卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的，当时就没学明白，也蒙混过关了，以为以后也不用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了，没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路，可惜总也没时间和机会，直到今天。。。我一直有一个愿望，就是把抽象的理论具体化，用最直白的方式告诉大家--不提一个生涩的词，不

扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法比较上海大学2013 , 2014学年秋季学期研究生课程小论文课程名称: 随机信号导论课程编号: 07SB17002论文题目: 扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法比较研究生姓名: 班孝坤 (33%) 学号: 13720843 研究生姓名: 倪晴燕 (34%) 学号: 13720842 研究生姓名: 许成 (33%) 学号: 137208

卡尔曼滤波与粒子滤波

基于平方根卡尔曼滤波的粒子滤波算法

粒子滤波的基本原理粒子滤波算法广泛应用在视觉跟踪领域、通信与信号处理领域、机器人、图像处理、金融经济、以及目标定位、导航、跟踪领域，其本质是利用当前和过去的观测量来估计未知量的当前值。在粒子滤波算法中使用了大量随机样本，采用蒙特卡洛仿真来完成递推贝叶斯滤波过程，其核心是使用一组具有相应权值的随机样本（粒子）来表示状态的后验分布。该方法的基本思路是选取一个重要

上海大学2013 ～2014学年秋季学期研究生课程小论文课程名称：随机信号导论课程编号：07SB17002论文题目: 扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法比较研究生姓名: 班孝坤（33%）学号: 13720843 研究生姓名: 倪晴燕（34%）学号: 13720842 研究生姓名: 许成（33%）学号: 13720840论文评语:成绩: 任课教师: 刘凯评阅日期:扩