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基于改进的联邦UKF无人艇组合导航系统设计
翁昱;曾庆军;李维;李昂;戴晓强
【期刊名称】《船舶与海洋工程》
【年(卷),期】2024(40)2
【摘要】针对无人艇在高海况下长航时,大幅度作业滤波精度较低的问题,提出一种基于联邦结构的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法,将其应用于自主研制的无人艇组合导航系统中。
建立系统误差方程和量测方程;引入渐消因子、基于量测值与预测量测值差值的可变因子和自适应最优信息分配因子对联邦UKF算法进行改进,保持信息的强跟踪特性和组合导航系统的信息融合精度,得到全局最优估计值。
开展湖试试验,验证该组合导航系统的有效性,结果表明该系统实时性、稳定性好,抗干扰能力强,能有效提高导航精度。
该方法不仅能为无人艇作业提供安全保障,而且可供其他组合导航系统设计参考。
【总页数】6页(P15-19)
【作者】翁昱;曾庆军;李维;李昂;戴晓强
【作者单位】江苏科技大学自动化学院;江苏科技大学计算机学院
【正文语种】中文
【中图分类】U675.7
【相关文献】
1.基于联邦UKF算法的月球探测器自主组合导航
2.基于双联邦UKF算法的组合导航数据融合方法
3.基于联邦UKF的可重复使用运载器再入段组合导航
4.基于联邦UKF算法的移动机器人自主组合导航
5.基于联邦滤波的无人机组合导航系统设计
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无人船和水下机器人的流体动力学分析与设计随着科技的不断发展，无人船和水下机器人在海洋领域的应用越来越广泛。
它们可以执行各种海洋任务，如海洋勘探、海底管道检修、水下考古等。
在这些任务中，流体动力学是一个非常重要的因素，它直接影响着无人船和水下机器人的性能和稳定性。
一、流体动力学基础1. 流体力学概述流体力学是研究流体运动和力的学科，主要分为静力学和动力学两个方面。
静力学研究静止流体，动力学研究流体运动。
2. 流体力学的应用流体力学在船舶工程、航空航天、水利工程等领域有着广泛的应用。
在无人船和水下机器人的设计中，流体动力学的分析和设计非常重要。
二、无人船的流体动力学分析与设计1. 无人船的流体动力学特性无人船的流体动力学特性与常规船舶存在一定的差异。
由于无人船的结构和形状与传统船舶不同，其流体力学特性需要进行专门的分析和设计。
2. 无人船的水动力学性能无人船的水动力学性能包括阻力、推力、操纵性等指标。
在设计无人船时，需要考虑这些指标的平衡，以实现优化的水动力学性能。
三、水下机器人的流体动力学分析与设计1. 水下机器人的流体力学特性与无人船类似，水下机器人的流体动力学特性也需要进行专门的分析和设计。
由于水下机器人的结构和形状不同于船舶，其流体力学特性也有所不同。
2. 水下机器人的操纵性能水下机器人的操纵性能是指其在水中的稳定性和灵活性。
在设计水下机器人时，需要考虑操纵性能的要求，并进行相应的流体动力学分析和设计。
四、流体动力学分析与设计方法1. 数值模拟方法数值模拟方法是流体动力学分析与设计中常用的方法之一。
通过利用计算流体力学（CFD）软件，可以对无人船和水下机器人的流体动力学行为进行模拟和预测。
2. 模型试验方法模型试验方法是通过制作实际的物理模型，进行水池试验来研究流体动力学特性。
通过对模型试验的分析和实验数据的处理，可以得到无人船和水下机器人的流体动力学性能。
五、流体动力学分析与设计的应用案例1. 无人船的流体动力学分析与设计案例以某型号无人船为例，通过数值模拟和模型试验的方法，对其流体动力学特性进行分析和设计，优化其水动力学性能。
求“船舶与海洋工程”专业的大学生的毕业论文,有关7000吨油船分段威海职业学院毕业论文 5000T杂货船油船船舯典型分段生产设计设计与制造学生姓名：王建坡指导教师：余秀丽、王正海专业名称：船舶工程技术所在系部：船舶工程系目录摘要 I Abstract II 第一章前言 1 第二章船体说明书 2 2.1总体部分 2 2.1.1 概述 2 第三章船舯分段构件数量 3 3.1纵向构件 3 3.1.1纵骨：52 件 3 3.1.2第二、三甲板：2*2 件 3 3.1.3旁底桁：6 件（水密旁底桁1件） 4 3.1.4纵向舱壁：1 件 4 3.2横向构件 5 3.2.1强肋位上强结构：16*5 件 5 3.2.2弱肋位上强结构：23*12 件 6 第四章识图7 第五章分段拆分8 第六章零件套料9 第七章舯部分段装配 9 第八章结论与建议 11 致谢 12 摘要本文介绍的是5000t油轮的舯部典型分段设计过程，采用的是母型船改造法。
设计过程包括主尺度的确定，总布置设计，舱容和各种载况下的稳性计算。
整个设计过程以货舱舱容、稳性、操纵性和经济性为中心。
5000T钢质油轮油轮行业在现代济危机时代背景下，面临更多新的不确定因素，这些因素增加了判断未来经济走势和把握经济增长与通货膨胀之间关系的难度。
5000T钢质油轮油轮行业是否持续低迷？5000T钢质油轮油轮生产企业的决策影响很大，要求我们站在全球经济背景下、把握好经济发展的周期、剖析中国宏观经济政策走向，认清5000T钢质油轮油轮行业发展形势、抓住机遇，准确预测5000T钢质油轮油轮行业未来走势，制定正确的发展规划、及时调整发展战略、积极开拓新的市场，在危机后迅速崛起。
沿海成品油运输历来在国民经济中占有重要地位，但我国成品油供需存在地区间的不平衡，形成了“北油南运，西油东进”的格局。
为缓解成品油运输压力，提高成品油运输的经济性和安全性，迫切需要开发新型成品油船。
第二章船体说明书 2.1总体部分 2.1.1 概述设计船为5000t油轮，航区为Ⅱ类航区，主要作业海区为各大洋近海航区1。
无人船的设计与控制技术随着科技的不断飞速发展，无人船作为无人技术的重要一环，正在逐渐走进人们的视野。
无人船指的是没有船员在船上进行控制的船只，其控制、导航与监测等操作完全由自主控制系统完成。
与传统有人船相比，无人船具有成本低、可靠性高、危险系数低、适应环境广等优点。
本文将详细探讨无人船的设计与控制技术。
一、无人船的设计要点1、浮力设计：无人船从浮力结构上进一步优化，使其具有良好的浮力特性和稳定性，提升被动浮沉水平。
同时，大幅度减轻重量，提升载重量和运载能力，设计上体现“轻量、超载、超速”。
2、动力设计：无人船动力系统一般由电驱动和混合动力驱动。
（1）电驱动：电动无人船以电机（特别是无刷直流电动机）作为主要动力装置，具有密闭、维护简单、成本低等优点。
（2）混合动力：将柴油发动机和电动机结合使用的混合动力方式，可减少能源消耗和环境污染。
3、传感器设计：为了保证无人船的安全性和可靠性，需要装备多种传感器，在不同的工作情况下能够实现快速识别、实时监测船只周围的环境信息、数据传输等功能。
（1）激光雷达传感器：激光雷达作为无人船的核心传感器，能够高精度感知船体周围的物体，实现整车1416度全向监控，满足各种不同的监控需求。
（2）无人机传感器：无人机系统中，搭配一些传感器，例如热红外传感器、电子视觉传感器、激光测距传感器等，为船只所在区域的数据采集、攻击警戒、环保监测等工作提供数据支持。
二、无人船的控制技术无人船控制技术是实现自主化飞行的重要技术之一，具有很高的实用性。
与有人船相比，无人船的控制需要基于传感器数据进行实时控制和监控，才能保证船只的安全性与稳定性。
无人船的控制技术主要涵盖以下几个方面：1、自主控制技术自主控制是无人船实现无人值守、自主导航、集群控制、自主避障、故障检测、故障排除、故障自恢复等功能的基础。
自主控制技术可分为姿态控制和运动控制。
（1）姿态控制：无人船的姿态稳定控制是保证船只平稳、稳定的重要手段。
国内外无人艇发展现状及典型作战应用研究1. 本文概述本文主要研究国内外无人艇的发展现状及典型作战应用。
无人艇作为一种无人操控的船只，具有自主航行、任务执行和遥控等特点。
随着人工智能和海洋科技的不断发展，无人艇已成为海洋领域的研究热点。
本文将深入探讨无人艇在作战领域的应用优势和发展趋势，包括其在战场监控、情报收集、炮火支援等方面的应用。
同时，本文还将分析无人艇市场现状，包括技术创新、应用拓展以及国际合作等方面的发展趋势。
通过本文的研究，旨在为相关领域的研究人员和决策者提供参考，推动无人艇技术的发展和应用。
2. 国内外无人艇发展现状近年来，无人艇技术取得了显著进展，成为海洋领域研究的热点。
无人艇通常具有小型化、轻量化的特点，并具备自主航行、任务执行和遥控等能力。
随着人工智能和海洋科技的发展，无人艇的自主航行和任务执行能力不断提升。
国内外许多机构和公司已投入到无人艇的研究和开发中，并取得了重要成果。
例如，中国船舶科学研究中心研发的“天狼星”无人艇具有高自主航行和任务执行能力。
美国波音公司研制的“幽灵骑士”无人艇则配备了先进的传感器和导航设备，能在复杂环境中进行侦察和情报收集任务。
技术创新：无人艇将采用更先进的传感器、导航设备和人工智能技术，提高其自主性和任务执行能力。
应用拓展：无人艇的应用将从海上作战领域延伸到环保监测、海洋资源开发等领域。
合作发展：各国将加强在无人艇技术领域的合作，共同推动无人艇技术的发展和应用。
无人艇在海上作战中具有广泛的应用前景，包括战场监控、情报收集、炮火支援等任务。
其在提供实时情报、图像传输以及精确打击敌方目标等方面具有显著优势。
船型技术是水面无人艇快速性和稳定性的关键技术。
目前已有的船型包括半潜、常规滑行、半滑行、水翼等，其中常规滑行和半滑行是研究的重点。
这些船型各有特点，如常规滑行艇综合性能好但稳定性差，而半滑行艇则具有较低的阻力和较高的适航性。
无人艇的吊放与回收技术是实际使用中的重要环节。
基于高速单体无人艇航行性能的并行优化方法俞强;杨松林;王保明;于宁【摘要】基于高速单体无人艇航行性能建立包括快速性、操纵性和耐波性的综合优化数学模型,构造混合的遗传混沌算法(GAPCA)和混沌遗传算法(PCAGA),并编制相关软件对该模型进行综合优化计算,探讨混合算法和单一算法(遗传算法(GA)和混沌算法(CA))优化性能的优劣,同时研究二次载波搜索域区间比例和区间并行次数对优化效率的影响,得到遗传混沌优化算法和混沌遗传优化算法相比单一优化算法寻优效率高,不同算法对应于不同的最佳二次区间搜索比例.【期刊名称】《舰船科学技术》【年(卷),期】2014(036)003【总页数】6页(P40-45)【关键词】水面无人艇;航行性能;综合优化;遗传混沌算法;混沌遗传算法【作者】俞强;杨松林;王保明;于宁【作者单位】江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003;江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003;江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003;南京中船绿洲机器有限公司,江苏南京210012【正文语种】中文【中图分类】U661.1船舶优化设计是一个涉及多学科多领域多目标的综合设计优化问题，这种寻找最优设计过程中往往需要对变量的可行域进行大量搜索[1]。
近年来遗传算法和混沌算法在船舶工程优化问题得到了一定的应用，国内有冯佰威结合国外舰船研制领域中多学科优化的典型应用，提出了适合我国舰船研制模式的计算环境体系结构[2]。
唐正茂等对船舶概念设计阶段进行了多学科和多目标优化研究[3]。
但随着设计考虑因素增多带来设计变量的不断增加，优化耗费的时间会呈现指数倍增长，为了提高优化效率，本文基于高速单体无人艇航行性能综合优化问题，提出了一种基于遗传算法和混沌算法的并行混合优化方法。
1.1 遗传算法与混沌算法1)遗传算法(GA)遗传算法是建立在自然选择和群体遗传学基础上，通过自然选择、杂交和变异实现搜索的方法进行优化，遗传算法对于变量较少的多目标工程设计优化问题寻优的能力很强，但随着种群规模的不断增加，进行同样代数，遗传算法的效率会大大降低，遗传算法的具体步骤如下：步骤1 确定种群中个体个数，遗传代数，交叉概率和变异概率，初始化种群；步骤2 通过适应度函数计算种群中个体的绝对适应度，并根据其对个体进行排序，适应度函数为惩罚函数和目标函数的乘积，目标函数是指寻优指标函数，惩罚函数为设计约束的满足程度，惩罚函数的构造策略是基于约束的重要程度构造惩罚因子；步骤3 通过个体的绝对适应度计算相对适应度和累加适应度，利用轮盘赌方法，优胜劣汰，对种群中个体进行更新，形成新的种群；步骤4 对种群中的个体进行交叉，交叉方法采用非对称交叉方法，对种群中较差的个体进行变异得到新的个体基因，增加种群得到最优个体的概率，重复步骤2。
第36卷第2期2021年6月Vol.36No.2Jun.2021青岛大学学报(工程技术版)JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(E&T)文章编号：10069798(2021)02005406；DOI：10.13306/.10069798.2021.02.009某新型无人帆船的结构设计及翼帆气动性能分析赵大刚」，管殿柱夏涛2(1.青岛大学机电工程学院,山东青岛266071； 2.自然资源部第一海洋研究所,山东青岛266061)摘要：为了满足无人帆船在进行海洋调查时航时长、范围大和寿命高的要求，本文设计了一款新型无人帆船。
通过SolidWorks软件建立无人帆船的三维模型，并采用计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)对翼帆的气动性能进行分析。
在考虑帆船航行实际工作状态的前提下，通过比较柔性帆、刚性帆和翼型对称截面与非对称截面的性能，确定了主帆为NACA0021,尾翼为NACA0018翼型的对称刚性帆，以提高帆船的气动性能。
同时，采用与飞机升降舵类似结构的尾翼控制翼帆与来流的攻角，极大地降低了控帆的难度与功耗。
为分析翼帆的气动性能，选用SST—模型在Fluent中进行模拟分析。
研究结果表明，翼帆的升力系数较大，空气流动平稳，并未出现涡流区，同时，翼帆表面压力呈现平滑的过渡现象，使气流可以平稳的从主帆表面分离，满足 设计要求。
该研究对使用无人帆船探索海洋具有重要意义。
关键词：无人帆船；结构设计；翼帆；气动性能中图分类号：U662.3;U664.31文献标识码：A随着全球经济的高速发展，煤炭、石油等不可再生能源的消耗在不断增多，人们逐渐将能源的开采重心从陆地转移到海洋［1］。
由于世界各国越来越重视对海洋环境的监测和海洋数据的采集，因此对海洋的探索和研究已成为目前自然科学的热点之一。
传统的海洋探索观测技术有人工出海考察、数据浮标和卫星观测等方法［2］，但上述观测方法存在成本较高、机动性差和观测时间短等局限性。
新型高速艇的CFD模拟和对比分析
魏子凡;井升平;杨松林
【期刊名称】《中国舰船研究》
【年(卷),期】2016(011)004
【摘要】高速艇具有体积小、航速高、智能等优点,可以完成搜救、探测、导航和作战等多种任务,广泛应用于军民用领域.研究高速艇的阻力性能对艇体的型线设计和艇体的流体动力学性能分析都显得十分重要.设计一种新型高速艇,通过NUMECA系列软件对不同的高速艇进行数值模拟计算,以研究此类新型高速艇的水动力性能.研究表明:加装水翼或防飞溅条均可增加艇体的升力,使艇体更快地处于滑行状态,安装了防飞溅条的翼滑艇的阻力性能良好.
【总页数】7页(P22-28)
【作者】魏子凡;井升平;杨松林
【作者单位】江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003;江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003;江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003
【正文语种】中文
【中图分类】U661.31
【相关文献】
1.高速滑行艇CFD精度研究 [J], 王硕;苏玉民;庞永杰;张曦
2.基于CFD模拟数据机房气流组织方案的对比分析 [J], 蒋建云;孟庆礼;彭琳;李洋;
赵婷婷;陆浩
3.基于CFD的滑行艇兴波与姿态模拟分析 [J], 王慧;朱仁传;杨云涛;黄山
4.基于CFD的新型高速艇艇型静水性能研究 [J], 李岩;柳存根
5.基于CFD的新型高速艇艇型静水性能研究 [J], 李岩;柳存根
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江苏科技大学船舶与海洋工程本科毕业论文——高速无人艇设计与运动性能初步分析江苏科技大学本科毕业设计（论文）学院船舶与海洋工程专业船舶与海洋工程学生姓名梁金滔班级学号06船海2班0640101218指导教师王志东教授二零一零年六月江苏科技大学本科毕业论文高速无人艇设计与运动性能初步分析The design of high-speed unmanned craft and preliminary analysis of motion performance毕业设计（论文）题目：高速无人滑行艇设计与运动性能初步分析一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）(1) 针对高速无人滑行艇的设计特点及性能要求等开展调研分析，了解研究动态，重点关注滑行艇运动性能预报及流体动力的计算方法与相关公式，并撰写综述报告；(2) 开展无人艇初步设计，确定主尺度、主要参数，以及其他功能模块；(3) 在此基础上，利用Maxsurf软件完成高速无人滑行艇的设计及流体性能的初步计算分析；(4) 以滑行艇前进、升沉及纵摇运动为目标开展滑行艇流体性能的初步分析，并考虑风载荷因素建立滑行艇三自由度运动预报模型；(5) 编制运动预报程序，开展滑行艇三自由度运动预报，分析高速滑行艇的运动特点；(6) 完成相关内容的外文翻译一篇；(7) 撰写毕业论文。
二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）1.毕业设计论文一份；2. 滑行艇三自由度运动预报程序一套；3. 外文译文一篇。
三、完成日期及进度自2010年4月12日起至2009年6月18日止进度安排：4.12-4.18 查阅资料、撰写综述报告4.19-4.25 完成滑行艇的方案设计4.26-5.9 利用Maxsurf软件完成滑行艇的流体性能初步计算5.10-5.23 建立滑行艇三自由度运动预报数学模型5.24-6.6 编制程序，开展滑行艇运动性能预报6.7-6.13 整理论文、打印6.14-6.18 毕业答辩四、同组设计者（若无则留空）：葛珅玮五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:1.盛振邦，刘应中.船舶原理（上下册），上海交通大学出版社，20032.吴秀恒.船舶操纵性与耐波性，人民交通出版社，19993.陈书海，近海攻击利器-高速攻击艇，国防工业出版社，20044.黄彩虹，军用快艇，人民出版社，19965.董祖舜，快艇动力学，华中理工大学出版社，19916.邵世明，高速艇动力学，上海交通大学出版社，19907.蒯挺适，军用快艇设计基础知识，国防工业出版社，19928.奚伟.翼滑艇运动智能控制仿真初步研究，江苏科技大学硕士论文，2006年系(教研室)主任：（签章）年月日学院主管领导：（签章）年月日摘要高速无人滑行艇具有高速、隐身、智能等优点，因而能够用于灵活作战，目前，国外已有多种水面高速无人艇应用于军事领域，特别是以美国为代表的西方国家已将其列为重要的发展方向；国内在水面高速无人艇技术方面的研究还处在初级阶段，近年来研制出的无人驾驶船也只是应用于探测天气，为了更好低完善我国海军作战体系，带动相关军工业的发展。
本文进行的主要工作有：一、针对目前国内外的高速无人艇研究发展现状展开了调查研究，并对我国目前滑行艇阻力、稳性、耐波性和新艇型的开发进行简单的介绍。
二、从任务需求出发，结合现有条件，利用Maxsurf软件进行单体滑行艇模型的设计，并对模型进行了流体性能的初步计算分析。
三、进行了推进器的设计，并对喷水推进器的种种要素对各个性能的影响进行了分析。
四、以滑行艇前进、升沉及纵摇运动为目标开展滑行艇流体性能的初步分析。
五、建立了船前进、升沉、纵摇三自由度运动数学模型，开展了滑行艇三自由度运动预报，分析了高速滑行艇运动特点。
关键词：无人滑行艇性能分析三自由度运动数学模型运动预报AbstractUnmanned Surface Vehicle (USV) has some good properties such as high-speed, stealth, intelligence, etc, which can be used for flexible operations, currently, there are many foreign high-speed unmanned surface vessels in the military field, especially the United States as the representative of the Western countries have their as an important direction of development; domestic high-speed unmanned craft on the water technology research is still at the initial stage, developed in recent years of unmanned boat only apply detect the weather, in order to better improve our naval combat system of low, promote the development of military-industrial related. This major work carried out are:First，A view of the current domestic and foreign research and development of high-speed unmanned craft launched a survey on the current situation, and introduce resistance, stability, seakeeping, and the development of new hull of our country current planing boat.Second, from the mission requirements, combined with existing conditions, use of Maxsurf single planing hull model of software design, and model the performance of the preliminary calculation of fluid analysis.Third, for the propeller design, and all the elements of water jet propulsion of individual performance was analyzed.Fourth, in order to slide the boat forward, heave and pitch motion targeting of planing craft a preliminary analysis of fluid properties. Fifth, the establishment of the boat forward, heave, pitch three degrees of freedom mathematical model, carried out three-DOF motion planing prediction of high-speed planing craft motor.Keywords: unmanned planing crafts; Performance Analysis; numeral model of three degrees of freedom movement; report Exercise of crafts.目录第1章绪论 (1)1.1引言 (1)1.2课题背景 (2)1.2.1国外发展 (2)1.2.2国内发展 (4)1.2.3我国对于改善阻力性能的各种特殊措施方面的研究 (4)1.2.4我国对滑行艇关于耐波性的研究 (5)1.2.5我国对滑行艇关于稳性方面的研究 (5)1.2.6我国对滑行艇新艇型的开发与研究 (6)1.3论文研究的目的与意义 (6)1.4论文主要内容 (7)第2章高速滑行艇maxsurf建模 (8)2.1滑行艇的maxsurf建模 (8)2.1.1单体滑行艇的主尺度 (8)2.1.2单体滑行艇的maxsurf建模视图 (8)2.1.3利用muxsurf对艇静止在水面时基本计算 (11)2.1.4利用Hydromax对艇静止在水面时基本计算 (11)第3章推进器设计 (17)3.1喷水推进器的概要 (17)3.2喷水推进器较常规螺旋桨推进技术的优点 (18)3.3喷水推进器的工作机理 (19)3.4喷水推进器理论 (20)3.5影响喷水推进器性能的重要参数 (21)3.5.1建立喷水推进器计算模型 (21)3.5.2重要参数 (22)第4章滑行艇流体性能初步分析 (27)4.1引言 (27)4.2滑行艇水动力计算概述 (28)4.3滑行艇纵向受力分析 (29)4.4滑行平板的流体动力分析 (30)4.4.1姆雷（Murry）法估算滑行艇的阻力 (31)4.5模型阻力计算 (35)4.6滑行艇在静水中垂荡运动 (44)4.7滑行艇在静水中纵摇运动 (46)4.8滑行艇的纵向运动稳定条件 (48)第5章滑行艇三自由度运动预报 (49)5.1滑行艇纵向运动耦合方程的数学模型 (49)5.1.1坐标系的选取 (49)5.1.4 作用于滑行艇的非惯性类水动力（矩） (51)5.2滑行艇所受各非惯性力（矩）的具体计算 (52)5.3高速滑行艇运动特点 (55)结论 (57)致谢 (58)参考文献 (59)第1章绪论1.1引言在过去十几年中，微电子技术、光电技术、计算机、通信、信息处理、新材料等高技术的发展,为无人机及其机载设备等提供了良好的发展条件，无人驾驶运载工具开始真正呈现复兴的势头。
无人机也逐渐发展成可提供兵力倍增作战能力的系统方面过度。
迄今为止，人们大多都将注意力集中在出尽风头的无人驾驶航空器（UAV）上。
确实，无人驾驶航空器既可以执行远程空中监视，也可执行有限的攻击任务，而且直升机昨晚巡逻装备表现出色，令人叹服；但与水面无人艇相比，无人驾驶航空器目前在使用和回收方面还存在巨大困难，直升机的使用费用又非常昂贵，补充装备所需费用甚至更高……而无人艇确恰恰相反。
