技术报告(合肥工业大学_On__The_Way队)

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛

技 术 报 告 学 校：合肥工业大学 队伍名称：ON THE WAY 参赛队员：舒迎飞，2004级本科生 李楠楠，2004级本科生 赵立东，2005级本科生 带队教师：张 阳、史久根

2008.08.20 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品着作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：__________________________________

带队教师签名：__________________________________

日 期：__________________________________

21 绪 论.....................................................................................................................................................7 1.1背景介绍...........................................................................................................................7 2 机械结构的调整...................................................................................................................................9 2.1底盘的调整.......................................................................................................................9 2.2 前轮的调整.....................................................................................................................9 2.3 后轮距及后轮差速的调整...........................................................................................10 2.4 齿轮传动机构的调整...................................................................................................10 2.5 舵机的改装...................................................................................................................11 2.6传感器和电池的固定.....................................................................................................12 2.6.1 摄像头的固定.............................................................................................................12 2.6.2 测速传感器的固定.....................................................................................................13 2.6.3 电池的固定.................................................................................................................14 2.7后轮差速机构调整.........................................................................................................14 2.8减振弹簧调整.................................................................................................................14 3 硬件设计.............................................................................................................................................15 3.1系统硬件概述.................................................................................................................15 3.2 MC9S12核心模块设计.................................................................................................16 3.2.1 MC9S12核心模块电源、时钟电路设计....................................................................17 3.2.2 MC9S12核心模块地线设计........................................................................................20 3.2.3 MC9S12核心模块与其他模块的接口设计................................................................21 3.3键盘显示及电机驱动设计.............................................................................................26 3.3.1 键盘显示设计.............................................................................................................27 3.3.2 电机驱动设计.............................................................................................................27 3.4电源设计.........................................................................................................................29 3.4.1 5V电源设计.................................................................................................................30 3.4.2 6V电源设计.................................................................................................................30 3.4.3 9V/12V电源设计.........................................................................................................31 4 硬件调试.............................................................................................................................................33 4.1舵机的调试.....................................................................................................................33 4.2测速模块调试.................................................................................................................35 4.3人机交互模块调试.........................................................................................................37 4.4电源板调试.....................................................................................................................38 5 控制算法和软件设计.........................................................................................................................39 5.1图像采集.........................................................................................................................39 5.1.1 图像采集方案调试...................................................................................................39 5.1.1.1 实际采集到的视频信息............................................................................................39 5.1.2 超频实验----超频以提高水平分辨率...................................................................41 5.1.2.4 CCD与CMOS的实验比较...................................................................................46 5.2路径识别方案调试与比较.............................................................................................46 5.2.1 中心提取方案调试.................................................................................................46 5.2.2 边缘跟踪提取方案调试.........................................................................................47 5.2.3 中心提取与边缘跟踪提取实验对比.................................................................51 5.3视频纠错方案调试.........................................................................................................52