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论文题目：管道爬行器的研究与设计
学生姓名：
所在院系： 机电学院
所学专业： 机械设计制造及其自动化
导师姓名：
完成时间：
摘 要
2 本课题是在对管道爬行器的结构和运动研究分析的基础上。本次设计在Solidworks的基础上构建管道爬行器的若干套三维造型，然后依据要求进行选择。最终方案采用列车连接结构,伸缩结构和“伞”型结构，以适应管道内部的弯道和大范围内径变化管道。通过电气控制，使各电机顺序动作以完成通过十字型和丁字型等较复杂的管道,通过新型吊环的调节始终保持摄像装臵与水平面的平行。对管道爬行器的控制要求，采用常规的电气控制分析方法设计电气部分的控制电路，最终方案采用人工控制电机的顺序动作进行管道内的转弯，里程计反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。为研究管道爬行器打下了一定的基础。
关键词：自适应性，伸缩结构，内径变化，新型吊环，Solidworks
The research and design of piping crawl robot
3 Abstract
The question for discussion base on the structure of piping crawl robot an-d the moving investigation'analyze. This project bases on Solidworks to concei-ve some 3D sculpt of crawl r-obot, then by requestion carry through choose.
The final scheme adopt the structure about train and flex structure and umbrellastructure, for the sake of adapting tothe pipeline that can change radius in gr-eat range. And succeed overpassing crossmodel and t-shaped model complicatedpiping by the sequentially-operation of the electric motor ,and always can keepparallel state between vidicon setting and horizontalgeby adjusting by the new
机械设计与制造
Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｄｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ 第１期 ２０１３年１月
新型罐壁检测爬行机器人的行走吸附机构设计
王吉岱，孔辉，陈广庆，闫磊
（山东科技大学，山东青岛２６６５９０）
摘要：在研究磁路的基础上。提出了一种新型的轮式罐壁检测爬行机器人行走吸附机构，设计了新型的永磁轮，对磁路
设计的合理性进行了研究和仿真分析，选择了永磁材料，并在永磁轮的基础上设计了万向永磁轮机构；设计了爬壁机器 人的驱动系统，选择了传动方式和关键驱动部件。制作了物理样机，对样机进行了负重能力测试，并进行了吸附能力和机
动能力试验。样机的试验表明，永磁轮磁路结构设计合理，吸附力强而且稳定，行走阻力较小，机器人工作状况良好。 关键词：爬壁机器人：永磁轮：吸附；检测
中图分类号：ＴＨ１２；ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００１—３９９７（２０１３）０ｌ一００２６—０３
Ｔｈｅ Ｗａｌｋ－Ａｄｓｏｒｐｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ Ｎｅｗ
Ｔａｎｋ－Ｗａｌｌ－Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ Ｒｏｂｏｔ
ＷＡＮＧ Ｊｉ－ｄａｉ，ＫＯＮＧ Ｈｕｉ，ＣＨＥＮ Ｇｕａｎｇ－ｑｉｎｇ，ＹＡＮ Ｌｅｉ
（Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｑｉｎｇｄａｏ ２６６５９０，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ／ｓｅｗ ｋｉｎｄ ｏｆｗａｌｋ－－ａｄｓｏｒｐｔｉｏｎ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｏｆｗｈｅｅｌ ｔｙｐｅｄ ｔａｎｋ－ｗａｌｌ－ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｗｏｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｂａｓｅｄ
ｏｎ ｍａｇｎｅｔｉｃ ｃｉｒｃｕｉｔ ｒｅｓｅａｒｃｈ．Ａ ｎｅｗ ｓｔｙｌｅ ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｗｈｅｅｌ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ａ ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎ ｔｈｅ
面向地下管道的四向行走智能机器人系统
周卫元;方飞;陈立建;毛科技;夏明
【摘 要】为了减小地下管道作业人员伤亡,降低城市地下管道维护的成本,研制开发了一种面向地下管道的四向行走智能机器人系统,详细描述了机器人的硬件设计和控制软件设计.机器人控制系统采用ARM-CORTEX芯片作为主控芯片,由于地下管道的特殊性采用有线通信方式,上位机控制软件简洁易操作.测试结果表明:机器人工作性能良好,能够适应不同管径的地下管道,同时具有防水防尘等特性,研究具有一定参考价值.%In order to reduce the casualties in underground pipe
operations and lower the cost of urban underground pipeline
maintenance,develop an intelligent robot system which can replace human
to accomplish underground pipe operations.design of hardware and
control software of the robot is described.The robot control system uses
an ARM-CORTEX chip as the master control chip.The robot adopts wired
communications due to the particularity of the underground pipeline
environment,software of upper PC control is simple and easy for
operation.All the experimental results suggest that the robot performs well
Ｖ０１ １９ Ｎｏ ２ ２ｏｏ６ 机械研究与应用 ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＲＥＳＥＡＲＣＨ＆ＡＰＰＵＣＡ１－１０Ｎ 第ｌ９卷第２期 ２００６年４月
小型水下视频检查机器人方案设计
钟先友 （武汉理工大学机电工程学院。湖北武汉４３００７０）
摘要：小型机器人已成为各国研究的热点，介绍小型水下视频检查机器人的结构和工作原理．探讨密封方式的选用及电机的选择等 问题。 关键词：管道机器人；水下机器人；动密封；检查 中圈分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００７—４４１４（２００６）０２—０１０２—０２
Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｍｉｎｉａｔｕｒｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｆｏｒ ｖｉｄｅｏ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ
Ｚｈｏｎｇ ＸＪａｎ—－ｙｏｕ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．Ｗｕｈａｎ ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ Ｈｕｂｅｉ ４３００７０，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｎｏｗａｄａｙｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｓ ｈｏｔｓｐｏｔ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｅａ／＇ｃｈ ｉｎ ｔｈｅ ｗｏｒｌｄ．ｔｈｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｉｎｉａｔｕｒｅ
ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｆｏｒ ｖｉｄｅｏ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｗｅｆｔ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ａｒｔｉｃｌｅ。ｔｈｅ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｓｅａｌｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｍｏｔｏｒ ｗｅｒｅ ｓｔｕｄｉｅｄ ｉｎ ｄｅｔａｉＩ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｐｉｐｅｌｉｎｅ ｒｏｂｏｔ；ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ；ｄｙｎａｍｉｃ ｓｅａｌｉｎｇ；ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ
在核电站的检修、保养工作中有很多操作过程都带有放 射性，需要研制出能在各种狭窄通道中作业的机器人：在现代
