“空中F1比赛规则”2015_IARC_F1_V2.0
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国际空中机器人大赛
“空中F1”大奖赛比赛规则
1.任务概要
第一视角（FPV）远程操控飞行是越来越受航空爱好者喜欢的一种直觉飞行体验，为促进FPV（包括3D视觉及其传输等）技术的发展，并为
爱好者提供一个比拼交流的平台，特在国际空中机器人大赛中设立“空
中F1”大奖赛（原为“远程穿越”赛），由参赛选手使用多旋翼无人机
以第一视角操控完成限制门和空中隧道竞速穿越任务。
每场比赛最多由三架多旋翼航空器同时比赛，三名参赛选手在遥控区通过显示屏或视频眼镜的第一视角（FPV）观察并远程控制多旋翼航空器从起降区起飞，并顺序穿越1号到7号共七组障碍门及空中隧道组成的赛道飞行，比赛以规定的时限内环绕飞行的圈数以及穿越障碍门的得分决定胜负。
2.比赛规则
2.1 多旋翼航空器技术要求
1)参赛机型：电动多旋翼，布局不限；
2)外形尺寸：多旋翼航空器长／宽／高三维方向最大几何尺寸（包
括旋翼）≤650mm；
3)起飞重量：≤3kg；
4)动力能源：电池，种类不限，最大输出电压≤13V；
5)遥控器频率：频段限制为2.4G或72MHz，频点按工信部颁布标准，
发射功率≤0.7W；
6)图传频率：限制为5.8G，发射功率≤600mW，8频点及以上；
7)控制方式：远程FPV（第一视角）；
8)起降限制：起飞不得借助外力或其他装置；
9)允许参赛选手准备多架航空器（须同样符合大赛对航空器的要求）
鼓励参赛航空器采用醒目、独特的色彩和涂装，以利于空中识别；
10)参赛选手于报名时须填写完整的技术审核表（见附件一）向组委
会提交。
参赛航空器须经组委会审核合格后参加比赛。
比赛结束后组委会对获得名次的航空器进行抽审。
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2.2 场地与空域
1)比赛场地尺寸为45m×30m，划分为：赛道区(40m×20m)、转播区
(5m×2.5m)、准备区(10m×5m)、观众区，起降区(5m×2.5m)，见图1及图2；
2)赛道区内由7组障碍门及空中隧道组成的空间赛道。
遥控席位为
长2m，宽2m的区域，与起降及赛道区视觉隔离；观众区距离赛道区大于7.5m，其间安装有安全隔离网；
3)飞行空域：仅可在起降区、赛道区飞行，高度不超过8m；
4)赛道区布列说明：赛道区内限制门及空中隧道共7个， 按逆时针
方向顺序排列。
1号限制门（方形，内孔边长2m，底边高0.3m，与赛道区边线成45°角放置）；
2号限制门（圆形，内径2m，底高2m，与赛道区边线成45°角放置）；
3号圆筒形空中隧道（内径2m，长度3m，入口端底高4m，出口端底高3m，隧道与赛道区横边线平行）；
4号限制门（方形，内孔边长2m，底边高0.3m，与赛道区横边线平行放置）；
5号限制门（圆形，内径2m，底高3m，与赛道区边线成45°放置）；
6号限制门（方形，内孔边长2m，底高0.3m，与赛道区横边线平行放置）；
7号限制门（圆形，内径2m，底高4m，与赛道区边线成45°放置）。
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图1-比赛场地俯视图
图2-比赛场地立体示意图
2.3比赛方法
1)参赛选手上场比赛时可有一名助手入场（共两人），助手不得参与
遥控飞行；
2)采取定时比赛方式（在规定的3分钟比赛时间内穿越限制门－空
中隧道的圈数）；
3)每场比赛由3名参赛选手编组同场飞行；
4)每场比赛的起飞顺序：预赛由赛前抽签确定；半决赛、决赛分别
按预赛、半决赛成绩排列，得分高者列前起飞；
5)参赛选手在检录点名后进入起飞区，准备时间3分钟，如3分钟
时间到且未能起飞，视为本轮比赛弃权；
6)在3分钟准备时间内如参赛航空器出现故障，允许更换备用航空
器进行比赛，但航空器离地后不允许再使用备用航空器。
在启用备
用航空器前，禁止备用航空器通电；
7)当裁判员宣布“本轮比赛开始”后，参赛选手须按照裁判员的口
令（间隔约3秒）依次操纵航空器起飞，起飞后航空器顺序穿越1
号及2号限制门，然后穿过3号空中隧道，再依次穿过4、5、6、7
号限制门完成一圈比赛，计时结束前可重复多圈；
8)参赛选手必须在裁判员发出起飞口令后方能操纵航空器飞离起降
区；违者罚减飞行时间10秒；
9)3分钟时间到，裁判员终止记分并向参赛选手发出通知，参赛选
手应及时操纵航空器返回起降区降落；
10)超越飞行时应选择在被超越航空器的两侧飞行，严禁在上空超越；
11)发生空中碰撞事故无法继续飞行时，裁判长有权视情节作出犯规
处罚或重飞的决定；
12)每轮比赛结束后，参赛选手需确认该轮比赛成绩，并在成绩单上
签字，如有异议可当即向裁判员提出。
2.4赛制
1)比赛分为预赛、半决赛与决赛，预赛和半决赛进行两轮，决赛进
行三轮；
2)赛前进行抽签决定两轮预赛的组别和起飞顺序；
3)预赛名次以两轮成绩的一轮较好成绩排名，前12名进入半决赛；
如出现并列，另一轮成绩高者排名列前；如仍并列，则进行附加赛；
4)半决赛分组按预赛名次排列，得分高者列前起飞：
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第1组：预赛排名1、8、12
第2组：预赛排名2、7、11
第3组：预赛排名3、6、10
第4组：预赛排名4、5、9；
5)半决赛名次以参赛选手两轮成绩之和排名，前3名进入决赛；如
出现并列，预赛成绩高者排名列前；
6)决赛名次以参赛选手的三轮比赛成绩的两轮较好成绩之和排名，
如出现并列，另一轮成绩高者排名列前；如仍并列，半决赛成绩高者排名列前。
3.评分及处罚
3.1 评分要点
1)每轮比赛计时飞行3分钟，3分钟内穿越圈数多者和最后一圈穿
越门数多者得分列前；
2)按1至7号规定顺序和方向穿越限制门及空中隧道为一圈，每圈
满分10分(原为100分)；
3)未按顺序或反向穿越限制门或空中隧道本圈计0分；
4)三分钟比赛时间到，已通过的限制门数及空中隧道数累计本轮得
分；
5)未完成的整圈，穿过的限制门每个得1分(原为10分)，空中隧道
得4分(原为40分)；
6)每轮得分=已完成整圈数×10+最后非整圈中穿越的限制门数×1+
最后非整圈中穿越的空中隧道数×4。
3.2 有下列情况之一者该轮成绩判为零分
1)对场地重要设施造成损坏；
2)航空器在比赛中两次飞入飞行禁区；
3)三次点名未到；
4)违规超越；
5)声明弃权。
3.3有下列情况之一者取消比赛资格
1)使用未经审核的航空器的；
2)恶意开启无线电设备干扰比赛的；
3)造成人员伤害或其他严重后果的；
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4)不服从现场裁判的。
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