《英语文体学》1~7章小结 一．关于文体学 本章主要是介绍了骨水泥与文体学的一些基本知识。简单的来说，文体学就是学习如何使用语言和使用语言方式的一种规则。在现代文体学中包括普通文体学和文学文体学。 这本书主要涉及普通文体学。普通文体学在很多方面都有体现，本书主要讨论一种特定体裁的总体特征。接着，课文简单介绍语言在不同时期的不同定义和在不同领域人民对语言的不同观点。并且，文章的上下文决定这语言的意思。语言在使用过程中表现出以下功能：概念功能、人际功能、指称功能和语篇功能，它们不可分割，相互影响。接下来是风格的介绍有四种：集体语言使用特点、个人独特写作风格、表达模式效果、“好”或“漂亮的”文学写作。本书倾向于了解第一种。即问题学的研究限制在特定场合。现代文体学一直在发展，我们得出定义：它是一门研究文体体裁特征的本质及规律。 二．学习文体学的需要 本章主要涉及学习文体学的重要性。 （一）学习问题学能培养人们对语言的敏感性即应该能分清在不同场合应该采取不同的说话方式，以避免不必要的尴尬。 （二）对我们理解外国文学作品有很大作用。因为文学创作中，作者往往采用违反常规的写作方法：背离与重复。这就牵扯到文学批评，对其“描述——解释——评估”，以此突出其作品的鲜明特点。这在文体学上被称为“前景化”。 （三）帮助达到适应翻译外国文学作品的效果。翻译时不可能直译过来，这是由各国文化差异决定的。 三．语(言)[义]的变体 根据语言的使用方式可以把语言分为两种：方言和变体。人们所处的背景和地位决定了他们的语言——方言。方言可以分为个人方言（如海明威用语方法）、时间方言（如古今英语用法不同）和社会方言（如男女用法不同）。而语域的变体可以分为几种：社会经济地位变体（不同阶层）、种族变体（美国社会黑白人不通用法）性别变体和年龄变体。 语域是一个语言使用者的语言反映，它是一种社会活动，即告知别人话里所包含的信息。语域有话语范围：特定场合（命令、法律等）与非特定场合（例如应酬性谈话）。有话语方式：口语和书面语。有话语基调：人及际基调（人们使用语言的规范程度）和功能语旨（说话人意欲）。总之方言和语域是相互依靠的，不可能有单独使用的情况出现。 四．语言的描述 先介绍文体学特点的三个层次： ●音系学和字系学。英语在音系学上有音段（包括拟声词、象声词、语音同化和重复） 和超音段（包括重音、韵律、语调停顿和语速）。这些特征的不同表达式包含了说 话人的不同心情。 ●有语法和词汇。语法方面体现在句子类型（省略句、圆周句、松散句和对偶句）、 从句类型、词组类型（名词、动词词组）和词语类型（合成词）。词汇方面有：用 词倾向（如抽象、具体、普遍、专有等）、内涵意义（与之关联的词）和词的搭配 （固定搭配）。 ●语义单元和语义角色。语义单元包括连贯（互指、成段、语篇模式、修辞手段）和 语义角色（增强语言丰富性） ●接下来介绍语言描写四步骤：（一）系统阅读文章写下认为重要的风格；（二）确定 语言特点的使用频率；（三）估计风格特点的重要性；（四）陈述语言使用模式，判 断该模式在文中的重要性。
注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。
一、机械产品主要类别 机械设备种类繁多。机械设备运行时，其一些部件甚至其本身可进行不同形式的机械运动。机械设备由驱动装置、变速装置、传动装置、工作装置、制动装置、防护装置、润滑系统、冷却系统等部分组成。 机械行业的主要产品包括以下12类： (1)农业机械：拖拉机、播种机、收割机械等。 (2)重型矿山机械：冶金机械、矿山机械、起重机械、装卸机械、工矿车辆、水泥设备等。 (3)工程机械：叉车、铲土运输机械、压实机械、混凝土机械等。 (4)石化通用机械：石油钻采机械、炼油机械、化工机械、泵、风机、阀门、气体压缩机、制冷空调机械、造纸机械、印刷机械、塑料加工机械、制药机械等。 (5)电工机械：发电机械、变压器、电动机、高低压开关、电线电缆、蓄电池、电焊机、家用电器等。 (6)机床：金属切削机床、锻压机械、铸造机械、木工机械等。 (7)汽车：载货汽车、公路客车、轿车、改装汽车、摩托车等。 (8)仪器仪表：自动化仪表、电工仪器仪表、光学仪器、成分分析仪、汽车仪器仪表、电料装备、电教设备、照相机等。 (9)基础机械：轴承、液压件、密封件、粉末冶金制品、标准紧固件、工业链条、
齿轮、模具等。 (10)包装机械：包装机、装箱机、输送机等。 (11)环保机械：水污染防治设备、大气污染防治设备、固体废物处理设备等。 二、国内市场分布情况 世界制造中心在亚洲，而亚洲最大的制造中心在中国。在中国制造业就发达的地方就是珠三角和长三角两个地区。 我国主要机械工业城市 据近几年我国机械工业产值的统计，全国有18个机械工业集中城市，其机械工业产值均在所在城市工业总产值中居首位，这18个城市的机械工业产值之和占同年全国机械工业总产值的一半左右。其中产值位于前8的是： （一）上海 上海是我国最大机械工业基地。虽然1949年前有一定历史基础，但其主要制造能力和设备，是40多年来改、扩、新建起来的。如今，上海机械工业在研究、规划、设计、制造、引进消化吸收创新、协作配套等方面都堪称全国之首。上海机械产品不仅行销全国各地，而且部分产品在国际市场也有一定竞争能力。机械工业门类齐全，许多行业都拥有领头企业和拳头产品。主要代表性行业有工业设备、电器、电子、交通运输设备等制造业。依托上海优势区位，上海机械工业在我国四化建设中占有特殊地位。 （二）北京 北京机械工业仅次于上海，位居全国第二位。目前，北京机械工业以工业设备、交通运输机械和电子等产品的制造为主要行业，基本上形成了具有首都特色的技
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 章节题目：第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 [教学内容] 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 3.3 工业机器人动力学分析 [教学安排] 第3章安排6学时，其中介绍工业机器人速度雅可比45分钟，工业机器人速度分析45分钟，操作臂中的静力30分钟，机器人力雅可比30分钟，机器人静力计算的两类问题10分钟，拉格朗日方程20分钟，二自由度平面关节机器人动力学方程60分钟，关节空间和操作空间动力学30分钟。 通过多媒体课件结合板书的方式，采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法，首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。 [知识点及其基本要求] 1、工业机器人速度雅可比（掌握） 2、速度分析（掌握） 3、操作臂中的静力（掌握） 4、机器人力雅可比（掌握） 5、机器人静力计算的两类问题（了解） 6、拉格朗日方程（熟悉） 7、二自由度平面关节机器人动力学方程（理解） 8、关节空间和操作空间动力学（了解） [重点和难点] 重点：1、速度雅可比及速度分析 2、力雅可比 3、拉格朗日方程 4、二自由度平面关节机器人动力学方程 难点：1、关节空间和操作空间动力学 [教学法设计] 引入新课： 至今我们对工业机器人运动学方程还只局限于静态位置问题的讨论，还没有涉及力、速度、加速度等。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力学平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩（驱动力）作用下将发生运动变化。 新课讲解： 第一次课 第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 一、工业机器人速度雅可比 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： ??? ???? ===),,,,,(),,,,,(),,,,,(654321666543212265432111x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y ，可写成Y=F(X)，
《什么是语言类型学》读后感 本学期阅读了一本语言学专业书籍—《什么是语言类型学》。这本书使我不仅仅了解到了语言类型学的相关知识，更加是让我对世界语言的共性得到了了解。世界上的语言有几千种，但是它们却都可以找到一些共性。同时，阅读这本书也使我更加了解了我们的母语—汉语。 语言类型学是属于语言学，而不是属于类型学。因为它的研究对象是包括世界上所有语言的类型。绝大部分人都会认为，世界上所有的语言都不一样，外语跟自己的母语会完全不同。但是在世界许多语言学家的研究来看，语言也是有类型的，但只有几种为数有限的语言类型。语言学是研究人类语言中的要素和规则的。语言中的要素都是客观存在的，例如语音和词汇单位。语言中的规则也是客观存在的，例如构词法、句法、篇章构成的方法等等。要素的客观存在是可以通过实验来证实的，规则的客观存在则是要通过不以某个人的意志转移而必须服从来体现。因此语言学要研究的都是可观察的对象，拿客观性这个标准来衡量，语言学属于严格意义上的科学，它不同于主观性为主的文学艺术等学科。 人类对语言的研究已经有了两千多年的历史，人类对探索自己的语言的兴趣至今不减。我们对语言进行分类的目的是为了解释某种语言现象。通过这本书语言类型学的研究成果我们可以知道，世界上所有的语言都有类型上的一致性，这种一致性实际上就是普遍性，或者共性。因此语言类型学对世界语言的划分是一种追去普遍共性理论解释的工作。它对语言的划分本身表现为一种理论，这种理论尽可能地对所有语言具有普遍的解释价值。语言类型学要解释的是不同的语言类型之间都有哪些内在的一致性，这种一致性在哪些方面要表现为一套规则系统，这种规则系统背后是什么样的制约规律在起作用，这种规律性的作用是否同样作用于世界上所有的语言。通过对语言的各种不同类型的考察，发现某些规则是某些类型的语言所具有的，而另一些语言并不具有。语言类型学也同样追求对人类的语言作出普遍的解释，并且通过建立一套有层次的规则系统来解释的。这就是我读过这本书所了解到的语言类型学的研究目标。 每一种学科有自己的研究目标就有自己的研究方法。而研究方法也是由研究目标所决定的。语言类型学首先便要学会调查。语言类型学要建立的是人类语言的类型，它理所当然地包括现存的世界上的所有的语言，因此语言类型学要求研究者对人类语言作尽可能广泛的调查，在调查的基础上对各种语言现象进行抽象和分析，在此基础上才可能对各种现象进行一致性分类，并从这些分类中寻求规律。接着研究语言类型学就要分类并寻求相关性。如果一个研究者仅仅对某种语言现象进行了甚至是穷尽性的调查，得到了许多翔实的数据或者是资料，接下来更重要的工作是对这些数据和资料进行分类，在分类的同时寻求这些类别与另一些相关的类型参项的联系，即寻去它们之间可能存在的一致性或条件关系，只有把这种一致性或条件关系建立起来，我们才能从中寻求解释，才能建立起语言类型学的理论。最后对类与类之间的相关性或条件关系提出它们为何存在必然关系的证明和解释。这就是语言类型学的研究方法。 美国著名语言学家和人类学家格林伯格是语言类型学研究学者中最有代表性的，是现代语言类型学的奠基者。他将语言类型学的研究方向从语言的形态研究方便转向了语言的语法类型。因而语言类型学的形态类型和语序类型是研究得相对较为充分的，成果丰富。而语音类型、历史演变类型、时体类型、地理类型等领域的研究成果相对薄弱。 通过这本书的阅读理解，使我知道了语言类型学的研究对象、研究目标、研究方法以及研究领域。我相信，随着研究的一步步深入，人类语言的真实面目终究有一天会完全展示在我们面前，犹如人类基因图谱真是地展示在我们面前，是我们能一睹生命的奥妙一样，我们
2018年机械设备市场调研分析报告 报告编号：2
目录 第一节制造强国、自主可控——聚焦战略性子行业龙头！ (8) 第二节油服：战略看好油服！2018-2020年景气向上 (11) 一、布油一度突破80美元，创三年新高，油服有望迎来重大投资机遇 (11) 二、OPEC增产预期不改原油供需紧平衡状态 (11) 三、油服：油气资本开支回升，油服行业趋势向上 (13) 四、重点企业分析 (17) 第三节智能装备：工业机器人国产化推进，民族品牌迎来黄金时代！ (19) 一、智能制造与工业互联网已上升为国家战略 (19) 1、2014-2016年，智能制造与工业互联网从试点走向全面推进 (19) 2、2017年起工业互联网逐步迈入实质性阶段 (19) 3、工业机器人为智能制造与工业互联网执行层核心 (20) 二、中国已成为全球最大工业机器人市场 (21) 三、工业机器人增长驱动：投资回收期缩短、多元化需求 (22) 1、人工成本持续上涨，机器人投资回收期显著缩短 (22) 2、机器人带来的产品质量稳定性，行业进入发展黄金时代 (25) 3、3C、半导体等新兴市场提出工业机器人多样化需求 (26) 四、市场格局：全球市场仍为国际巨头垄断，国产化不断尝试突围 (27) 五、重点企业分析 (34) 第四节半导体装备：国之重器，战略意义非凡！ (36) 一、受益于晶圆投资建设高峰，中国半导体设备市场规模有望不断创新高 (36) 二、设备销售额：晶圆处理/测试/封装/其他前端设备≈80/8/7/5 (37) 三、半导体设备市场：产品市场集中度高，美日技术领先 (38) 四、国内半导体设备厂商市场份额较低，进口替代空间大 (39) 五、国内多个骨干企业，产品逐渐进入先进制程的生产线 (40) 六、重点企业分析 (42) 第五节工程机械：盈利持续性将超预期，龙头向全球巨头靠拢 (45) 一、工程机械持续旺销，大幅超市场预期 (45) 1、2018年工程机械旺销的程度大幅超年初机构预期 (45) 2、混凝土机械2018年销量高增长：决定龙头业绩复苏的高度 (46) 3、核心零部件（液压件）：2018年全年将处于供应紧张状态 (47) 二、工程机械：2018-2020年持续复苏；主要产品陆续迎更换高峰 (47)
本文关注点： 全面分析各产业政策规划导向性，站在未来五年规划的高度，把握机械行业未来发展趋势，深入剖析各子行业明年潜在的投资机会； 认为明后年整体机械行业仍存结构性机会，关注工程机械、重型装备、铁路设备、海洋工程等确定性增长的子行业。 预计“十二五”期间机械行业景气度由高增长逐渐回归常态。随着全社会固定资产投资增速逐步放缓至22%，机械行业整体景气度由超高增长逐渐回归常态，预计未来两年机械工业总产值增速在15％-20%。在“四万亿”刺激方案尘埃落定之际，新兴产业规划有望“接力”继续提振经济平稳增长。未来我国城镇化进程加快，新农村建设的大力推进以及中西部地区逐步崛起的过程中，我国机械行业仍将保持稳健增长。 细分子行业存在结构性增长机会。工程机械受益城镇化及新农村建设进程加快、中西部地区基建投资快速增长以及国际化战略逐渐落实；重型装备中核电投资快速增长、冶金节能需求及煤矿综采率的提升，拉动核电设备、冶金环保设备以及煤炭综采设备的销售；海工装备“十二五”期间投资将超2500亿元，带动海工设备的需求；按照建设进程，今明两年铁路设备将进入集中交付期；装备制造业升级急需中高端数控机床产品，从而有效替代进口。 2011年侧重于五大投资策略。1）遵循“十二·五”规划及七大新兴产业振兴规划发展脉络，投资受益的相关子行业及优质公司。如工程机械、海工装备、重型装备、机床、铁路设备、节能环保设备。2）产品优化升级进程加快，开始实现“进口替代”的行业；3）国际化战略布局较早，逐步将生产基地布局到海外并且获得国外技术优势的公司。4）受益国家相关政策支持，有明确技术优势的行业龙头；5）受益于装备制造业国际化战略转移的标的公司。 目 录 1. 机械行业总体运行状况分析 行业景气度高位逐月回落 2011 年机械行业整体运行回归常态 . 机械行业投资策略 2. 工程机械：国内需求依然亮丽，海外布局成催化剂 .. 工程机械行业走强大市 2011 年工程机械行业投资逻辑 . 国内需求强劲十足，但增速有趋缓忧虑 出口：全球化战略布局“抚平”国内增速放缓担忧 挖掘机将成为最后一片“蓝海” 投资策略：投资海外成功布局的龙头“典范” 3. 重型装备：核电设备、冶金设备及煤机持续增长 核电装备：未来10 年核电投资将步入高速发展期 我国冶金装备仍处于持续增长期 借鉴日本经验，我国冶金装备仍处于增长期 增长动力来自钢铁大国向钢铁强国的升级 2011 年下半年钢铁行业投资增速将逐步回升 2016 年机械行业分析报告 【最新资料，WORD 文档，可编辑修改】
域的语言文字标准。信息领域的语言文字标准具有工业标准性质,促进了制标手段的现代化,特别是在 民间首倡、政府颁布 转变到 政府为主之后,又开始出现 企业为主、国际合作 的制标新体制。 时代日行千里,新的语言生活领域不断出现,一些领域对语言文字标准会有新需求。比如,汉语国际传播需要建立语言文字标准、语言文字教学标准和相关的工作标准;计算机屏幕的书面语显示,需要有新的标点符号、行款格式标准;信息时代的小学识字教学,需要有合适的小学信息教育软件和支持识字教学的软件;需要研究中西文混排、汉语与民族语混排等的技术标准;等等。语言文字标准的制定应有战略性思考,在机制、体制等方面要有新举措,特别需要认识新形势,研究新问题,理念更新,思想解放,开拓语言文字标准建设的新局面。 [附注] !见?说文解字#序?。 %1981年5月停用。 &1987年5月,在山东泰安举行的全国第三次手语工作会议,确定将?聋哑人通用手语图?易名为?中国手语?。1994年出版?中国手语?(续集)。 2003年5月,?中国手语?再次修订出版。 [参考文献] [1]费锦昌.中国语文现代化百年记事(1892~ 1995)[Z].北京:语文出版社,1997. [2]李宇明.搭建中华字符集大平台[J].中文信息 学报,2003,(2). [3]李宇明.信息时代的语言文字标准化工作[J]. 语言文字应用,2009,(2). [4]厉兵.汉字字形研究[M].北京:商务印书 馆,2004. [5]王均.当代中国的文字改革[M].北京:当代 中国出版社,1995. [6]清末文字改革文集[C].北京:文字改革出版 社,1958. 语言类型学的眼光 沈家煊 (中国社会科学院语言研究所) 格林伯格(J.H.Greenberg)是当代语言类型学的开创者和代表人物,他在1966年撰写的 语法的某些共性:论有意义成分的序次 (Some universals of gram mar with particular reference to the order of meaningful elements)一文已成为这一领域的经典论文。语言类型和语言共性其实是同一件事情的两个方面,这可以从两个角度来理解。类型学是通过比较从结构特点上对语言进行分类,然而比较得有一个共同的基础,比如,要比较各种语言名词短语的结构,前提是承认每种语言都有名词,这个前提就是语言的共性。另一个角度的理解是,世界上的语言看上去千变万化,无一定宗,其实不然,语言之间的变异要受一定的限制,有一定的变化 模式 ,有些变异不可能出现,这叫做 万变不离其宗 。这种普遍适用的变异模式也是一种共性。因此,语言的类型研究和共性研究只是侧重面不同而已:类型学主要关心语言有哪些种不同的变化类型,共性研究主要关心语言类型的变化有哪些限制。 研究语言的共性也就是要回答 什么是可能有的人类语言 这个问题。要回答这个问题现在大致有两条路子,一条是以乔姆斯基为代表的生成语法理论,它主张对一种语言用推演法找出语 # 11 # 2009年第3期纪念新中国成立60周年笔谈
二自由度机械臂动力 学分析
平面二自由度机械臂动力学分析 姓名：黄辉龙 专业年级：13级机电 单位：汕头大学 摘要：机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过分析，得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。 关键字：平面二自由度 动力学方程 拉格朗日方程 相关介绍 机器人动力学的研究有牛顿-欧拉（Newton-Euler ）法、拉格朗日 (Langrange)法、高斯（Gauss ）法等，但一般在构建机器人动力学方程中，多采用牛顿-欧拉法及拉格朗日法。 欧拉方程又称牛顿-欧拉方程，应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程是指研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程，欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。 在机器人的动力学研究中，主要应用拉格朗日方程建立机器人的动力学方程，这类方程可直接表示为系统控制输入的函数，若采用齐次坐标，递推的拉格朗日方程也可以建立比较方便且有效的动力学方程。 在求解机器人动力学方程过程中，其问题有两类： 1)给出已知轨迹点上? ??θθθ、及、 ，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩矢量τ。这对实现机器人动态控制是相当有用的。 2)已知关节驱动力矩，求机器人系统相应各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩矢量τ，求机器人所产生的运动? ??θθθ、及、 。这对模拟机器人的运动是非常有用的。 平面二自由度机械臂动力学方程分析及推导过程 1、机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： 1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量n r ,,2,1,r ???=θ。 2) 选定相应关节上的广义力r F ：当r θ是位移变量时，r F 为力；当r θ是角度变量时，r F 为力矩。 3)求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 2、下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。
机械行业市场分析报告 The document was finally revised on 2021
本文关注点： 全面分析各产业政策规划导向性，站在未来五年规划的高度，把握机械行业未来发展趋势，深入剖析各子行业明年潜在的投资机会； 认为明后年整体机械行业仍存结构性机会，关注工程机械、重型装备、铁路设备、海洋工程等确定性增长的子行业。 预计“十二五”期间机械行业景气度由高增长逐渐回归常态。随着全社会固定资产投资增速逐步放缓至22%，机械行业整体景气度由超高增长逐渐回归常态，预计未来两年机械工业总产值增速在15％-20%。在“四万亿”刺激方案尘埃落定之际，新兴产业规划有望“接力”继续提振经济平稳增长。未来我国城镇化进程加快，新农村建设的大力推进以及中西部地区逐步崛起的过程中，我国机械行业仍将保持稳健增长。 细分子行业存在结构性增长机会。工程机械受益城镇化及新农村建设进程加快、中西部地区基建投资快速增长以及国际化战略逐渐落实；重型装备中核电投资快速增长、冶金节能需求及煤矿综采率的提升，拉动核电设备、冶金环保设备以及煤炭综采设备的销售；海工装备“十二五”期间投资将超2500亿元，带动海工设备的需求；按照建设进程，今明两年铁路设备将进入集中交付期；装备制造业升级急需中高端数控机床产品，从而有效替代进口。 2011年侧重于五大投资策略。1）遵循“十二·五”规划及七大新兴产业振兴规划发展脉络，投资受益的相关子行业及优质公司。如工程机械、海工装备、重型装备、机床、铁路设备、节能环保设备。2）产品优化升级进程加快，开始实现“进口替代”的行业；3）国际化战略布局较早，逐步将生产基地布局到海外并且获得国外技术优势的公司。4）受益国家相关政策支持，有明确技术优势的行业龙头；5）受益于装备制造业国际化战略转移的标的公司。 目 录 1. 机械行业总体运行状况分析 行业景气度高位逐月回落 2011 年机械行业整体运行回归常态 . 机械行业投资策略 2. 工程机械：国内需求依然亮丽，海外布局成催化剂 .. 工程机械行业走强大市 2011 年工程机械行业投资逻辑 . 国内需求强劲十足，但增速有趋缓忧虑 出口：全球化战略布局“抚平”国内增速放缓担忧 挖掘机将成为最后一片“蓝海” 2016 年机械行业分析报告 【最新资料，WORD 文档，可编辑修改】
语言类型学 一，语言学流派大体上分成两类：形式学派和功能学派。这两派都是为了寻找语言的本质。 但是语言类型学并不关心语言的本质究竟是什么(或者说是以另外一种方式关心)，这一流派以研究方法和研究观念而区别于传统的两大阵营。当然，在语言类型学中，也有的学者偏形式，也有的学者片功能，用刘老师的话说就是：这里没有分界，只有程度。现在比较热门的方向是词类类型学。 二，形式语法跟语言类型学基本是正好相对的(这和那台湾老师的说法一样)。形式语言学是从一种语言出发，向纵深挖掘，找出人类语言的深层结构，这是演绎式的。类型学是从很多种语言中找出共同点来，从而探索到人类语言的共同形式，这是归纳式的。 两者的区别就是：前者认定每一种语言都是深层结构的分支，从一种逆流向上总能找到源头。后者认为每一种语言都是深层结构的一个表现，通过大范围整理语料，可以消除不同之处，找到原初的语言形式。 三，形式学派是test，即告诉人们什么是“不可说”，未作规定的便合法（这就和法理上的原则是一样的） 功能学派是text，即重视篇章、语用这些东西，“这世上没有语法，只有语法化”。 类型学派是attest，探讨某几种语言的共性和变异限度，看语言中是否有某种结构。 四，双宾语结构可以作为非常好的测试样本，各种语言中的双宾语有很大不同，不但表现了语法规则，还代表了语用、篇章知识在语法化过程中的痕迹。我们要考察的是：这一意义是怎么表达的？近宾语和远宾语的结构是怎样的？是否被介词隔开了？ 语言类型学 语言类型学有广狭松严不同的种种含义，但都离不开一个“跨”字，即它必须有一种跨语言（及跨方言、跨时代）的研究视角，才能称为类型学研究。而严格意义上的类型学，是具有自己研究范式的“语言共性与语言类型研究”。 从当代语言学的学术构成看，语言类型学既是语言学的一种分支，也是语言学的一种学派。 说它是分支，因为它和其他研究领域构成了某种分工：承担了跨语言比较和在比较中总结人类语言共性的任务，从而与注重语言结构内部深入研究的工作形成学科上的一种互补合作。
本文关注点： 全面分析各产业政策规划导向性，站在未来五年规划的高度，把握机械行业未来发展趋势，深入剖析各子行业明年潜在的投资机会； 认为明后年整体机械行业仍存结构性机会，关注工程机械、重型装备、铁路设备、海洋工程等确定性增长的子行业。 预计“十二五”期间机械行业景气度由高增长逐渐回归常态。随着全社会固定资产投资增速逐步放缓至22%，机械行业整体景气度由超高增长逐渐回归常态，预计未来两年机械工业总产值增速在15％-20%。在“四万亿”刺激方案尘埃落定之际，新兴产业规划有望“接力”继续提振经济平稳增长。未来我国城镇化进程加快，新农村建设的大力推进以及中西部地区逐步崛起的过程中，我国机械行业仍将保持稳健增长。 细分子行业存在结构性增长机会。工程机械受益城镇化及新农村建设进程加快、中西部地区基建投资快速增长以及国际化战略逐渐落实；重型装备中核电投资快速增长、冶金节能需求及煤矿综采率的提升，拉动核电设备、冶金环保设备以及煤炭综采设备的销售；海工装备“十二五”期间投资将超2500亿元，带动海工设备的需求；按照建设进程，今明两年铁路设备将进入集中交付期；装备制造业升级急需中高端数控机床产品，从而有效替代进口。 2011年侧重于五大投资策略。1）遵循“十二·五”规划及七大新兴产业振兴规划发展脉络，投资受益的相关子行业及优质公司。如工程机械、海工装备、2016 年机械行业分析报告 【最新资料，WORD 文档，可编辑修改】
重型装备、机床、铁路设备、节能环保设备。2）产品优化升级进程加快，开始实现“进口替代”的行业；3）国际化战略布局较早，逐步将生产基地布局到海外并且获得国外技术优势的公司。4）受益国家相关政策支持，有明确技术优势的行业龙头；5）受益于装备制造业国际化战略转移的标的公司。 目录 1. 机械行业总体运行状况分析 1.1 行业景气度高位逐月回落 1.2 2011 年机械行业整体运行回归常态 . 1.3 机械行业投资策略 2. 工程机械：国内需求依然亮丽，海外布局成催化剂.. 2.1 工程机械行业走强大市 2.2 2011 年工程机械行业投资逻辑 . 2.2.1 国内需求强劲十足，但增速有趋缓忧虑 2.2.2 出口：全球化战略布局“抚平”国内增速放缓担忧 2.2.3 挖掘机将成为最后一片“蓝海” 2.3 投资策略：投资海外成功布局的龙头“典范” 3. 重型装备：核电设备、冶金设备及煤机持续增长 3.1 核电装备：未来10 年核电投资将步入高速发展期 3.2 我国冶金装备仍处于持续增长期 3.2.1 借鉴日本经验，我国冶金装备仍处于增长期 3.2.2 增长动力来自钢铁大国向钢铁强国的升级 3.2.3 2011 年下半年钢铁行业投资增速将逐步回升 3.3 煤炭机械：行业整合带动大型综采设备需求
【原文出处】天津师大学报：社科版 【原刊期号】199602 【原刊页号】75-80 【分类号】H1 【分类名】语言文字学 【作者】曹聪孙 【复印期号】199608 【标题】语言类型学与汉语的SVO和SOV之争 【正文】 描写语言学（结构主义）的理论贡献之一就是对语言的结构进行了详尽的、穷极的分类和描写。经过检 验，它对词的形态、词的顺序及其组合作出了令人信服的合理解释。语法学中的线性结构分析与层次的认定 就建立在这一描写的基础之上。描写——结构的理论把语言研究推向了言语的解剖台。 被人们称之为描写语言学的反动的转换——生成语言学（或乔姆斯基理论）有它自己的种种特点。但无 法否认的是，它仍然以结构主义的方法所形成的语言诸要素、诸成分、诸单位作为操作对象并将其进一步抽 象化和符号化。 语言类型学的理论及其对现代汉语研究的影响 美国的Joseph H. Greenberg是当代描写语言学派中的重要学者。他的有关人类语言共性的研究蜚声语言 学界。尤其令人瞩目的是，他的分析语言类型学的重要论文《某些主要跟语序有关的语法普遍现象》〔1〕将 人类诸语言的基本语序类型作了分类。从逻辑分析出发，他把绝大多数语言的语序整理归纳为6种可能出现 的类型。这6种语序是： ①SOV（主·宾·谓）②SVO（主·谓·宾）③VSO（谓·主·宾） ④VOS（谓·宾·主）⑤OVS（宾·谓·主）⑥OSV（宾·主·谓） 不同语言之间的差异是很大的。可是，在对不同语言间的差异进行的研究中却能够导出对语言共性的研 究。每种语言中的词在进入句子之前，仅仅是一个语言单位，而在进入言语之后，则同时还是一个句子成分 。句中的语言单位不再是词的随意排列而是有规则、有顺序的组合。线性句子的产生实际上就是说话人（或 写作者）对词（成分）的排序行为。 SVO这三种句子成分的不同排列产生出6种句子类型。世界上多数语言的语序，都不外这几种类型。英语 、泰语的名词宾语放在动词后面，并使用前置词。所以，它们是SVO型的语言。日语、土耳其语的宾语放在 动词前面，并使用后置词，所以，它们是SOV型。 除了句子这三种主要成分的语序之外，语言类型学还提出了另外的几个参数或标度。〔2〕
机器人动力学研究的典型方法和应用 （燕山大学 机械工程学院） 摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。 前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。 报告正文： （1）机器人动力学研究的方法 1）牛顿—欧拉法 应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征质量分布和质心位置的惯量张量，那么，为了使连杆运动，必须使其加速或减速，这时所需的力和力矩是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程就表明力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。 若刚体的质量为m ，为使质心得到加速度a 所必须的作用在质心的力为F ，则按牛顿方程有：ma F = 为使刚体得到角速度ω、角加速度εω= 的转动，必须在刚体上作用一力矩M ， 则按欧拉方程有：εωI I M += 式中，F 、a 、M 、ω、ε都是三维矢量；I 为刚体相对于原点通过质心并与刚
葛底斯堡演说的文体学分析 ［摘要]:１８６3 年1１月１9 日在葛底斯堡举行烈士公墓落成典礼仪式上,林肯作了演讲,对这次战争中先烈之灵表达了深切悼念,号召人民为了国家 的存亡与自由平等前仆后继。演讲辞结构严谨,句式错落有致,措辞精练,语言真挚,感人肺腑。本文从文体学的句法角度来分析其文学特点。 葛底斯堡战役就是美国历史上流血最多的一次战役,也就是美国南北战争中的一个具有决定意义的转折点。为纪念这次战役,北方各州决定在葛底斯堡修建烈士公墓并举行一个仪式。仪式的主要演讲人就是哈佛大学校长,当时最有名的演说家埃弗里特,林肯也应邀出席并作了葛底斯堡演讲。埃弗里特用了几个月的时间准备她的演讲稿,在仪式上滔滔不绝地讲了两个小时,而林肯上去只讲了两分钟。埃弗里特两个小时的演讲很快就没有人记得了,然而林肯的这次演讲却成为永世传诵的名篇,这就就是历史上著名的葛底斯堡演说。她的这篇演讲辞的影响深刻、博大而富有意义,被誉为美国历史上最优秀的演讲辞之一。她的演讲旨在表明一个新生国家、新生政权的性质与宗旨,从而鼓舞联邦士兵为捍卫祖国的统一浴血奋战,赢得战争的胜利,可以算得上就是一篇经典之作。本文从文体学角度来分析这篇阐述民主信念的最雄辩动人的演讲辞。林肯的演说不仅表现了其独特的个人魅力,而且在词语选用、语言节奏、句法、修辞方面也别具匠心。一篇优秀的演讲词往往文辞优美,主旨鲜明,富有力量与感染力,能时刻抓住听众的注意力。本文着重从句法层面来分析这篇演讲词的特点。 当句法层面上出现前景化时,可利用词类(如名词、动词、形容词
等)知识分析非常规的或标记性的词序或句法组合。由于公众演讲的空间限制与形式决定它较之日常谈话更正式与严明的特点,又由于公众演讲对象水平多层次限制与演讲引起听众共鸣的目的与要求,它没有法律问题或科技问题那么正式,演讲的文体介于口语与书面语之间,因此公众演讲在句法结构方面也有了更多的鲜明特色。 ①句子结构。演讲问题的句子长度比日常谈话、即席演说或商业广告等文体都有明显的增加。在整篇演讲中共有271个词, １0句话,平均每句话有27、 1个词,在最短的句子有1０个词,而在最长的句子则由８２词构成,远远超过了英语中每句1７、 6个词的词量,很好地描绘了未来的方向,以独特的令人易接受的方式激励人们不懈地奋斗。从 对演讲的统计可以瞧出,含词量大部分集中在每句2０—30词之间,而不存在含词量在10个以下的句子,这与日常生活对话的含词量大多在１０个以下的形成鲜明的对照。随着句子长度的增加,句子结构也自然的更复杂了,在构成整篇演讲词的1０句话中,复合句占了9句(除第3句) ,比率高达９0％之多,句子结构如此复杂就是在日常谈话等交流中不常见的。此外,在短短的10句话中出现了4个动词不定式与4个动名词,这也无疑增加了句子的复杂性。在句子成分的组织上可以观察到,以主语开头的句子就是7句,这样可以使读者经济便捷地抓住有效信息,同时3个以状语开头的句子的比重较日常用语有较大的增加,这样给读者设下悬念,能够引起读者兴趣,并使整个演讲富有变化、跌宕起伏,符合其文体特征与演讲目的。
关于语言类型学
关于语言类型学 语言类型学(linguistic typology)是研究各种语言的特征并进行分类的学科。其方法是比较这些语言，找出其相同和相异之处。 语言类型学与历史比较语言学的区别 学者们比较语言特征往往抱有不同的目的。第1种是追溯历史渊源，其方法是比较各语言的语法结构和最古老的基本词汇的语音和语义,发现这些语言之间的亲属关系。第2种是建立人类语言类型体系，其方法是按某些特征把语言分类,如把汉语和马来-波利尼西亚语系波利尼西 亚语族的萨摩亚语都归入孤立型语言(虽然二者并无亲属关系)。第3种是寻找人类语言的普遍现象或近乎普遍的现象,其方法是考察某一特征存在于多少种语言之中。这样做,同样不问所研究的语言是否有亲属关系。由于目的不同，第1种比较工作是历史比较语言学家的事情，第2、第3种才是类型语言学家的事情。 在语言类型研究方面有较大贡献的是德国的W.F.洪堡特,美国的E.萨丕尔、R.雅柯布逊和J.H.格林伯格,英国的S.乌尔曼(1914～1976)等。 按特征对语言进行分类 远在19世纪初期，德国语言学家F.von施列格尔(1772～1829)就把世界诸语言分为3大类型,即孤立型、粘着型和屈折型。后来洪堡特又增加了编插语或称多式综合语。 孤立型语言包括汉语、越南语、萨摩亚语等等，其主要特征有两个：
①实词通常不带语法标志，如汉语单词“信”不分单复数，可指一封信或几封信；②句法关系主要靠词序表明,如"我写信”不能改为“我信写”或“信写我”。粘着型包括蒙古语、曰语、芬兰语、匈牙利语、土耳其语等等，其特征是一个词根（或词干）前面，尤其是后面有一串表示语法关系的词缀，每个词缀只表示一个语法意义，每个语法意义也只用一个词缀表示，词缀同词缀之间在语音上界限分明，不融合在一起。如土耳其语odalarimdan〔从我的（一些）房间里〕是一个词，其中词根oda （房间）后面有后缀-lar（表示复数）,-im（表示第一人称单数的领属关系，相当于汉语“我的”），-dan（表示离格）等。屈折型包括拉丁语、希腊语、阿拉伯语等等，其特征是用词形的变化（即屈折）表示语法关系，而且往往一个词尾表示几个语法意义，如拉丁语am-o（我爱）中词尾-o同时表示现在时、主动态、第一人称、单数、陈述语气等5项。 上述语言类型的三分法是有用的，因为它能指出语言的一些基本特征。但这只是大体的划分，并不是十分严密和准确的。同一类型的语言，其间也还有许多差异。有的语言还兼有几种类型的特征，如英语的有些动词一个词形表示多种语法意义（He go-es表示陈述语气、现在时、主动态、第三人称单数），类似屈折型；英语词序比较固定，类似孤立型；但它的有些词根前后可能有几个表示语法意义的词缀，每个词缀只表示一个语法意义，词缀同词缀在语音上不融合在一起，界线分明，又类似粘着型,如英语的un-affect-edly（不矫揉造作地）中的un-表示否定,-ed表示形容词后缀，-ly表示副词后缀，用粘着方式串联在一起；
中国机械行业现状分析报告
中国机械行业现状分析 学院（系）： 专业班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 目录
摘要 (3) Abstract (3) 1 绪论 (4) 1.1 研究背景 (4) 1.2 目的与意义 (4) 2 中国机械行业概况 (4) 2.1 中国机械行业发展历程 (4) 2.2 中国机械行业发展趋势 (5) 3 中国机械行业现状 (7) 3.1 与国外品牌产品的差距 (7) 3.2 2010机械行业诊断报告 (8) 3.3 工程机械现状分析 (10) 3.4 基础件现状分析 (10) 3.5 交通运输现状分析 (11) 3.6 机床行业现状分析 (12) 4 中国机械行业的总体运营情况分析 (12) 4.1近年工程机械产品出口情况 (12) 4.2 2011年机械工业现状 (12) 4.3 未来专业化发展趋势 (13) 5中国知名机械工业产值数据分析 (14) 5.1 上海汽车集团股份有限公司 (14) 5.2 东风汽车公司 (15)
5.3 广西柳工机械股份有限公司 (15) 5.4 徐州工程机械集团有限公司 (16) 5.5 中联重工科技发展股份有限公司 (16) 5.6 三一重工股份有限公司 (17) 5.7 沈阳机床制造有限责任有限公司 (17) 结束语 (18) 参考文献 (19) 摘要 机械工业素有“工业的心脏”之称。它是其他经济部门的生产手段，也可说是 一切经济部门发展的基础。它的发展水平是衡量一个国家工业化程度的重要标 志。为促进民族地区的现代化，必须加速发展机械工业。 经过新中国60年的努力，中国的机械工业实力和国际地位都有了显著的提 升，显著机械工业正在发生着历史性的变化，行业发展已进入产业升级的重要阶 段，中国将逐步由机械大国向机械强国所迈进。 当今，制造业的世界格局已经和正在发生重大的变化，欧、亚、美三分天下 的局面已经形成，世界经济重心开始向亚洲转移已出现征兆，制造业的产品结构、 生产模式也在迅速变革之中。所有这些又给我们带来了难得的机遇。挑战与机遇 并存，我们应该正视现实，面对挑战，抓住机遇，深化改革，以振兴和发展中国 的机械制造业为己任，励精图治，奋发图强，以使我国的机械制造业在不太长的 时间内，赶上世界先进水平。