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21.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与传递函数相同。
22.输入信号和反馈信号之间的比较结果称为偏差。
23.对于最小相位系统一般只要知道系统的 开环幅频特性 就可以判断其稳定性。
24.设一阶系统的传递G(s)=7/(s+2)，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为2。
25.当输入为正弦函数时，频率特性G(j ω)与传递函数G(s)的关系为s=j ω。
26.机械结构动柔度的倒数称为动刚度。
27.当乃氏图逆时针从第二象限越过负实轴到第三象限去时称为正穿越。
28.二阶系统对加速度信号响应的稳态误差为1/K 。
即不能跟踪加速度信号。
29.根轨迹法是通过开环传递函数直接寻找闭环根轨迹。
30.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越远越好。
21.对控制系统的首要要求是系统具有.稳定性。
22.在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其.加速性能越好。
23.某典型环节的传递函数是21)(+=s s G ，则系统的时间常数是 0.5 。
24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使相频特性发生变化。
25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为2ζ/?n 。
26.反馈控制原理是检测偏差并纠正偏差的原理。
27.已知超前校正装置的传递函数为132.012)(++=s s s G c ，其最大超前角所对应的频率=m ω 1.25。
28.在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节能使静态误差降为0。
29.超前校正主要是用于改善稳定性和快速性。
30.一般讲系统的加速度误差指输入是静态位置误差系数所引起的输出位置上的误差。
21.“经典控制理论”的内容是以传递函数为基础的。
22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度越高。
23.某典型环节的传递函数是21)(+=s s G ，则系统的时间常数是 0.5 。
24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使相频特性发生变化。
25.若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和幅值裕量来做出判断。
自动控制原理知识点总结第一章1、自动控制:是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程.2、被控制量:在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。
3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。
4、扰动量:干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。
5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端,与输入信号相比较。
反送到输入端的信号称为反馈信号。
6、负反馈：反馈信号与输人信号相减,其差为偏差信号。
7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差.将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减,形成偏差信号。
然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。
8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。
9、开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。
10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。
主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作,即稳定与否的问题。
11、控制系统的性能指标主要表现在:(1)、稳定性:系统的工作基础。
（2）、快速性：动态过程时间要短,振荡要轻.（3）、准确性：稳态精度要高，误差要小. 12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。
第二章1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。
2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。
对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数.4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。
自动控制原理典型环节自动控制原理是现代工业控制系统的核心，涉及到多种典型环节。
下面将详细介绍几个典型的自动控制原理环节。
1. 比例控制环节比例控制是最简单的一种自动控制方式，它通过调整输出信号与输入信号之间的比例关系来实现对被控对象的控制。
在比例控制中，输出信号与输入信号之间存在一个比例系数Kp，该系数可以根据被控对象的特性进行调整。
当输入信号变化时，输出信号也会相应地发生变化，从而实现对被控对象的调节。
2. 积分控制环节积分控制是一种具有良好稳定性和抗干扰能力的自动控制方式。
在积分控制中，输出信号与时间积分后的误差信号之间存在一个积分系数Ki。
当被控对象存在静态误差时，积分作用可以消除这种误差，并且能够快速响应外部扰动。
3. 微分控制环节微分控制是一种能够有效抑制瞬时干扰和快速响应变化的自动控制方式。
在微分控制中，输出信号与误差信号的微分值之间存在一个微分系数Kd。
当被控对象存在瞬时干扰时，微分作用可以快速响应并抑制这种干扰。
4. PID控制环节PID控制是一种综合了比例、积分和微分控制的自动控制方式。
在PID 控制中，输出信号与比例、积分和微分三个环节的加权和之间存在一个PID系数。
通过调整PID系数，可以实现对被控对象的快速响应、稳定性和抗干扰能力等多方面的要求。
5. 开环控制环节开环控制是一种不考虑反馈信息的自动控制方式。
在开环控制中，输入信号直接作用于被控对象，输出信号不受反馈信息的影响。
开环控制具有简单、高效、低成本等优点，但也容易受到外界干扰和系统参数变化等因素的影响。
6. 闭环控制环节闭环控制是一种基于反馈信息进行自动调节的自动控制方式。
在闭环控制中，输出信号经过传感器测量后与输入信号进行比较，并根据误差信号进行调整。
闭环控制具有良好的稳定性和抗干扰能力，但也存在响应速度较慢、成本较高等缺点。
综上所述，自动控制原理涉及到多种典型的控制环节，每种环节都有其特点和适用范围。
在实际应用中，需要根据被控对象的特性和要求选择合适的控制方式，并进行相应的参数调整和优化。
自动控制系统的基本原理与技术自动控制系统是一种能够自主调节、控制和监测的系统，广泛应用于各个领域，包括工业生产、交通运输、通信网络、航空航天等。
它通过感知、决策和执行三个步骤，实现对被控对象的精确控制。
在本文中，我们将介绍自动控制系统的基本原理与技术，并探讨其在现代社会中的应用。
一、自动控制系统的基本原理自动控制系统的基本原理可以总结为反馈控制和前馈控制两种方式。
1. 反馈控制反馈控制是根据被控对象的实际状态与期望状态之间的差异进行调整的一种控制方式。
它通过传感器获取被控对象的输出信号，并将其与预期输出进行对比。
差异信号经过控制器的处理后，通过执行器对被控对象的输入进行调整，使实际输出逐渐趋向于期望输出。
反馈控制可以实现对系统的稳定性和精确性的控制，常用于对动态系统的调节。
2. 前馈控制前馈控制是根据被控对象的输入信号与期望输入信号之间的差异进行调整的一种控制方式。
它通过控制器对期望输入信号进行处理，并将处理后的信号直接作用于被控对象的输入端，以抵消外部扰动对系统的影响。
前馈控制可以提前对系统进行补偿，有效地减小了反馈控制的误差，常用于对静态系统的调节。
二、自动控制系统的基本技术自动控制系统的实现涉及多种基本技术，包括传感器、控制器和执行器等。
1. 传感器传感器是自动控制系统中用于感知被控对象状态的装置。
它可以将物理量、化学量或其他特定量转化为电信号，并传输给控制器。
常见的传感器包括温度传感器、压力传感器、光电传感器等。
传感器的准确性和响应速度直接影响着控制系统的性能。
2. 控制器控制器是自动控制系统中用于处理输入信号并生成控制信号的核心组件。
它根据传感器获取的信息和预设的控制策略，计算出对被控对象的调节量，并将调节信号发送给执行器。
常见的控制器有PID控制器、模糊控制器、模型预测控制器等。
控制器的设计和调节方法直接影响着控制系统的性能表现。
3. 执行器执行器是自动控制系统中用于执行控制信号的装置。
自动控制原理知识点自动控制原理是探讨如何利用各种力量和手段来控制和调节物体或者系统的运行状态的学科。
它是现代科学技术以及工程实践的重要基础，广泛应用于机械、电气、化工、航空航天等领域。
下面将详细介绍自动控制原理的几个重要知识点。
1.控制系统的组成和基本原理控制系统由输入、处理器、输出和反馈四个基本部分组成。
输入是所要控制的物理量或信号，处理器是处理输入信号的部分，输出是系统输出的目标物理量或信号，反馈将输出信号与输入信号进行比较并反馈给处理器进行调节。
控制系统的基本原理是通过调节输入信号，通过反馈来使系统的输出达到期望值。
2.传递函数和状态空间法传递函数是描述线性系统输入输出关系的函数，它是一个复变量的函数。
通过传递函数可以对系统的动态特性进行分析和设计。
状态空间法是一种描述系统行为的方法，用状态向量和状态方程来描述系统的动态特性和稳定性。
3.PID控制器PID控制器是最常见的一种控制器，它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
比例部分使控制器的输出与误差成正比，积分部分用于处理系统的静差，微分部分用于预测系统未来的状态。
通过调节PID控制器的参数，可以实现系统的稳定性和响应速度的优化。
4.反馈控制反馈控制是将系统的输出信号反馈给系统的输入端进行调节的一种控制方式。
反馈控制可以使系统对扰动具有一定的鲁棒性，能够提高系统的稳定性和减小误差。
5.系统稳定性和瞬态响应系统稳定性是指当系统输入和参数在一定范围内变化时，系统输出是否会有无穷大的增长。
常用的判断系统稳定性的方法有稳定判据和根轨迹法。
瞬态响应是系统在调节过程中输出的变化过程，包括超调量、调节时间、稳态误差等指标。
6.系统优化和自适应控制系统优化是指通过调节系统参数使系统达到最佳性能的过程。
自适应控制是指系统能够根据外部环境和内部参数的变化自主调整控制策略的过程。
优化和自适应控制可以使系统具有更好的鲁棒性和适应能力。
7.数字控制系统数字控制系统是利用数字计算和逻辑运算进行控制的一种控制方式。
常用自动控制策略
常用自动控制策略包括以下几种：
1.PID控制：PID控制器是一种线性控制器，通过比例、积分和微
分三个环节对被控对象进行控制。
2.模糊控制：模糊控制器通过模糊逻辑和模糊集合理论对被控对
象进行控制。
3.神经网络控制：神经网络控制器通过模拟人脑神经元的结构和
功能对被控对象进行控制。
4.鲁棒控制：鲁棒控制器通过设计控制律来提高系统的鲁棒性，
使得系统在受到不确定因素干扰时仍能保持稳定。
5.自适应控制：自适应控制器能够根据被控对象的变化自动调整
控制参数或控制律，以适应不同工况下的要求。
6.预测控制：预测控制器通过预测模型对未来一段时间内的被控
对象进行预测，并在此基础上制定控制策略。
7.滑模控制：滑模控制器通过设计滑模面并使系统状态沿滑模面
向稳定点滑动，具有快速响应和抗干扰能力强的特点。
8.智能控制：智能控制器能够利用人工智能和专家系统的原理对
被控对象进行智能化控制。
这些自动控制策略各有特点，适用范围也有所不同。
在实际应用中，可以根据具体需求选择合适的策略。
工厂自动化控制的四种典型实现方式工厂自动化控制是指通过计算机、传感器、执行器等技术手段实现对生产过程的全面监控和精细调控，以提高生产效率、降低成本、提升质量。
在工业生产中，有许多典型的实现方式可以实现工厂自动化控制。
第一种实现方式是基于PLC的自动化控制。
PLC是可编程控制器的缩写，它是一种集计算、控制、通信于一体的工控设备。
PLC具有灵活性高、可靠性强、操作简便等特点，广泛应用于工业自动化控制领域。
通过编写PLC程序，可以实现自动生产线上的各个工艺操作、传感器信号的采集与处理、执行器的控制等功能。
PLC的控制能力强大，适用于各种类型的工业自动化环境。
第二种实现方式是基于SCADA系统的自动化控制。
SCADA是Supervisory Control And Data Acquisition的缩写，即监控与数据采集控制系统。
SCADA系统通过监控工厂生产线上各个设备的状态和参数，采集数据并进行实时显示、存储、分析。
通过分析采集到的数据，可以发现生产过程中的问题并及时进行调整。
SCADA系统还可以通过远程监控功能实现对生产过程的远程控制和管理。
SCADA系统对于工厂的监测和控制具有重要意义。
第三种实现方式是基于机器视觉的自动化控制。
机器视觉是一种通过相机、传感器等设备获取物体的图像信息并进行分析处理的技术。
在工厂自动化控制中，通过机器视觉系统可以实现对产品质量的实时监测与控制。
比如，在生产线上通过机器视觉系统对产品的尺寸、颜色、形状等进行检测，如果发现产品存在缺陷，可以及时将其剔除。
机器视觉系统的应用大大提高了产品质量和生产效率。
第四种实现方式是基于机器人的自动化控制。
机器人是一种能够自主进行工作的设备，可以根据预设的程序和指令进行各种工作操作。
在工厂自动化控制中，通过机器人可以实现自动化生产线上的各个工艺操作，如装配、焊接、搬运等。
机器人具有快速、精确、无疲劳等优势，可以提高生产线的效率和质量。
通过控制机器人的动作和姿态，可以实现各种复杂的生产操作。
1、自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。
2、以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究单输入单输出、线性定常系统的分析和设计问题。
3、现代控制理论，包括状态空间法、动态规划法、极小值原理、卡尔曼滤波器4、动态规划法是运筹学的一个分支，是求解决策过程最优化的数学方法。
5、极小值原理估计超调和函数极小值点的位置的论断。
6、卡尔曼滤波器是由卡尔曼提出的用于时变线性系统的递归滤波器，将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差。
7、现代控制理论主要用于研究具有高性能、高精度和多耦合回路的多变量系统的分析和设计问题。
8、自动控制出现了很多分支，如自适应控制、混杂控制、模糊控制以及神经网络控制。
9、自适应控制：自动调整控制系统中控制器参数或控制规律。
10、混杂控制：同时具有几种类型状态变量，变量来自不同标度层次。
11、模糊控制：利用模糊数学的基本思想和理论的计算机控制方法。
实际上是一种非线性控制。
家用电器设备中有模糊洗衣机、空调等，其他方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、机器人等。
12、神经网络控制:在控制系统中采用神经控制这一工具对难以精确描述的复杂的非线性对象进行建模，或充当控制器，或优化计算，或进行推理，或故障诊断等。
13、反馈控制实质上一个按照偏差进行控制的过程。
14、反馈：把输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。
15、给定元件：给出系统输入量；测量元件：检测被控量；比较元件：被控量检测到实际值与给定输入量比较，常用比较元件有差动放大器、电桥电路等；放大元件：放大偏差信号；执行元件：推动被控对象，使被控量发生变化；校正元件：即补偿元件，改善系统性能。
16、自动控制系统基本控制方式：反馈控制、开环控制、复合控制17、反馈控制具有抑制任何内、外扰动对被控量产生影响的能力，有较高的控制精度。
自动控制原理 pdf自动控制原理是现代工程技术中的重要内容，它涉及到各种自动化系统的设计、分析和优化。
自动控制原理通过对系统的建模、控制器设计和系统性能分析，实现对系统的自动化控制。
本文将介绍自动控制原理的基本概念、常见的控制方法以及在工程实践中的应用。
首先，自动控制原理的基本概念是理解自动化控制系统的基础。
自动控制系统是由被控对象、传感器、执行器和控制器组成的系统。
被控对象是系统需要控制的对象，传感器用于采集被控对象的信息，执行器用于执行控制指令，控制器则根据传感器采集的信息对执行器发送控制指令。
自动控制系统的目标是使被控对象的输出符合设定值，从而实现对系统的自动化控制。
其次，常见的控制方法包括比例控制、积分控制和微分控制。
比例控制是根据被控对象的偏差来调节控制器输出，积分控制是根据被控对象偏差的积分值来调节控制器输出，微分控制是根据被控对象偏差的变化率来调节控制器输出。
这些控制方法可以单独应用，也可以组合应用，以实现对系统的精确控制。
最后，自动控制原理在工程实践中有着广泛的应用。
在工业控制中，自动控制原理被应用于生产线的控制、机器人的控制以及各种自动化设备的控制。
在航空航天领域，自动控制原理被应用于飞行器的姿态控制和飞行路径规划。
在交通运输领域，自动控制原理被应用于交通信号灯的控制和自动驾驶汽车的控制。
在电力系统中，自动控制原理被应用于发电机的调速和电网的稳定控制。
可以说，自动控制原理已经成为现代工程技术中不可或缺的一部分。
总之，自动控制原理是现代工程技术中的重要内容，它通过对系统的建模、控制器设计和系统性能分析，实现对系统的自动化控制。
掌握自动控制原理对于工程技术人员来说至关重要，它不仅可以提高工程系统的自动化水平，还可以提高系统的稳定性和可靠性，促进工程技术的发展。
希望本文能够对读者对自动控制原理有所帮助，谢谢阅读！。
第一章概述一、自动控制的基本概念自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量等于给定值或按给定信号变化规律去变化，二、自动控制系统的基本构成及控制方式自动控制系统一般有两种基本结构，对应着两种基本控制方式。
１．开环控制控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制。
开环控制的特点是，系统结构和控制过程均很简单，无抗扰能力，其控制精度较低，一般只能用于对控制性能要求不高的场合。
２．闭环控制控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，即有被控量对控制过程的影响，这种控制称为闭环控制，相应的控制系统称为闭环控制系统。
闭环控制又常称为反馈控制或按偏差控制。
特点：减小或消除作用在前向通道上的扰动所引起的被控量的偏差值，都会得到减小或消除，使得系统的被控量基本不受该扰动的影响。
３．复合控制反馈控制是在外部（给定及扰动）作用下，系统的被控量发生变化后才作出第三节对控制系统的性能要求系统性能的基本要求有三个方面。
一、稳定性稳定性是这样来表述的：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。
如果系统受外作用力后，经过一段时间，其被控量可以达到某一稳定状态，则称系统是稳定的，二、快速性快速性是通过动态过程时间长短来表征的，三、准确性准确性是由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ｅｓ来表征的。
反映系统的稳态精度。
第二章自动控制系统的数学模型系统的数学模型有多种，常用的有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性等。
第一节控制系统的微分方程一、建立系统微分方程的一般步骤（１）确定系统的输入变量和输出变量。
（２）建立初始微分方程组。
（３）消除中间变量，将式子标准化。
第三节传递函数二、典型环节的传递函数及其动态响应１．比例环节特点：其输出不失真、不延迟、成比例地复现输入信号的变化，即信号的传递没有惯性。
２．惯性环节特点：其输出量不能瞬时完成与输入量完全一致的变化。
自动控制原理_详解1.自动控制系统的基本概念自动控制系统包括被控对象、系统输入、系统输出、传感器、比例调节器、执行机构和控制器等组成。
其中，被控对象是指需要进行控制的设备或系统；系统输入是指作用于被控对象的控制变量；系统输出是指被控变量，即被控对象的输出信号；传感器是控制系统获取被控对象实际变量信息的设备，将它转换成合适的信号形式并送到比例调节器；比例调节器是根据传感器的信息对输入信号进行调整的设备；执行机构是能够对被控对象进行调节或操作的设备；控制器是自动调节执行机构的设备，通常包括比例、积分和微分三个部分，用于根据系统的反馈信息调整系统的输出信号，使系统达到稳定状态。
2.自动控制系统的分类根据控制方式的不同，自动控制系统可以分为开环控制系统和闭环控制系统。
开环控制系统是一种单向传递信号的控制系统，它不能对被控对象的输出进行监测和调整；闭环控制系统是一种能通过传感器对被控对象的输出进行监测并调整的控制系统。
3.自动控制系统的主要特性自动控制系统主要包括稳态误差、超调量、调节时间和稳态时间等特性。
稳态误差是指系统在达到稳态时输出与设定值之间的差异；超调量是指系统在调节过程中，输出扩大超过设定值的程度；调节时间是指系统从初始状态到达稳态之间所需要的时间；稳态时间是指系统从初始状态到达稳态所需的时间。
4.自动控制系统的控制方式根据控制策略的不同，自动控制系统可以分为比例控制、积分控制、微分控制和PID控制等。
比例控制是根据被控量与设定值之间的误差大小来调整输入信号的控制方式，其调整速度较快，但会导致系统产生稳态误差；积分控制是根据被控量与设定值之间的误差的时间积分来调整输入信号的控制方式，其能够消除稳态误差，但容易引起系统的超调；微分控制是根据被控量的变化率来调整输入信号的控制方式，其能够提高系统的响应速度，但容易引起系统的振荡；PID控制是综合了比例控制、积分控制和微分控制的控制方式，可以在稳态误差小、响应速度快和稳定性好之间进行折中。
自动控制的基本控制方式
自动控制的基本控制方式
（1）反馈控制方式
如前所述，反馈控制方式是按偏差进行控制的，其特点是不论什幺原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。
可以说，按反馈控制方式组成的反馈控制系统，具有抑制任何内、外扰动对被控量产生影响的能力，有较高的控制精度。
但这种系统使用的元件多，结构复杂，持别是系统的性能分析和设计也较麻烦。
尽管如此，它仍是一种重要的并被广泛应用的控制方式，自动控制理论主要的研究对象就是用这种控制方式组成的系统。
（2）开环控制方式
开环控制方式是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，按这种方式组成的系统称为开环控制系统，其特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。
开环控制系统可以按给定量控制方式组成，也可以按扰动控制方式组成。
按给定量控制的开环控制系统，其控制作用直接由系统的输入量产。
