24 baidu 单频GPS 整周模糊度动态快速求解的研究(1)

)
如果区间中只有一个整数，该整数即为所 求的模糊度。固定求出的模糊度重复计算，直 至解出所有的模糊度。
1.3、方差比检验法 、
设有r个双差模糊度参数，每个模糊度参数 可能取的整数有ni个，则置信区间中所有整数的 r 全组合为： N = ∏nj
j =1
将所有的整数解代入法方程，求出相应的单 位权方差。若次小与最小单位权方差在统计意义 上有显著差异，即： 2 2 σ sec σ min ≥ ξ F ( f , f ,1α ) 则最小单位权方差所对应的就是需要的整 数解向量。
ii x N ik
mx N = σ 0 q x N ik ik
x N kk
2.1、备选整数模糊度向量（续1） 、备选整数模糊度向量（ ）
如果是双频观测值，其线性组合： λ2 xLik = x N i x N k λ1 的误差很小，其置信区间为：
Pi xLik ξ t ( f ,1α 2 )mxL ≤ xLik ≤ xLik + ξ t ( f ,1α 2 )mxL = 1 α
2.2、备选整数解检验 、
通过上述检验，剔除大量的模糊度备选向 量。将通过检验的模糊度备选向量逐个代入法 方程进行解算，其中具有最小方差的解作为最 终的整数解向量，除非： 1、最小方差解得的坐标或基线向量与初始实数 解不相容； 2、最小方差解的单位权方差与初始解的单位权 方差不相容； 3、最小方差解的单位权方差与次最小方差解的 单位权方差的差异不显著。
二、模糊度的快速分解法
由Frei等人提出。采用快速分解法双频接收机 只需要5min左右的观测数据，单频接收机小于 30min的观测数据。 2.1、备选整数模糊度向量 、 未知参数向量为：
T xT = xC , xT N

用于高精度实时动态定位的整周模糊度解算来毅;王党卫;翟建勇;袁润平【摘要】Integer ambiguity calculation which is the most crucial part for RTK realization is deeply analyzed and discussed in this paper. A novel RTK algorithm is presented based on the above key technique. The results show that the proposed method can obtain the positioning accuracy of RTK up to a millimeter level for data format in GPS and GLONASS.%本文主要针对 RTK 技术中最关键的问题--整周模糊度解算进行了深入分析和详细讨论，并以此为基础，实现了一种具有较强实用性的高精度实时动态定位算法。

实验结果表明，该算法对GPS和GLONASS数据均可实现毫米级的精确定位。

【期刊名称】《现代导航》【年(卷),期】2014(000)002【总页数】4页(P84-87)【关键词】实时动态定位;载波相位;整周模糊度【作者】来毅;王党卫;翟建勇;袁润平【作者单位】中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068;中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068;中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068;中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068【正文语种】中文【中图分类】TN9660 引言实时动态（Real Time Kinematic, RTK）定位是一种为动态用户实时地提供高精度定位的技术，具有定位精度高、实时性好和算法鲁棒性强等优点，因而受到了工业界和学术界越来越广泛的关注。

据n个相位测量观测值拟合一个n
正整周计数。这种方法实质上和上面介绍的高次差法是相 像的但便于计算 特点
由于四次差或五次差一般巳呈偶然误差特性无法再用函 数来加以拟合。所以用多项式拟合时通常也只需取至4—5 阶即可。观测值可以是真正的相位观测值也可以是经线性 组合后的虚拟观测值单差观测值和双差观测值
返回
载波相位测量的观测值N0+Int(ф) +Fr(ф)也随时 间在不断变化。但这种变化应是有规律的平滑的。 周跳将破坏这种规律性。 对于GPS卫星而言，当 求至四次差时，其值已趋向于零。残留的四次差 主要是由接收机的钟误差等因素引起的。
返回
< 3、多项式拟合法
原理 为了便于用计算机计算常采用多项式拟合的方法。即根
< 4、MW观测值法
返回
<
5、残差法

方法
根据平差后的残 差进行周跳的探测 与修复
特点
可以发现小周跳
返回
< 整周模糊度的确定
1、静态相对定位中的常用方法
取整法 置信区间法 模糊函数法
2、快速定位中的常用方法
走走停停法 快速静态定位法
3、动态相对定位中的常用方法
初始化法 实时解算模糊度法
返回
< 1、静态相对定位中的方法
周跳的探测与修复的方法
1、屏幕扫描法 2、高次差法 3、多项式拟合法 4、MW观测值法 5、残差法
返回
<
1、屏幕扫描法
原理 人工在屏幕上观察观测值曲线的变化是否
连续 特点
费时、只能发现大周跳。由于原始的载波 观测值变化很快，通常观察的 是某种观测值的 组合
返回
<
2、高次差法
高次差法的原理 由于卫星和接收机间的距离在不断变化，因而

改进GPS整周模糊度单历元求解方法（原创测绘论文）改进GPS整周模糊度单历元求解法在阳山金矿控制测量中的验证叶培1，1，安立宝2，2，庄景禾2，1（1，武警黄金第十二支队，四川成都610036，2，中国黄金集团阳山金矿有限公司，甘肃文县，746400）[摘要]快速准确地确定整周模糊度是进行高精度GPS测量的关键问题。

本文作者根据阳山金矿控制测量的自身特点，对刘宁等人提出的新GPS整周模糊度单历元求解法进行改进，简化模糊度搜索空间，增加单频机采集数据的算法，通过线性组合逆变化求取模糊度，以模糊度函数法进行真值的搜索，实现单历元解算。

在阳山矿区GPS控制测量中随机选取两条基线进行解算，从而证明此法的可行性和可靠性。

[关键词]整周模糊度;单历元；GPS；阳山矿区；模糊度搜索空间[文章编号]TD178[文献标识码]B[第一作者]叶培(1978-)，男，2011年毕业于成都理工大学，获工程硕士学位，工程师，长期从事工程测绘工作。

Email:****************1、引言快速准确地确定整周模糊度是进行高精度GPS测量的关键问题，目前较为常见的模糊度解算方法有最小二乘搜索法、快速模糊度搜索的滤波法和最小二乘模糊度降相关平差法等。

这些方法各有优点，但也有其局限性，主要表现在需先进行相位周跳的探测与修复，且当卫星信号被遮挡时，需要对整周模糊度重新求解。

刘宁等人提出了一种新的GPS整周模糊度单历元求解法[1]，不需要较为准确的先验约束信息便能得到高精度测量值。

但是各个测区，有其自身特点，这种方法是不是在每个测区都能得到较为可靠的精度，是一个值得探讨的问题。

武警黄金第十二支队从2000年开始，在甘肃省文县阳山金矿带陆续进行了大面积的GPS控制测量，其中D级控制测量面积为198平方千米，E级控制测量面积为87平方千米，整个GPS控制测量时间经历了近13年的时间。

阳山金矿测区属于秦岭造山带，地形复杂，切割较大，植被茂密，部分地区还有池塘和湖水对卫星信号起一定反射作用，而且2005年以前采集数据的机器还为单频机，如何根据测区自身特点来对这个新算法进行一定改进以提高GPS精度，就显得很有必要。