43-具有变刚度特性和阻尼功能的NIVOMAT全自动行车高度控制系统

中联牌ZLJ5550JQZ200全地面起重机技术规格书ZAT2000V753/27Z中联牌ZLJ5550JQZ200全地面起重机技术规格书ZAT2000V753/27Z 1 产品特点ZAT2000全地面起重机是我公司为适应市场需求，运用多年设计制造移动式起重机的技术结晶并结合国际先进技术设计开发的高性能、高可靠性起重机。

该产品是机电液系统高度集中的高科技产品。

它将以其卓越的操纵性能、极佳的微动性能、巨大的起重能力和超常的起升高度而活跃于我国经济建设的各个领域。

该产品适用于化工、矿山、油田、港口码头、建筑工地等场所的起重作业和安装工程。

该产品不适合于电磁波较强的地区。

该产品是一种全回转、伸缩动臂式、电液比例控制的全地面起重机。

采用本公司自制的全驾五桥专用全地面底盘，视野宽广，装饰豪华舒适，三桥驱动，全桥转向。

采用了最新的带负载反馈电液比例换向阀及多联柱塞变量泵，开式、闭式结合的变量系统，使得各执行机构的工作能力充分发挥，双手柄操纵，能实现主副起升、变幅、回转、伸缩诸机构之间的组合动作，极大地提高了起重机的工作效率。

具有操作轻便、灵活，工作平稳可靠，无级调速等特点。

在液压系统中，设有溢流阀、平衡阀、液压锁、制动阀等安全装置，以防油路过载及避免由于油管破裂而引起的意外事故发生。

配备了力矩限制器等多种安全装置和齐全的照明系统，可保证操作安全可靠，并便于夜间作业。

2.整机规格2.1产品型号汽车行业型号： ZLJ5550JQZ200工程行业型号： ZAT2000产品特征号： ZAT2000V7532.2 主要技术参数表1主要技术参数表表1主要技术参数表2.3 起升高度曲线——72m主臂起升高度曲线——67.4m主臂+12m副臂（副臂一）的起升高度曲线—— 67.4m主臂+20m副臂（标准节+副臂一）的起升高度曲线——67.4m主臂+28m副臂（标准节+副臂一+副臂二）的起升高度曲线—— 67.4m主臂+36m副臂（加长臂+标准节+副臂一+副臂二）的起升高度曲线——主臂+4.3m鹅头架的起升高度曲线2.4 额定起重量表表一（支腿全伸、72吨配重）单位：×1000kg备注：带*号额定起重量采用240吨吊钩，其中200吨采用18倍率，145吨采用15倍率。

基于TM241 PLC和ATV340变频器的起重机防摇晃系统的应用实践Application practice of Crane anti sway system based on TM241 PLC and ATV340 inverter李勇忺，成都众业达电器有限责任公司yongxian Li，CHENGDU ZHONGYEDA ELECTRIC CO.,LTD摘要：本文描述采用施耐德御卓家族变频器ATV340对起重机进行防摇控制，从而减小行走启停时的摇晃。

系统采用施耐德PLC M241作为控制器，利用其集成防摇功能块，实现简单，效果良好。

关键词：起重机防摇ATV340变频器M241 PLC EtherNet/IPAbstract: This paper describes the use of Schneider Yuzhuo family frequency converter ATV340 for anti sway control of the crane, so as to reduce the swing during starting and stopping. The system uses Schneider PLC m241 as the controller, and uses its integrated anti sway function block to realize simple and good effect.Key words:Crane Anti Sway ATV340 Frequency converter M241 PLC EtherNet/IP1 引言一般起重机本体和吊具多采用柔性钢丝绳链接，此种方法可以减少起重机的动载荷，提高起重机吊运货物的灵活性，降低系统的机械冲击。

在实际应用当中，由于平移机构的加速度和负载惯性存在的必然性，会出现起重机本体和负载出现夹角的现象，以致负载摇摆现象的发生。

SINAMICS V90高效便捷的伺服系统/sinamics-v902SINAMICS V90 及 SIMOTICS S-1FL6运动控制的最佳伺服驱动解决方案目录SINAMICS V90 伺服驱动系统 – SINAMICS 和 SIMOTICS 家族的一员伺服驱动系统SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW 到7.0kW 以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。

伺服驱动系统概述 ..................................................03伺服驱动系统优点 ..................................................05SINAMICS V90 伺服驱动系统 的自动化环境 ......................................................... 10SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 ..........................10SINAMICS V90 技术数据与控制特征 .......................12系统一览及接线图 ..................................................15SIMOTICS S-1FL6 技术数据 及扭矩/速度曲线 .................................................... 18SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 安装尺寸及安装间距 ............................................... 22选型步骤 ...............................................................26SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 订货数据 (27)3脉冲序列版本 (PTI)PROFINET 版本 (PN)SINAMICS V90 伺服驱动SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本：1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS ）2. PROFINET 通讯版本SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。

本文介绍了西门子SIMATIC S7-300 PLC、MASTERDRIVES 6SE70系列变频器和MP277触摸屏等产品在门式斗轮机纠偏控制系统中所组成的系统配置和网络结构；并从软硬件方面，叙述了关键功能的成功实现。

1.项目简介长春发电设备总厂在华能九台电厂60米跨度门式斗轮堆取料机设计中采用了先进的自动纠偏控制技术，减少了门式斗轮堆取料机的啃轨现象的发生，极大地提高了设备的生产效率，减少了企业的维护费用，减轻了维护人员的工作量。

下图一为华能九台电厂门式斗轮堆取料机图。

图一 华能九台电厂60米跨度门式斗轮堆取料机2.设备工艺介绍2.1 门式斗轮堆取料机啃轨现象门式斗轮堆取料机（简称门式斗轮机）是一种大型散货料场的专用堆取料设备，具有机械结构简单，出力大，回取率高，易操作，易维护，自动化水平高，性能稳定等特点。

门式斗轮机已成为现代化大型企业贮运料场所必备的设备之一。

但啃轨问题一直是影响门式斗轮机正常运行的技术难题。

啃轨现象是指在其行走过程中，车轮边缘和轨道相互接触摩擦，发出异常响声的现象。

啃轨现象大大缩短了车轮和轨道的使用寿命，会引起门架的弯曲扭转变形。

更换车轮、轨道和加固门架不仅影响了企业的生产效率，还增加了企业的维护费用。

造成门式斗轮机啃轨的原因很多。

一般认为产生啃轨的主要原因是由于轨道和车轮的制造、安装的机械误差引起的，但只要按照门式斗轮机安装规范要求，使用一定的检测手段是可以将误差控制在一定范围内的，也就可将啃轨降低到容许的程度。

实践证明，车轮和轨道引起啃轨的因素是暂时的，门式斗轮机其自身的因素对啃轨影响是最大的。

图二 啃轨示意图图三 门式斗轮堆取料机自动纠偏控制原理图啃轨示意图如图二所示。

门式斗轮机跨度大（跨度60米），行走距离长（约200米），两侧支腿负载不平衡，刚性腿侧要带动尾车机构一起运行，所以不可避免的要比柔性腿侧所带的负载要大，这样就导致两支腿的负载不一致。

而刚性侧和柔性侧选择的电动机机械特性都是一样的，但负载却不同，所以门式斗轮机行走时，两支腿的车轮转速就不相同，会使一支腿超前而另一支腿滞后。