倒立摆实验报告机自82组员：李宗泽李航刘凯付荣倒立摆与自动控制原理实验一．实验目的:1.运用经典控制理论控制直线一级倒立摆,包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID 控制分析等内容.2.运用现代控制理论中的线性最优控制LQR 方法实验控制倒立摆3.学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统4.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用5.

实用文档研究生课程实验报告课程名称：线性系统实验名称：平面二级倒立摆实验班级： 12S0441学号：12S104057姓名：白俊林实验时间： 2012 年12 月 21 日控制科学与工程教学实验中心1.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真；2)掌握LQR控制器设计和调节；3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形

研究生课程实验报告课程名称：线性系统实验名称：平面二级倒立摆实验班级：12S0441学号：12S104057姓名：白俊林实验时间：2012 年12 月21 日控制科学与工程教学实验中心1.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真；2)掌握LQR控制器设计和调节；3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，

. I 线性系统实验报告：院系：航天学院学号：. .2015年12月1.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真；2)掌握LQR控制器设计和调节；3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有

专业实验报告图1.倒立摆系统抽象成小车和匀质刚性杆组成的系统和摆杆的力矩分析图对于摆杆可列出如下方程：图2.直线一级倒立摆实物配置图界面中的添加PID控制后的控制模型图3. SISO界面中的控制模型及其响应曲线图4.系统的状态空间模型以及极点配置图图5.系统的状态空间模型仿真图从仿真图中可以看出，小车位置应该很好的收敛到0.01，小车速度、摆杆角度和角速0，

直线一级倒立摆系统实验报告西北工业大学：云虎探测制导与控制技术学号：2013300925 1.实验参数介绍Fg Fs与Fh的合力不计g 重力加速度9.8m/s2.根据实验指导书给的受力分析结合newton定律得出动力学方程：分析水平方向的合力有：M=F-f-N （1）分析摆杆水平方向的受力得；N-Fs=m（x+lsinθ) ps：Fs=0即N=m+ml co

最优控制实验报告二零一五年一月目录第1章一级倒立摆实验 (3)1.1 一级倒立摆动力学建模 (3)1.1.1 一级倒立摆非线性模型建立 (3)1.1.2 一级倒立摆线性模型建立 (5)1.2 一级倒立摆t∞状态调节器仿真 (5)1.3 一级倒立摆t∞状态调节器实验 (9)1.4 一级倒立摆t∞输出调节器仿真 (11)1.5 一级倒立摆t∞输出调节器实验 (1

专业实验报告（2）直线一级倒立摆根轨迹校正控制原理基于根轨迹法校正的基本思想是：假设系统的动态性能指标可由靠近虚轴的一对共轭闭环主导极点来表征，因此，可把对系统提出的时域性能指标的要求转化为一对期望闭环主导极点。确定这对闭环主导极点的位置后，首先根据绘制根轨迹的相角条件判断一下它们是否位于校正前系统的根轨迹上。如果这对闭环主导极点正好落在校正前系统的根轨迹上

最优控制实验报告二零一五年一月目录第1章一级倒立摆实验 (3)1.1 一级倒立摆动力学建模 (3)1.1.1 一级倒立摆非线性模型建立 (3)1.1.2 一级倒立摆线性模型建立 (3)1.2 一级倒立摆t∞状态调节器仿真 (3)1.3 一级倒立摆t∞状态调节器实验 (3)1.4 一级倒立摆t∞输出调节器仿真 (3)1.5 一级倒立摆t∞输出调节器实验 (3)

《线性系统理论》课程——倒立摆实验报告基本情况实验完成了基本要求，通过pid、极点配置、根轨迹、和ldr方法调试运行一级倒立摆，设计新的pid参数，调试运行状态，逐渐使一级倒立摆稳定，完成了实验的基本要求。在对一级倒立摆完成实验的基础上，进一步对二级倒立摆进行了分析研究。这其中的工作主要包括针对LDR方法运行demo，观察系统稳定性，快速性，调整系统参数，查

现代控制理论实验报告——倒立摆小组成员：指导老师：2013.5实验一建立一级倒立摆的数学模型一、实验目的学习建立一级倒立摆系统的数学模型，并进行Matlab仿真。二、实验内容写出系统传递函数和状态空间方程，用Matlab进行仿真。三、Matlab源程序及程序运行的结果（1）Matlab源程序见附页（2）给出系统的传递函数和状态方程（a）传递函数gs为摆杆的角

线性系统实验报告姓名：院系：航天学院学号：2015年12月1.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真；2)掌握LQR控制器设计和调节；3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手

最优控制实验报告二零一五年一月目录第1章一级倒立摆实验 (3)1.1 一级倒立摆动力学建模 (3)1.1.1 一级倒立摆非线性模型建立 (3)1.1.2 一级倒立摆线性模型建立 (5)1.2 一级倒立摆t状态调节器仿真 (5)∞状态调节器实验 (9)1.3 一级倒立摆t∞输出调节器仿真 (11)1.4 一级倒立摆t∞输出调节器实验 (13)1.5 一级倒立摆

倒立摆实验报告

最优控制实验报告二零一五年一月目录第1章一级倒立摆实验 (3)1.1 一级倒立摆动力学建模 (3)1.1.1 一级倒立摆非线性模型建立 (3)1.1.2 一级倒立摆线性模型建立 (5)1.2 一级倒立摆t∞状态调节器仿真 (5)1.3 一级倒立摆t∞状态调节器实验 (10)1.4 一级倒立摆t∞输出调节器仿真 (12)1.5 一级倒立摆t∞输出调节器实验 (

直线一级倒立摆实验报告

研究生课程实验报告课程名称：线性系统实验名称：平面二级倒立摆实验班级：12S0441学号：12S104057姓名：白俊林实验时间：2012 年12 月21 日控制科学与工程教学实验中心1.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真；2)掌握LQR控制器设计和调节；3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，

直线一级倒立摆PID控制实验实验目的1.了解倒立摆系统的机械结构及原理，掌握一些控制元件的使用原理和方法。2.了解掌握PID控制的原理和方法3.熟悉matlab中simulink模块对控制系统仿真的应用4.利用实验的方法学会对系统PID控制器的参数调试设置实验设备计算机、Googol直线倒立摆系统试验台（含一台倒立摆装置和上位机控制软件）实验原理经典控制理论

哈工大倒立摆实验报告研究生自动控制专业实验地点：A区主楼518房间平面二级倒立摆系统实验报告主编：钱玉恒，杨亚非哈工大航天学院控制科学实验室平面二级倒立摆控制系统实验报告一、实验内容1、熟悉平面二级倒立摆控制系统的结构和原理；2、了解平面二级倒立摆物理模型建模与控制器设计；3、掌握LQR控制器仿真与实验；二、实验设备1、平面二级倒立摆控制系统一套平面二级倒立

线性系统实验报告姓名：院系：航天学院学号：2015年12月1.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真；2)掌握LQR控制器设计和调节；3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手