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UP-AHRS数据手册

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功能概述 UP-AHRS󰀃微型姿态方位参考系统使用MEMS（Micro-Electro-Mechanical󰀃Systems）传感器，具有尺寸小、功耗低、重量轻、成本低、可靠性高、抗振动冲击能力强等优点，功耗低于500mW。󰀃UP-AHRS󰀃微型姿态方位参考系统由󰀃9󰀃轴MEMS惯性传感器集成构造：3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、3轴磁强计。并通过先进的补偿算法校正数据，采用姿态融合算法解算出空间欧拉角姿态。󰀃󰀃󰀃特点：󰀃󰀃z 全姿态解算和航向解算输出󰀃z 长时间稳定性和快速动态响应󰀃z 输出补偿后的三轴加速度、三轴角速度和三轴地磁场强度󰀃󰀃z 全󰀃MEMS器件󰀃z 最高100Hz更新速率󰀃󰀃z 集成温度、三维安装误差以及传感器交叉轴影响的补偿󰀃z USB通信接口󰀃󰀃应用领域 UP-AHRS󰀃微型姿态方位参考系统可在以下领域获得良好运用效果：󰀃z 地面移动机器人姿态检测、航向测量󰀃z 无人机UAV空中姿态测量、航向测量󰀃z 水下机器人姿态测量、航向测量󰀃z 测试平台姿态测量󰀃z 各种惯性运动捕捉系统󰀃z 游戏设备和虚拟器󰀃传感器性能参数 参数项目 传感器 陀螺仪（速率陀螺） 加速度 磁场 维数 3󰀃Axes󰀃3󰀃Axes󰀃3󰀃Axes󰀃范围 ±2000deg/s󰀃±2g󰀃±2.5󰀃Gauss󰀃线性度 0.1%󰀃of󰀃FS󰀃0.5%󰀃of󰀃FS󰀃0.2%󰀃of󰀃FS󰀃校准误差 0.1󰀃deg󰀃0.1󰀃deg󰀃0.1󰀃deg󰀃带宽 188Hz󰀃37Hz󰀃

37Hz󰀃 姿态和航向性能参数 参数项目 欧拉角 姿态角（俯仰、滚转） 航向角 角度范围 俯仰：±90deg󰀃滚转：±180deg±180deg󰀃静态精度 <0.5󰀃dec󰀃<1󰀃dec󰀃动态精度 <2󰀃dec󰀃<2󰀃dec󰀃角度分辨率 0.05󰀃dec󰀃0.05󰀃dec󰀃 北京博创UPTECH Robotics.UP-AHRS Datasheet

UP-AHRS Datasheet 物理性能参数 项目 最低 典型 最高 单位 电压(USB取电) 4.5󰀃5.0󰀃5.5󰀃V󰀃DC󰀃功率 -󰀃-󰀃0.5󰀃W󰀃环境温度 0󰀃-󰀃70󰀃℃󰀃最大冲击 -󰀃-󰀃3000(0.5ms)󰀃g󰀃 机械尺寸 

传感器敏感轴定义与欧拉角定义 

欧拉角定义 名称 项目 轴系方向 角度范围 俯仰(Pitch) 沿+Y右手螺旋方向 ±90 deg 滚转(Roll) 沿+X右手螺旋方向 ±180 deg 航向(Yaw) 沿+Z右手螺旋方向 ±180 deg

特别说明 北京博创兴盛科技有限公司保留对本文档更新和解释的权利。对于性能更新和参数更改，本公司有权不事先通知。󰀃感谢您阅读本文档。本文档当前为试用版本。由于时间、水平有限，错漏在所难免，请您不吝指正。󰀃由于技术变化、产品升级，本产品的各项参数、性能指标有可能更改而不事先通知用户。󰀃本产品不是工业级、医疗级产品。本产品不是为生命支持设备、可能影响人身安全的应用而开发，对于将本产品运用到工业设备、医疗设备上而造成的人身损害和/或财产损失，本公司概不承担责任。󰀃󰀃网上技术支持讨论区：http://robot.up-tech.com/bbs/index.asp?boardid=1󰀃售前/售后联系方式：http://robot.up-tech.com/ch/OtherView.asp?ID=15󰀃All󰀃rights󰀃reserved󰀃2010,󰀃UPTECH󰀃Robotics󰀃©2010北京博创科技󰀃版权所有

合集下载

MTi_MTx用户说明书

MTi_MTx用户说明书

MTi和MTx用户手册和技术文档

Revisions

Revision Date By Changes

A June 1 2005 PS First version.

B June 3 2005 PS Minor editorial changes, def. RGS in Euler on

section 2.3.3 corrected.

C August 8 2005 SS Added pin definitions for MTi RS-422

version.Added wire color definitions for

USB-CA#.

Added specification of SyncIn, SyncOut and

Analog In.

Added explanations on sensor fusion algorithm

settings

D September 8

2005 SS Added specification & pinout of MTi analog

outputs version

E December 2

2005 RG Added pin definitions for MTx RS-485

standalone version

Added pin definitions for MTx Xbus version

Corrected product code ODU connector

F January 30 2006 PS/SS Update specs in section 2.4

Added pin definitions of USB converter

G March 2 2006 SS Changed name Xbus class to MTComm

Added 5g option accelerometer in section 2.4

斯菲尔PD194Z-ACE 3CE 9CE ACY 9CY 9CYP电能质量监测仪用户手册说明书

斯菲尔PD194Z-ACE 3CE 9CE ACY 9CY 9CYP电能质量监测仪用户手册说明书

电能质量监测仪

用户手册

本手册适用于以下型号的产品

PD194Z-ACE/3CE/9CE/ACY/9CY/9CYPPD194Z-ACYX/9CYX/9CYXP

电能质量监测仪用户手册

感谢您选择江苏斯菲尔电气股份有限公司研发的智能仪表，为了方便您安全、正确、高效的使用本装置，请仔细阅读本说明书并在使用时务必注意以下几点。注意CAUTION：

该装置必须由专业人员进行安装与检修；在对该装置进行任何内部或外部操作前必须隔离输入信号和电源；始终使用合适的电压检测装置来确定仪表各部位有无电压；提供给该装置的电参数需在额定范围内。下述情况会导致装置损坏或装置工作的异常：

辅助电源电压超范围；配电系统频率超范围；电流或电压输入极性不正确；带电拔插通信插头；

未按要求连接端子连线。

本手册可以在本公司的主页上下载到最新版本，同时也提供一些相应的测试软件下载。如果您需要备份纸质用户手册可以向本公司的技术服务部门申请。（具体公司网址、联系电话等见封底）

目录

一、产品简介.................................................................................................11.1引用标准...........................................................................................11.2产品概述...........................................................................................11.3功能概述...........................................................................................2

ADI中文版数据手册说明书

ADI中文版数据手册说明书

ADI中文版数据手册是英文版数据手册的译文，敬请谅解翻译中可能存在的语言组织或翻译错误，ADI不对翻译中存在的差异或由此产生的错误负责。如需确认任何词语的准确性，请参考ADI提供的最新英文版数据手册。消除影响JESD204B链路传输的因素作者：Ian Beavers，ADI公司应用工程师JESD204B串行数据链路接口针对支持更高速转换器不断增长的带宽需求而开发。作为第三代标准，它提供更高的通道速率最大值(每通道高达12.5 Gbps)，支持确定延迟和谐波帧时钟。此外，得益于转换器性能的提升——这些转换器兼容开放市场FPGA解决方案，并且可扩展——现已能轻松传输大量待处理的数据。FPGA供应商已讨论了许多年有关千兆串行/解串(SERDES)接口的话题，虽然过去大部分模数转换器(ADC)和数模转换器(DAC)并未配备这类高速串行接口。FPGA和转换器不与任何通用标准接口，无法利用SERDES的高带宽。JESD204B兼容型转换器能够解决这个问题，而人们针对这种新功能提出了一些问题。什么是8b/10b编码，为什么JESD204B接口需使用这种编码？无法确保差分通道上的直流平衡信号不受随机非编码串行数据干扰，因为很有可能会传输大量相反的1或0数据。通过串行链路传输的随机数据还可能长时间无活动状态，并在相对较长的时间内为全1或全0。发生这种情况时，未编码串行数据流的直流平衡被隔离，产生两种极端情况中的一种。此时，若链路上再次传输有效数据，则很有可能发生位错误，因为线路重新开始偏置。另外，一个长期的问题是电子迁移，因为相对差分对的另一侧，会保持一侧的差分直流电压。为了克服这些问题，通常在差分串行数据流中(包括JESD204B)采用8b/10b编码方案。8b/10b编码采用10个数据位，通过查找表方式从源端发送器发送8位初始信息。这种方式具有25%的固有开销(10b/8b = 1.25)，效率较低。此外，编码允许每个10位符号传输至少 技术文章MS-2503

ESP32-S2-WROVER-I 数据手册说明书

ESP32-S2-WROVER-I 数据手册说明书

ESP32­S2­WROVERESP32­S2­WROVER­IDatasheet2.4GHzWi­Fi(802.11b/g/n)moduleBuiltaroundESP32­S2seriesofSoC(chiprevision0),Xtensa®single­core32­bitLX7micro­processorFlashupto16MB,2MBPSRAM37GPIOs,richsetofperipheralsOn­boardPCBantennaorexternalantennaconnectorESP32­S2­WROVERESP32­S2­WROVER­IVersion1.2EspressifSystemsCopyright©NOTRECOMMENDEDFORNEWDESIGNS(NRND)NotRecommendedForNewDesigns(NRND)1ModuleOverview1ModuleOverviewNote:CheckthelinkortheQRcodetomakesurethatyouusethelatestversionofthisdocument:https:///documentation/esp32-s2-wrover_esp32-s2-wrover-i_datasheet_en.pdf1.1FeaturesCPUandOn­ChipMemory•ESP32-S2embedded,Xtensa®single-core32-bitLX7microprocessor,upto240MHz•128KBROM•320KBSRAM•16KBSRAMinRTCWi­Fi•802.11b/g/n•Bitrate:802.11nupto150Mbps•A-MPDUandA-MSDUaggregation•0.4µsguardintervalsupport•Operatingfrequency:2412~2484MHzPeripherals•GPIO,SPI,LCD,UART,I2C,I2S,Camerainterface,IR,pulsecounter,LEDPWM,TWAI®(compatiblewithISO11898-1,i.e.CANSpecification2.0),full-speedUSBOTG,ADC,DAC,touchsensor,temperaturesensorIntegratedComponentsonModule•40MHzcrystaloscillator•4MBSPIflash•2MBPSRAMAntennaOptions•On-boardPCBantenna(ESP32-S2-WROVER)•Externalantennaviaaconnector(ESP32-S2-WROVER-I)OperatingConditions•Operatingvoltage/Powersupply:3.0~3.6V•Operatingambienttemperature:–40~85°CCertification•RFcertification:SeecertificatesforESP32-S2-WROVERandESP32-S2-WROVER-I•Greencertification:RoHS/REACHTest•HTOL/HTSL/uHAST/TCT/ESD1.2DescriptionESP32-S2-WROVERandESP32-S2-WROVER-Iaretwopowerful,genericWi-FiMCUmodulesthathavearichsetofperipherals.TheyareanidealchoiceforawidevarietyofapplicationscenariosrelatedtoInternetofThings(IoT),suchasembeddedsystems,smarthome,wearableelectronics,etc.ESP32-S2-WROVERcomeswithaPCBantenna(ANT).ESP32-S2-WROVER-Icomeswithaconnectorforanexternalantenna(CONN).EspressifSystems2SubmitDocumentationFeedbackESP32-S2-WROVER&WROVER-IDatasheetv1.2NotRecommendedForNewDesigns(NRND)1ModuleOverviewTheybothfeaturea4MBexternalSPIflashandanadditional2MBSPIPseudostaticRAM(PSRAM).Theinformationinthisdatasheetisapplicabletobothmodules.Theorderinginformationforthetwomodulesisasfollows:Table1:OrderingInformationModuleChipEmbeddedFlashPSRAMModuleDimensions(mm)ESP32-S2-WROVER(ANT)ESP32-S24MB2MB18.0×31.0×3.3ESP32-S2-WROVER-I(CONN)1Thesemodulescanbeshippedwithdifferentflashsizes.AtthecoreofthemodulesisESP32-S2*,anXtensa®32-bitLX7CPUthatoperatesatupto240MHz.YoucanpowerofftheCPUandmakeuseofthelow-powerco-processortoconstantlymonitortheperipheralsforchangesorcrossingofthresholds.ESP32-S2integratesarichsetofperipheralsincludingSPI,I2S,UART,I2C,LEDPWM,TWAI®controller,ADC,DAC,touchsensor,temperaturesensor,aswellasupto43GPIOs.Italsoincludesafull-speedUSBOTG(OTG)interfacetoenableUSBcommunication.Note:*FormoreinformationonESP32-S2,pleaserefertoESP32-S2SeriesDatasheet.1.3Applications•GenericLow-powerIoTSensorHub•GenericLow-powerIoTDataLoggers•CamerasforVideoStreaming•Over-the-top(OTT)Devices•USBDevices•SpeechRecognition•ImageRecognition•MeshNetwork•HomeAutomation•SmartHomeControlPanel•SmartBuilding•IndustrialAutomation•SmartAgriculture•AudioApplications•HealthCareApplications•Wi-Fi-enabledToys•WearableElectronics•Retail&CateringApplications•SmartPOSMachinesEspressifSystems3SubmitDocumentationFeedbackESP32-S2-WROVER&WROVER-IDatasheetv1.2NotRecommendedForNewDesigns(NRND)ContentsContents1ModuleOverview21.1Features21.2Description21.3Applications32BlockDiagram73PinDefinitions83.1PinLayout83.2PinDescription93.3StrappingPins104ElectricalCharacteristics124.1AbsoluteMaximumRatings124.2RecommendedOperatingConditions124.3DCCharacteristics(3.3V,25°C)124.4CurrentConsumptionCharacteristics134.5Wi-FiRFCharacteristics144.5.1Wi-FiRFStandards144.5.2TransmitterCharacteristics144.5.3ReceiverCharacteristics155ModuleSchematics176PeripheralSchematics197PhysicalDimensionsandPCBLandPattern207.1PhysicalDimensions207.2RecommendedPCBLandPattern217.3DimensionsofExternalAntennaConnector228ProductHandling238.1StorageConditions238.2ElectrostaticDischarge(ESD)238.3ReflowProfile239MACAddressesandeFuse2410RelatedDocumentationandResources25RevisionHistory26EspressifSystems4SubmitDocumentationFeedbackESP32-S2-WROVER&WROVER-IDatasheetv1.2NotRecommendedForNewDesigns(NRND)ListofTablesListofTables1OrderingInformation32PinDefinitions93StrappingPins104AbsoluteMaximumRatings125RecommendedOperatingConditions126DCCharacteristics(3.3V,25°C)127CurrentConsumptionDependingonRFModes138CurrentConsumptioninModem-sleepMode139CurrentConsumptioninLow-PowerModes1410Wi-FiRFStandards1411TXPowerCharacteristics1512RXSensitivity1513MaximumRXLevel1614AdjacentChannelRejection16EspressifSystems5SubmitDocumentationFeedbackESP32-S2-WROVER&WROVER-IDatasheetv1.2NotRecommendedForNewDesigns(NRND)ListofFiguresListofFigures1ESP32-S2-WROVERBlockDiagram72ESP32-S2-WROVER-IBlockDiagram73PinLayout(TopView)84ESP32-S2-WROVERSchematics175ESP32-S2-WROVER-ISchematics186PeripheralSchematics197PhysicalDimensions208RecommendedPCBLandPattern219DimensionsofExternalAntennaConnector2210ReflowProfile23EspressifSystems6SubmitDocumentationFeedbackESP32-S2-WROVER&WROVER-IDatasheetv1.2