(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920664531.9
(22)申请日 2019.05.10
(73)专利权人 上海准兆智能科技有限公司
地址 202150 上海市浦东新区长兴镇潘园
公路1800号3号楼16331室（上海泰和
经济发展区）
(72)发明人 张帮兴
(74)专利代理机构 上海宏京知识产权代理事务
所(普通合伙) 31297
代理人 邓文武
(51)Int.Cl.
B25J 15/10(2006.01)
(54)实用新型名称一种机器人的三爪机械手(57)摘要本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，圆管A的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板，任意一组耳板内均设置有卡爪；卡爪的一端设置有齿形板，齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪与耳板连接；主轴包括环形直齿段，环形直齿段由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；三个所述的卡爪齿形板均与环形直齿段啮合。本实用新型通过环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果，使得卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品，不需要更换夹持设备，提高了工作效率，
降低了生产成本。权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 210100049 U 2020.02.21
C N 210100049
U
权 利 要 求 书1/1页CN 210100049 U
1.一种机器人的三爪机械手，包括圆管A(1)，其特征在于：所述的圆管A(1)的右端焊接有固定孔板A，圆管A(1)向右依次设置有圆管B(4)、固定孔板B(8)；圆管A(1)内设置有主轴(3)；圆管A(1)外圈设置有三个绕圆周均布的导向条(102)，导向条(102)向着远离圆心的方向凸起，任意一个导向条(102)内均设置有倒T型槽，倒T型槽的大端内设置有铜条(7)；
圆管A(1)的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板(101)，任意一组耳板(101)内均设置有卡爪(2)；
卡爪(2)的主体结构为U型板结构，U型板结构的开口端间距大于另一端的间距，U型板结构的一端设置有优弧状的齿形板，U型板结构的另一端设置有夹持块(201)；齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪(2)与耳板(101)连接；
主轴(3)为四段阶梯轴，四段阶梯轴从左到右依次设置有左端板(301)、环形直齿段(303)、右端板、光轴段，其中光轴段为小端，光轴段的右端中心设置有螺纹孔；环形直齿段(303)由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；左端板(301)与右端板的外径相同且均为大端；
圆管B(4)的左端外圈设置有法兰A，圆管B(4)的右端外圈设置有法兰B，其中法兰A与固定孔板A之间通过螺栓A连接，法兰B与固定孔板B(8)之间通过螺栓B连接；圆管B(4)内设置有气缸(5)，气缸(5)的活塞杆与主轴(3)的螺纹孔连接；气缸(5)的缸体安装在固定孔板B (8)上并通过圆螺母固定。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的夹持块(201)底部设置有数个等距且平行布置的V型槽。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的主轴(3)的右端板与圆管A(1)的固定孔板A之间设置有压缩弹簧(6)，压缩弹簧(6)位于主轴(3)的光轴段外圈。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的固定孔板B(8)中心孔上方设置有竖置的长方形通孔，长方形通孔用于通过气缸(5)的进气管和出气管。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：三个所述的卡爪(2)齿形板均与环形直齿段(303)啮合。
6.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的左端板(301)上设置有三个绕圆周均布的开口槽B，开口槽B与卡爪(2)对应布置，开口槽B的宽度大于卡爪(2)的主体结构厚度。
7.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的左端板(301)右端设置有三个绕圆周均布的滑块(302)，滑块(302)由底部的底座和上方的滑动块组成，底座为劣弧形的空心结构，滑动块位于导向条(102)的倒T型槽内，滑动块的顶部两侧设置有圆角，滑动块的顶部与铜条(7)接触。
8.根据权利要求7所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的滑动块的厚度小于倒T型槽的小端宽度。
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