，其他阶段所受的阻力为工作段所受阻力的五分之一。即F =460N。 ⑦送料距离S n =150mm 。 ⑧机器运转速度不均匀系数不超过。 图1 图2 设计任务 1.绘制冲床机构的工作循环图，使送料运动与冲压运动重叠，以缩短冲床工作周期； 2.针对图所示的冲床的执行机构（冲压机构和送料机构）方案，依据设计要求和已知参数，确定各构件的运动尺寸，绘制机构运动简图； 冲头所受阻力曲线
机械原理设计书 冲床机构运动方案示意图 一、机械结构动作： 1．主动件转动，同时带动飞轮转动，两者角速度相同。 2．飞轮带动曲柄O1A杆，O1A杆与AB杆相连，AB杆与BO2杆相连，O1与O2为机架，O1A AB BO2构成双曲柄机构，BO2带动大齿轮与小齿轮做齿轮传动，大齿轮为不完全齿轮，使小齿轮做间歇转动。
3．小齿轮转动带动辊轴转动，辊轴做逆时针转动带动板料做x 方向上移动。 4．曲柄与连杆A′B相连带动冲头做曲柄滑块运动冲制零件。当冲头与板料接触前，板料应停止横向运动，当冲头离开板料时，板料应在较短时间内开始继续运动。板料一次移动距离为140mm。 二、确定机构尺寸 生产率（件/min）200 送料距离（mm）140 板料厚度（mm） 2 轴心高度（mm）1040 冲头行程（mm）90 辊轴半径（mm）60 大齿轮轴心坐标（mm）270 大齿轮轴心坐标（mm）450 大齿轮轴心偏距（mm）30 送料机构最小传动角（0）45 速度不均匀系数0.03 板料送进阻力（N）520 冲压板料最大阻力（N）2200 冲头重力（N）140 根据生产要求生产率：200件/min T执=0.3秒 T工作=0.15秒 T空程=0.15秒 360°=φ工作+φ空程=180°+180°
根据 冲头行程（mm ）= 90（mm ） （O 1A ′+A ′C)- （A ′C-O 1A ′）=90 2*O 1A ′=90 O 1A ′=45mm 。 定A ′C=900mm C 到冲头为50mm 冲头高30mm 滑块共高150mm L O 1O 2=sqrt （270^2+450^2）=524.78mm 确定了O 1A ′和A ′C 后可求出C 点的运动方程： X A ′=L 1*cos θ Y A ′=L 1*sin θ 由（Xc-X A ′）2+（Y A ′）2=9002 位移方程，速度方程，加速度方程分别为： Xc=;cos 45)sin 45()900(22θθ+- Vc= () () θθθθθθ'?--' ???sin 45sin 45900cos sin 452 2 2 由于0=''θ Ac= 长900 长45 C A’ O1
冲床冲压的自动送料装置如何设计 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多冲压加工工艺及设备展示，就在深圳机械展。 高精度、高速冲压生产线通常是与开卷校平、自动送料、废料处理等组成加工系统，制桶设备生产厂为了提供成套的自动化设备，必然要开发研制各种类型的附属装置。 对常速压力机，用一副模具进行落料或冲孔时，采用普通的送料装置即可满足产品精度要求；而对于高精度、高速压力机，使用普通结构的送料装置就显然不能满足产品的精度要求。机床的精度再高，送料精度上不去，生产出的冲压件仍是废次品。所以送料装置设计及精度问题也很重要。 影响送料精度的因素 如上所述，对于行程次数在200次/分以下的常速压力机，可采用普通辊轴式送料装置；但对于行程次数为100～2000次/分的高速、高精度压力机，要求送料装置也高速化，当送料速度达30m/min，送料节距达200mm以上时，采用普通的送料装置，送料精度就满足不了要求。要研制高精度的送料机构，必须先了解影响送料精度的因素。送料精度与送料装置的设备、制造、生产工艺、冲压件材料等方面有关。 （1）设计。包括机构方案的选择，结构设计的合理性，设计计算误差，误动作计算误差，传动链的长短等； （2）制造。有加工误差、装配误差、传动机构间隙值； （3）工艺。有送料速度、送料稳定性、零件形状变化、零件故障； （4）材料厚度的均匀度，表面光滑度等。 尽管影响送料精度的因素是多方面的，但一次送料精度取决于送料速度。送料装置的平均送料速度为送料进距与每分钟送进次数之乘积，压力机工作期间内、送料所占时间往往只占180°曲轴转角，且送料过程中送料速度不是常数，实际送料高速度约为平均速度的三倍，增大送料速度会降低送料精度，这与提高送料精度的途径相违背，所以应研究其它途径。
题目自动送料冲床机构的设计 学院 机电学院 专业年级 09 机械工程及自动化 学号姓名 0961010815 刘健 指导教师 张洪双 二○一一年六月 机械原理课程设计任务书
一、设计题目：自动送料冲床机构综合与传动系统设计 二、工作原理及工艺动作过程： 图1为某冲床机构运动方案示意图。该冲床用于在板料上冲制电动玩具中需要的薄齿轮。【电动机通过V带传动和齿轮传动（图中未画出）带动大齿轮转动，（另加解释）】通过连杆/A C带动滑块上下往复运动，实现冲制工艺。四O AB O和齿轮机构实现自动送料。 杆机构2 12 图1冲床机构运动方案示意图 三、原始数据及设计要求： 依据冲床工矿条件的限制，预先确定了有关几何尺寸和力学参数，如表1所示。
表1冲床机构设计数据 设计要求：设计的冲床机构机构紧凑，机械效率高。 四、设计方案提示： 连杆机构可采用双摇杆机构，也可采用曲柄摇杆机构 五、设计的主要任务 图 2 冲头所受阻力曲线 （l）绘制冲床机构的工作循环图，使送料运动与冲压运动重叠，以缩短冲
床工作周期。 （2）针对图1所示的冲床的执行机构（冲压机构和送料机构）方案，依据设计要求和已知参数，确定各构件的运动尺寸，绘制机构运动简图。（3）假设曲柄等速转动，画出滑块C的位移和速度的变化规律曲线。（4）在冲床工作过程中，冲头所受的阻力变化曲线如图2所示，在不考虑各处摩擦、其他构件重力和惯性力的条件下，分析曲柄所需的驱动力矩。（5）确定电动机的功率与转速。 （6）取曲柄轴为等效构件，确定应加于曲柄轴上的飞轮转动惯量。 （7）确定传动系统方案，设计传动系统中各零部件的结构尺寸。 （8）绘制冲床传动系统的装配图与齿轮、轴等的零件图。 （9）编写课程设计说明书。 目录
冲床送料机常见故障及解决办法 冲床送料机在使用过程中，通常情况下会出现以下几种情况：送料不准、偏料、机械没有动作。其实这些问题都是很好处理的，我们只需要简单帮助客户处理一下都可以了，因为这些都不是机械本身的问题所在。现在就把这些问题的简单的的处理方法做一下总结： 一、送料不准的情况 不管是空气自动送料机、滚轮送料机，还是NC数控送料机都会出现这种状况，那么，每一种送料机出现这种状况的原因是各不相同的。 1、空气自动送料机出现这种状况的原因： （1）材料的问题：客户在对材料进行分条的时候是否将材料的边缘处理的好，材料打滑等原因所致； （2）客户使用送料机的时候气压是否稳定； （3）检查一下微调螺丝和微调螺母（是决定送料长短的） （4）了解一下送料机购买时间和使用强度，看送料机是否存在漏气，如果是这种原因所致，我们可以通知公司售后服务人员进行维修。 2、滚轮送料机出现这种状况的原因： （1）材料的问题：客户在对材料进行分条的时候是否将材料的边缘处理的好，材料打滑等原因所致； （2）看一下偏心盘调节的是否到位；
3、NC送料机出现这种状况的原因： （1）材料的问题：客户在对材料进行分条的时候是否将材料的边缘处理的好，材料打滑等原因所致； （2）数据设置不正确。 二、偏料的情况送料机出现这种状况的共同原因： （1）材料摆放的位置是否正确 （2）模具安装的位置是否等当 （3）模具是否有定位针 出列这些问题的简单方法： 1、帮助客户检查以上这些现象是否存在，如果存在帮助客户处理好这些问题； 2、排除以上的问题的情况下，出现偏料就需要对机械进行检查：看一下放松螺丝是否调节的平衡。材料往那边偏，就把那一边的放松螺丝往紧扭，直到不再偏料为止。 三、有大多数新客户对机械操作不当，都会导致以上问题的存在，尤其是NC数控送料机，往往很多新客户，没有掌握使用的方法，在对某项数据的设定的时候，设置完以后不注意会把其他的程序信号也一起关掉。出现机器不运转的情况。 这是个人总结的一些小经验，更多送料机相关知识，请详见ht tp://https://www.doczj.com/doc/0a148715.html,希望和大家更多的交流和互助。
XX大学 毕业设计(论文) 冲床冲压的自动送料装置设计 所在学院 专业 班级 姓名 学号 指导老师 年月日
摘要 本次毕业设计是关于冲床冲压的自动送料装置设计的设计。首先对输送机作了简单的概述；接着分析了输送机的选型原则及计算方法；然后根据这些设计准则与计算选型方法按照给定参数要求进行选型设计；接着对所选择的输送机各主要零部件进行了校核。在冲床冲压的自动送料装置设计的设计、制造以及应用方面,目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距,国内在设计制造冲床冲压的自动送料装置设计过程中存在着很多不足。 关键词：冲床冲压的自动送料装置设计，传动装置，连杆，减速器
冲床冲压的自动送料装置设计毕业设计（论文） 目录 摘要 (1) 目录 (2) 第1章绪论 (1) 1.1 冲床冲压的自动送料装置设计的发展史 (1) 1.2 冲床冲压的自动送料装置设计的用途 (1) 1.3 冲床冲压的自动送料装置设计的优越性 (1) 1.3.1 冲床冲压的自动送料装置设计的特点 (1) 1.3.2 冲床冲压的自动送料装置设计与其他工件输送机的比较 (2) 第2章自动送料装置总体方案 (3) 2.1 课题设计方案 (3) 2.2 方案一 (3) 2.3 方案二 (3) 2.4 方案三 (4) 2.5 方案四 (4) 第3章连杆机构运动学分析 (5) 3.1 常规型的几何关系分析 (5) 3.2 悬点的位移 (7) 3.3 悬点的速度 (8) 3.4 悬点的加速度 (9) 3.5 悬点运动学参数计算分析 (9) 3.6 连杆的设计 (12) 3.6.1 选材 (13) 3.6.2 校核 (13) 第4章电动机选择、传动系统运动和动力参数计算 (15) 4.1电动机的选择 (15) 4.2 传动装置总传动比的确定及各级传动比的分配 (16) 4.3 运动参数和动力参数计算 (16)
PLC控制冲床自动送料机的设计方案一、冲床自动送料机的技术状态 本文介绍的冲床自动送料机是一种用于冷挤压套圈类零件的送料机器，是冲床进行技术改造的理想附机。该送料机克服了国内外有关冲床送料机的不足。如日本的RF20SD—0R11机械手送料装置与冲床做成一体，从横向（侧面）送料，结构复杂，装配、制造、维修困难，价格昂贵，又不适合于我国冲床的纵向送料的要求。RF20SD—0R11的结构由冲床上的曲轴输出轴，通过花键轴伸缩，球头节部件联接机械手齿轮，由伞齿轮、圆柱齿轮、齿条、凸轮、拨叉、丝杆等一系列传动件使机械手的夹爪作伸缩、升降、夹紧、松开等与冲床节拍相同的动作来完成送料，另设一套独立驱动可移式输送机，通过隔料机构将工件输送至预定位置，这样一套机构的配置仅局限于日本设备，不能应用于国产冲床。国内有的送料机构由冲床工作台通过连杆弹簧驱动滑块在滑道上水平滑动，将斜道上下来的料，通过隔料机构推到模具中心，并联动打板将冲好的料拨掉，往复运动的一整套机构比较简单，无输送机构，联动可靠，制造容易。但机械手不能将料提升、夹紧，料道倾斜放置靠料自重滑下，如规格重量变动，则料道上工件下滑速度不一致，易产生叠料，推料机构没有将料夹紧，定位不正，废品率较高，使用也不安全。 结合国产冲床工作特点，采用机械手与输送机构配合为主要装置，再配合采用自动卸料安全保护，设计了具有较大应用价值和推广意义的自动送料机。
二、结构设计 该送料机主要配备于3150kN冲床，也可配备于1600kN或1250kN等冲床。它主要由机架（包括撑脚、电器箱、角铁架）、输送机（包括电机、变速箱、滚筒、输送带、料台、料道、隔料机构、挡料机构等）、机械手（包括提升缸、夹紧缸、滑板、支架、连杆铰链等）、供油装置（包括油箱、液压泵等）、卸料机构和安全保护装置等部分组成（如图1）。 图1 冲床自动送料机结构简图 1.机架 2.输送带 3.机械手 4.隔料盘 5.冲床工作台 6.料仓 7.挡料板 8.工件 9.电机10.模具 机架主要联接冲床，装置机械手并使其在一定轨道上滑行，装置输送机构、电气元件。 输送机是通过一台电机驱动，通过皮带、减速器的传动至主动轴，使输送带以一定线速度输送工作。工作经料台进入料道（人工），再通过隔料机构输送至预定位置。 三、PLC控制 机械手需要完成将工件由A移向B的动作，机械手示意图如图2所示。
机械原理设计书 一、机械结构动作： 1．主动件 转动，同时带动飞轮转动，两者角速度相同。 2．飞轮带动曲柄O 1A 杆，O 1A 杆与AB 杆相连，AB 杆与BO 2杆相连，O 1 与O 2为机架，O 1A AB BO 2构成双曲柄机构，BO 2带动大齿轮与小齿轮做齿轮传动，大齿轮为不完全齿轮，使小齿轮做间歇转动。 3．小齿轮转动带动辊轴转动，辊轴做逆时针转动带动板料做 x 冲床机构运动方案示意图
方向上移动。 4．曲柄与连杆A′B相连带动冲头做曲柄滑块运动冲制零件。当冲头与板料接触前，板料应停止横向运动，当冲头离开板料时，板料应在较短时间内开始继续运动。板料一次移动距离为140mm。 二、确定机构尺寸 生产率（件/min）200 送料距离（mm）140 板料厚度（mm）2 轴心高度（mm）1040 冲头行程（mm）90 辊轴半径（mm）60 大齿轮轴心坐标（mm）270 大齿轮轴心坐标（mm）450 大齿轮轴心偏距（mm）30 送料机构最小传动角（0）45 速度不均匀系数 板料送进阻力（N）520 冲压板料最大阻力（N）2200 冲头重力（N）140 根据生产要求生产率：200件/min T执=秒 T工作=秒 T空程=秒 360°=φ工作+φ空程=180°+180° 根据冲头行程（mm）= 90（mm） （O1A′+A′C)- （A′C-O1A′）=90
2*O 1A ′=90 O 1A ′=45mm 。 定A ′C=900mm C 到冲头为50mm 冲头高30mm 滑块共高150mm L O 1O 2=sqrt （270^2+450^2）= 确定了O 1A ′和A ′C 后可求出C 点的运动方程： X A ′=L 1*cos θ Y A ′=L 1*sin θ 由（Xc-X A ′）2+（Y A ′）2=9002 位移方程，速度方程，加速度方程分别为： Xc=;cos 45)sin 45()900(22θθ+- Vc= () () θθθθθθ'?--' ???sin 45sin 45900cos sin 452 2 2 由于0=''θ Ac= () () [] () () ()()()() () θθθθθ θθθθθ' ?---'??+-'?cos 45sin 45900sin 459002sin 452sin 4 45sin 459002cos 45 2 2 2 22222 2 2 2 2 根据要求T 执= 秒