【CN210298595U】一种自动采摘水果分拣装置【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日

(21)申请号 201910150385.2

(22)申请日 2019.02.28

(71)申请人 长沙伯劳智能科技有限公司地址 410000 湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园总部大楼601室

(72)发明人 康高阳　蔡正大　陈勇　

(74)专利代理机构 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548代理人 李静

(51)Int.Cl.A01D 46/30(2006.01)H04N 5/247(2006.01)H04N 5/225(2006.01)

(54)发明名称一种基于机器视觉的智能化苹果采摘系统(57)摘要本发明涉及机械领域，具体公开了一种基于机器视觉的智能化苹果采摘系统，包括壳体，壳体下端均匀设有多个转动轮，壳体内设有用于驱动转动轮的驱动机构，壳体上端依次设有立杆、收集腔以及伸缩机构，立杆上端铰接有转盘，转盘边缘部均匀设有若干个摄像头，收集腔上端开口处设有缓冲网，缓冲网中部设有开口，伸缩机构的输出端通过伸缩杆与液压剪连接，壳体内还设有控制器。本发明通过控制器控制摄像头的工作，同时配合伸缩机构与液压剪来对苹果进行采摘，无需采用人工进行采摘，解决了因采用人工采摘苹果而导致工作效率低且浪费人工成本的问题，还通过缓冲网对苹果进行缓冲，有效减少

了对苹果的损伤。

权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 109964650 A2019.07.05

CN 109964650

A1.一种基于机器视觉的智能化苹果采摘系统，包括壳体（15），壳体（15）下端均匀设有

多个转动轮（1），壳体（15）内设有用于驱动转动轮（1）的驱动机构（2），其特征在于，所述壳

体（15）上端依次设有立杆（3）、收集腔（7）以及伸缩机构（11）；

所述立杆（3）上端铰接有转盘（4），转盘（4）边缘部均匀设有若干个摄像头（5），收集腔

（7）上端开口处设有缓冲网（6），缓冲网（6）中部设有开口（16）；

Hans Journal of Agricultural Sciences 农业科学, 2021, 11(2), 129-132 Published Online February 2021 in Hans. /journal/hjas https:///10.12677/hjas.2021.112018

文章引用: 刘袁, 黄彪, 陈昌银, 杨文达, 张华东, 杨涛. 水果采摘机器人采摘装置机研究现状[J]. 农业科学, 2021, 11(2): 129-132. DOI: 10.12677/hjas.2021.112018

水果采摘机器人采摘装置机研究现状 刘 袁，黄 彪，陈昌银，杨文达，张华东，杨 涛 贵州理工学院，贵州 贵阳 收稿日期：2021年1月22日；录用日期：2021年2月17日；发布日期：2021年2月24日 摘 要 采摘装置是水果采摘机器人的关键组成部分，与果实直接接触，在很大的程度上影响着果实的采摘率和损坏率。随着科技的高速发展，我国研究出很多种类型的水果采摘装置，并且也得到了大众的认可。下面我们将抽取不同的水果采摘装置进行比较，总结水果采摘机器人采集装置现存的主要问题及未来的发展趋势。 关键词 水果采摘，末端执行器，研究进展，发展趋势 Research Status of Fruit Picking Robot Picking Device Yuan Liu, Biao Huang, Changyin Chen, Wenda Yang, Huadong Zhang, Tao Yang Guizhou Institute of Technology, Guiyang Guizhou Received: Jan. 22nd, 2021; accepted: Feb. 17th, 2021; published: Feb. 24th, 2021 Abstract The picking device is the key component of the fruit picking robot. It directly contacts with the fruit, which affects the picking rate and damage rate of the fruit to a great extent. With the rapid development of science and technology, many types of fruit picking devices have been developed in China, and have been recognized by the public. Next, we will extract different fruit picking de-vices for comparison, and summarize the main existing problems and future development trend of fruit picking robot collecting devices. 刘袁 等

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 (45)授权公告日

(21)申请号 201920443022.3

(22)申请日 2019.04.03

(73)专利权人 闽清县大龙湾农业专业合作社地址 350806 福建省福州市闽清县金沙镇墘面村65号

(72)发明人 不公告发明人　

(51)Int.Cl.A01D 46/00(2006.01)

(54)实用新型名称一种便于进行携带的黄金水果树莓采摘用收集装置(57)摘要本实用新型公开了一种便于进行携带的黄金水果树莓采摘用收集装置，包括箱体和固定杆，所述箱体的顶端设置有盖板，且盖板的上表面固定安装有固定块，并且固定块与把手相互连接，所述箱体的内壁上开设有连接槽，且连接槽与限位块相互连接，所述限位块固定安装在盒体的外表面，且盒体位于箱体的内部，所述盒体前后两侧的外表面均固定安装有固定板，且固定板上贯穿有拉板，所述盒体的底端开设有第一通孔。该便于进行携带的黄金水果树莓采摘用收集装置，该收集装置通过盖板的入口进行树莓的存放工作，从而有效的避免该收集装置内的树莓洒出，便于对树莓的收集工作，同时盖板上的把手

便于工作人员携带该收集装置。

权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209693486 U2019.11.29

CN 209693486

U1.一种便于进行携带的黄金水果树莓采摘用收集装置，包括箱体（1）和固定杆（14），其

特征在于：所述箱体（1）的顶端设置有盖板（2），且盖板（2）的上表面固定安装有固定块（3），

并且固定块（3）与把手（4）相互连接，所述箱体（1）的内壁上开设有连接槽（5），且连接槽（5）

与限位块（6）相互连接，所述限位块（6）固定安装在盒体（7）的外表面，且盒体（7）位于箱体

（1）的内部，所述盒体（7）前后两侧的外表面均固定安装有固定板（8），且固定板（8）上贯穿

有拉板（9），所述盒体（7）的底端开设有第一通孔（10），且盒体（7）的底端内部设置有收纳槽

现代农业装备2019年

苹果采摘及分拣一体化机械设计

曹亚楠1,2，刘达志1，金华明1，徐平平1，朱文艳1，段宝玉3

（1.内蒙古科技大学机械工程学院，内蒙古 包头 014010；2.华北电力大学动力机械及工程学院，

北京 102206；3.内蒙古科技大学分析测试中心；内蒙古 包头 014010）

摘 要：为了减轻果农在采摘与分拣果实过程中的工作量，解决采摘过程机械化程度低的问题，针对中小型果园，在气压传动与机械结构的基础上，研制了一种针对高空水果（苹果为主）采摘及分拣一体化装置。此装置由夹取机构、伸缩机构、动力输出装置和分拣装置四部分组成。利用单作用气缸控制夹取机构实现摘水果，利用双作用气缸实现装置的伸缩，通过动力输出装置为气缸提供气源，利用分拣装置实现水果的分拣。关键词：采摘；分拣；气缸；夹取；伸缩中图分类号：S225 文献标识码：A 文章编号：1673-2154（2019）05-0030-05

0 引言

随着我国经济发展和人民生活水平的提高，水

果市场需求持续扩大，因而对水果种植、采摘、供

应等一系列环节提出更高要求。其中，水果采摘大

约占到整个产业工作量的50%，水果收获（采摘）

成本大概占到水果总成本的35%~45%[1]。目前我国

大部分水果产区在水果采摘时依然以手工作业为主，

机械化程度不高。以苹果为例，在丘陵产区，适用

机械少，而平原产区受果园规模、果农购买力等原

因影响，机械化水平也较低，导致我国苹果优势产

区的综合机械化水平不到20%，非优势产区的综合

机械化水平不到10%[2]。水果采摘的机械化程度低，

制约了苹果产业的发展。

苹果采摘是一项季节性较强的工作，目前的采

摘仍以人力为主，我国面临人口结构老龄化和农村

劳动力不断减少的现状，这进一步制约了苹果产业

的发展。为解决当前的矛盾，急需研究开发适合生

产实际的水果采摘机械，以此减轻劳动强度、提高生产效率 [3,4]。本文旨在设计一种低成本的通用型苹

果采摘机械，以适应市场需求，促进苹果产业的发展。