. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)
一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)
ABB机器人常见故障处理 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。
4：什么是机器人机械原点?机械原点在哪里? 处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 5：机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存数据差异”怎么办? 处理方式：1 ABB主菜单中选择校准。 2 点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3 选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。 4 完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。 5 选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。 6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！ 7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。 处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动
焊接缺陷分析及处理 1.焊接缺陷分析及处理 机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 ２.机器人故障分析与处理 在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种： (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 ３.焊接机器人应用经验工件质量 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一
呼吸机的常见故障及其处理 1 呼吸机的一般结构 呼吸机主要由供气装置、控制装置和病人气路只部分组成 1.1 供气装置 由空气压缩机(提供高压空气)、氧气供给装置和空氧混合器组成。主要提供给病人吸人的氧浓度为21%-100%的含氧气体。 1.2 控制装里 由计算机对设置参数及实测值进行智能化处理，通过控制器发出不同指令来控制各传感器、吸气阀、呼气阀来满足病人的呼吸要求 1.3 病人气路 山气体管道、集水杯、细菌过滤器、湿化器、流量传感器等组成 2 呼吸机模式的基本原理 2.1 基本呼吸模式 Ass ist C M V辅助j控制通气)的基本原理当一个呼吸周期时间一到(设定的控制频率决定呼吸周期)，或由患者启动辅助触发时送出通气〕a.患者没有自主呼吸时，呼吸机当按临床设置好的参数进行间歇正压通气b.患者有自主呼吸而且吸气努力达到触发敏感度阐值时，呼吸机将由病人触发启动一次与控制呼吸相同潮气量峰流速的呼吸。 SIM V (同步间歇指令性通气)的基本原理在此模式里，容量控制和自主(或H<.力支持)呼吸共存，在容控呼吸间歇患者可进行自主呼吸，自主呼吸所需的混合气体由按需系统提供，其瞬间气流可大丁200L/分。 当描述S IMV工作的基本原理时‘.辅助窗口”的概念是很有用的。 当一个预定的容控呼吸到来时(其间期长短取决于频率)，辅助窗口打开并等待患者的吸气努力，患者吸气努力达到触发灵敏度，呼吸机按照设定的峰流速和波形释放预设潮气量，一以一个容控呼吸被触发，辅助窗口就关闭，容控呼吸启动，此后患者再继续努力只能进行自主(或压力支持)呼吸直到下一个机械呼吸的到来如果患者出现窒息或者呼吸机检测到病人的吸气努力，那么.呼吸机将会在下一呼吸周期到来时自动给予控制呼吸并按照设置的呼吸频率进行通气直到患者下一个吸气努力被感应到。 如一个窒息周期产生，被检测的呼吸频率少于临床设置的呼吸频率报警下限，则声j光会报警并在报警显示窗显示“AP。CP A I，的基本原理此模式时患者自主呼吸，当患者吸气努力达到或超过辅助灵敏度A值时，其次数将由频率检测电路感知并计算出自主呼吸的频率。另外，在整个呼吸周期气道压将被维持在临床选择PEEP水平。压力斜坡调节自主呼吸期间的流速响应速率，较高的压力斜坡设置产生较快的响应时间 2.2 附加呼吸模式 PC V( 压力控制呼吸)基本原理 压力控制呼吸时，在设置吸气时间里呼吸机维持一个恒定吸气压力，呼吸机送出的潮气量由临床设置的吸气压水平、吸气时间和频率来决定。另外潮气量的变化还与患者气道的阻力和肺的顺应性的变化有关。 压力控制呼吸的启动既可以由设置的呼吸频率决定也可以由患者吸气努力达到或超过辅助灵敏度阂值来启动。在吸气期间，呼吸机送出足够的气流以使患者管道的压力达到吸气1+力的总和(加上PEEP)。例如，吸气压设置在20emH20并且PEEP为10e.H20，那么压力控制呼吸的总吸气压力水平是30e.H20流量持续释放以保证在预设的吸气时间内气道压稳定，当预设吸气时间过去时，送气中止。在呼气期间压力回到预置的PEEP水平。 每次压力控制呼吸开始，呼吸时间周期重置，因此当自主呼吸比预置呼吸频率快时患者可以触发每次呼吸，另一方面没有触发时，患者将接受预置频率的机械呼吸。
焊接机器人工作站简介 首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会， SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。 机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善
了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。 机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。 误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。 为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。
使用呼吸机的基本步骤 1.确定是否有机械通气的指征。 2.判断是否有机械通气的相对禁忌症, 进行必要的处理。 3.确定控制呼吸或辅助呼吸。 4.确定机械通气方式（IPPV、IMV、CPAP、PSV、PEEP 、 ASV）。 5.确定机械通气的分钟通气量(MV）,一般为潮气量5-15ml/kg。 6.确定补充机械通气MV 所需的频率（f）、潮气量（TV）和吸气时间(IT)。 7.确定FiO2 ：一般从0.3开始，根据PaO2 的变化渐增加。长时间通气时不超过0.5。 8.确定PEEP：当FiO2>0.6而PaO2仍小于60mmHg，应加用PEEP,并将FiO2降至0.5以下。PEEP的调节原则为从小渐增，达到最好的气体交换和最小的循环影响。 9.确定报警限和气道安全阀。不同呼吸机的报警参数不同，参照说明书调节。气道压安全阀或压力限制一般调在维持正压通气峰压之上5-10cmH2O。 10.调节温化、湿化器。一般湿化器的温度应调至34-36摄氏度。 11.调节同步触发灵敏度。根据病人自主吸气力量的大小调整。一般为-2~-4cmH2O或0.1L/S。 呼吸机治疗常见的问题及处理 人机对抗的原因： 一.机械通气治疗早期
神志清楚,呼吸急促的病人,在应用呼吸机的早期,由于不太明白呼吸机的治疗目的,不能很好合作,易发生人机对抗.此外气管插管过深,进入右侧支气管,也容易出现人机对抗。 二.治疗过程中的病情变化 治疗过程中如果患者需氧量增加或CO2产生过多，或胸肺顺应性降低、气道阻力增加，致使呼吸功增大、或体位变化等，均可造成人机对抗，具体原因包括： 1.机械通气时患者咳嗽，易发生气流冲突。 2.发热、抽搐、肌肉痉挛耗氧量增加，CO2产量增多，原来设定的MV 和FiO2已不能满足肌体需要。 3.疼痛、烦躁、体位改变腹肌张力及胸肺顺应性改变吸气压力增高，自主呼吸频率增快。 4.发生气胸、肺不张、肺栓塞、支气管痉挛等。 5.心脏循环功能发生改变。 三.患者以外的原因 1.呼吸机的同步触发灵敏度调节不当或失灵，致使触发时间延长以至不能触发。 2.人工气道被分泌物阻塞、回路管道内积水过多、PEEP阀发生故障等。 3.气道或通气管道漏气，不能触发同步供气,并且通气量不足，体内CO2潴留自主呼吸增快。 人机对抗的处理
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，需要逐渐利用具有能不间歇工作没有疲劳意识以及能够在有害环境中操作，不怕危险并且抓举重物的力量比较大的机器人。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站的分类，希望能给您带来一定程度上的帮助。 1.箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。 箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。
多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 2.轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。 轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技
售后常见问题及解决方法 目录 一、软件方面问题 (2) 1.1唤醒无反应或交流无应答 (2) 1.2忘记开机密码 (2) 1.3更换管理员 (3) 1.4连接不上wifi (3) 二、操作方面的问题 (3) 2.1如何下载应用？ (4) 2.2安全家开启后是任何人进入监控区域都会报警，还是只是针对陌生人？ (4) 2.3手机端如何设置管理员？ (4) 2.4无法连接网络 (4) 2.5机器人不能发出声音 (4) 2.6无法开机 (4) 2.7无法关机 (4) 2.8机器人的系统如何更新 (5) 2.9机器人找不到充电桩怎么办？ (5) 2.10如何保证机器人不会因为没电而终止工作 (5) 2.11为什么机器人无法自动充电 (5) 2.12通过手机APP无法连接机器人 (5) 2.13机器人无法前进 (6) 2.14机器人是否可以一直放置在充电座上 (6) 2.15机器人无法跳舞 (6) 2.16人体不慎触碰主机或充电座的电极片，是否有触电危险 (6) 2.17投影仪射出的画面歪斜或不清晰怎么办？ (6) 2.18机器人的耳朵圈处的灯有什么作用？ (7)
一、软件方面问题 1.1唤醒无反应或交流无应答 （1）查看耳圈灯：正常工作耳圈灯为绿色 不亮：说明是未唤醒状态，需要发出唤醒指令如“三宝，三宝”唤醒 蓝色：说明目前为静音状态，麦克风被关闭。长按悬浮按钮弹出调节窗口，打开麦克风。 注：升级V2.7.16.X系统后，对三宝说“闭嘴\别吵\别说话\住口\住嘴”后，机器人耳朵圈也会变成蓝色，进入静音模式，以这种方式进入静音模式的话需要触 摸机器人的触摸感应部位来取消，进入唤醒状态。 （2）查看音量，是否音量设置太低。长按悬浮按钮弹出调节窗口，点击按钮，拖动滑块调节音量 （3）是否由于唤醒灵敏度太低，您可以进入机器人设置，调整语音唤醒的灵敏度 （4）查看网络连接是否正常 （5）是否环境太嘈杂、距离太远或者发音不清晰 （6）如上述方案均无法解决，则建议重新启动，或者恢复出厂设置（设置-关于本机-恢复出厂设置） 1.2忘记开机密码 机器人“管理员”初始密码为“admin”，如需要更改密码，可进入“权限管理”进行更改。如果忘记密码则需先确认下系统版本，根据不同情况进行相应的操作： 方案一：拥有本地升级包（例如企业用户）且系统不是最高版本 Step1:以亲友身份（初始密码123）登陆—“升级”App —解决方案—“本地升级”，升级到版本V2.7.16.X Step2:提供机器的ID给客服代表，客户可以获得一个临时密码，有效期为当天零点之前； 用户需在有效期内使用临时密码登陆，进入权限管理修改并记住新的密码。 方案二：没有本地升级包并且系统不是最高版本 提供机器人32位ID号给客服人员，由技术部门发送定向升级，之后客户可以以亲友身份登陆后点击“升级”App 完成升级，之后客户可以使用临时密码（有效期为1天）登
机器人焊接工作站标准构成 【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。 【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 The basic composing of the robot weld workstation GAO Na （SHENYANG SIASUN ROBOT&AUTOMATION CO.,LTDNO.16,Jinhui Street,Hunnan New District,Shenyang 110179） Abstract: Describes the robot through this article to weld the workstation in detail the constitution, deepens everybody to the robot workstation understanding and the understanding.Popular robot workstation elementary knowledge. Key words: workstation ; floor turnable positioner ; clamp ; the surrounding equipment
中图分类号：P755.1 文献标识码：A 文章编号： 一、前言 随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。 二、总体构成 一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。 如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，⑧电缆桥架（走各种电缆、信号线）以及机器人控制器、焊机等组成。其工作流程是按照控制系统下达的指令，根据预先示教的程序，依照绝对码盘确定的位置信息，沿着示教的运动轨迹进行弧焊、点焊等自动作业。有的项目根据需要还配备检具、专机等其他设备。本文着重说明机械部分的构成及应用。 机器人系统的确定及方案的确立：
焊接机器人的行业中广泛应用 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。 电伺服点焊钳具有如下优点： （1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。 （2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。 （3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。 2、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊
电机未能驱动机器人原地打转不前进不进房间门和不出房间门 18 灭火机器人故障找不到火源风扇无法启动外界光强机器人运行速度慢控制端口与驱动板连线不正常程序未定义前、左侧避障距离未调好，一般调 200MM 较好，或一侧找到火源指示灯亮左避障距离过近过远和前避障距离过远造成参照灭火模块故障解决方法电量不足或考虑用锂电池改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，找不到足球 19 足球机器人故障中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球找球电位器灵敏度调高场地方向判断错误外界光强机器人运行速度慢、不灵活找不到光投篮方向不准参照电子罗盘故障解决方法调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至 1/2-3/4 场地距离为好 12V 电量不足或考虑用锂电池、程序校正参照光电接收模块故障解决方法集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节参照光敏模块故障解决方法参照接近开关故障解决方法检查电机连线及 12V 供电不足及时充电、建议 12V 供电用锂电池 20 篮球机器人故障未按轨迹取球未按定点取球扫、传、投电机有误运行速度慢
21 跨栏机器人故障未按轨迹行走滑出擂台场地巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法 22 擂台机器人故障 12V 电量不足或考虑用锂电池前、后、两面采用铲式结构为好采用色标开关巡线机器人走偏 23 越野机器人故障击落乒乓球不准确推落物体后机器人也随之落下机器人上坡走偏机器人走偏 24 打靶机器人故障第 2、3、4 只乒乓球流球不准投球不准到达 D 点返回找不到引导线机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落交接区对接不准组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面适当增加模块、程序校正调节左避障距离或击打电机杆高度机器人前避障距离过近，稍远一些程序校正采用色标开关巡线多方法搭建、适当增加管型材料投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现采用色标开关和程序相结合的方法机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：电磁固定方式 1、 2 号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制 25 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、电磁式） 交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬吸拾不过来 26 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、永磁式）机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序永磁固定方式可适量放宽检查 1 号机器人碰撞开关及引线机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：永磁固定方式 27 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面交接区对接不准或抓斗未释放交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬抓拾不过来 28 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、抓斗式）机器人通过限速丘走偏程序无法下载 29 4.8V 电池损坏供电不足主板稳压芯片不能正常工作主板端口不能正常工作模块不能正常工作 30 12V 电池损坏供电不足机器人运行速度减慢机器人走不直抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序抓斗搭建可适量调整检查 1、2 号机器人碰撞开关及引线，2 号先
呼吸及报警的基本功能: ?对病人呼吸状况提供监护 ?监视呼吸机的工作，保证机器正常送气以使病人得到足够和预期的呼吸支持 ?报警发出声音或可见信号告诫医护人员需要知道或注意病人本身出现异常的情况，既可能由机器的故障引起，也可能是病人本身或病人与机器的连接即管道的问题 呼吸报警分级: ?美国呼吸治疗学会（AARC）已推荐将呼吸机的报警按其优先和紧迫程度分为三等级 1.第一等级：立即危及生命的情况（重要，红色声光报警，需要 紧急处理） 2.第二等级：可能危及生命的情况（重要,黄色声光报警，需要及 时处理） 3.第三等级：不危及生命的情况（不那么重要，黄色声光报警， 处理） ?呼吸机报警设置: 原则：机械通气是一种专业性较强的疗法，在正常的设置和监测条件下可有独特的疗效，但随着患者病情的变化，应随时将设置条件和报警线调整至合理的范围，其中包括患者呼吸，循环病理生理的具体情况，机械通气的不良反应等。 一般情况下应将报警限设定在正常运行条件下不报警，而在病
理变化或呼吸机工作状态异常时能敏感地发出报警的合理范围内（大约10％左右） 常见呼吸报警分系及处理: 一．输入能源报警（及时处理） 1.停电：预防为主，提前做好准备 2.电源线连接，最好是固定插座：做好呼吸机使用前检查 3.气源故障、停气源、气源压力过低（<50Psig）、连接不好 二．输出参数报警 1.高压报警:十分常见 ①一般设置：40～45cmH2O，太大可导致气压伤，容控时常设置于 高于吸气峰压10cmH2O，胸部钝性伤的患者应相应降低在25～30cmH2O ②导致气压过高的原因： 1）气道阻塞：气道内痰液、血块、痰栓导致气道通畅性降低处理：吸痰、换套管、湿化 2）人工气道部分或全部脱出，打折：及时发现处理、尽快重新建立、妥善固定、分析原因 3）支气管痉挛：听诊闻及哮鸣音、呼气流速降低、PEEP i 处理：解痉平喘 4）气胸:有肺大疱的患者应警惕 处理：人机断开,及时行胸腔闭式引流 5）肺顺应性降低：ARDS、心源性肺水肿等
松下机器人操作规程 一、资格要求： 1.1设备操作人员必须经过松下机器人的专业培训，取得机器人操作合格证后 上岗。 1.2没有使用部门的领导安排，不得擅自对设备的内部设定修改。 1.3禁止有参加培训的人员，擅自非法操作设备。 二、设备操作前的检查： 2.1机器人本体、控制柜、焊接电源示教盒及各附件连接电缆的外观良好。 2.2消耗品(焊丝、气体、导电嘴等)的确认，库存是否足够。 2.3部品件的夹具工作状况确认。 2.4设备急停按钮的有效确认。 2.5设备周边环境的确认(无易燃、易爆物及其他与工作不相关物品)。 2.6操作人员必要劳保用品的确认。 三、设备操作规程的规定： 3.1遵守设备上的危险、警告、注意、强制、禁止标志. 3.2依照正常的顺序对设备进行开机、关机。 3.3设备启动前一定要确认机器人工作范围内无干涉。 3.4设备工作中停顿，在示教盒上一般会有相应画面的显示，在画面显示的信 息没有得到记录并处理时，不要继续操作设备。 3.5操作人员除对焊接程序的修正外，禁止作其它影响设备正常工作的操作。 3.6因工作需要，对设备进行相应的改造时，需知会设备供应商，作相应的确 认。 3.7设备出现焊接过程中出现与平常不一样情况时，一定要找到造成这种不一
样状况的原因才能操作设备(工件、夹具、消耗品、设备)。 3.8对设备的清洁,严禁用水或其他液态清洁剂或含有水份的压缩空气。 3.9禁止对机器人本体擅自添加任何油品。 3.10机器人示教盒及电缆属于易损件，平时应加以保护，特别是不使用时要 放置于安全位置。 3.11设备每次开始运行或停顿，均要停放在安全位置。 3.12设备运作过程中，出现任何异常，应停止工作，记录异常情况，并知会 设备供应商，确认是否可继续工作。 四、设备点检与保养： 4.1每天开机前对设备的外观良好确认。 4.2每周对焊接电源及机器人本体清洁。 4.3依照设备定期保养表对设备进行保养。 4.4设备点检与保养建议由专业人员对应。 五、相关记录 5.1点检表（客户根据设备点检内容按ISO的规定自行作成点检表） 5.2保养及维修记录（客户按ISO的规定对每台设备自行作成保养及维修记录 表）
焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。? （2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。? 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。? （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。? 5.?焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接
顺序。? （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。? （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。? （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 （5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。? （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。?
焊接机器人离线编程应 用技术 标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]
焊接机器人离线编程应用技术 一、引述 随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。 二、机器人系统简介 通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统（即示教盒）。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。 三、机器人编程的类型与应用方法 目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。示教编程是指操作人员利用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统直接使用。示教编程与离线各有特点。在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。每段在线示教编程都需要花很长的时间。因要尽量保证示教点在焊缝轨迹上，并且要让焊枪姿态的连续变化，对操作人员的水平要求很高。另外，示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在
机器人焊接工作站标准构 成 Jenny was compiled in January 2021
机器人焊接工作站标准构成 【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。 【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 Thebasiccomposingoftherobotweldworkstation GAONa （SHENYANGSIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTDNO.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,Sh enyang110179） Abstract:Describestherobotthroughthisarticletoweldtheworkstationindetailthecon stitution,deepenseverybodytotherobotworkstationunderstandingandtheunderstandin g.Popularrobotworkstationelementaryknowledge. Keywords:workstation;floorturnablepositioner;clamp;thesurroundingequipment 中图分类号：P755.1文献标识码：A文章编号： 一、前言 随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。 二、总体构成 一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。 如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，
Kuka机器人常见问题及解决方案 1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。 解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF 4 程序第一条设置为home位置 编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 5 手动关闭输出信号 当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷） 解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。 解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 8 机器人保护 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。
机器人柔性焊接工作站 的技术方案 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案 为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。 随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接,焊接变位机结合焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C 产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人,自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询： 1.技术方案
机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。 主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。 2.变位机的设计 变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图2。 各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置焊接和工件装卡；（4）导轨作用是导向智能搬运器横移到变位机上取货；（5）快速卡环主要是焊接不同工件时快速更换工装。
