1 西安高学考试复习题及参考答案
机器人学导论
一、名词解释题：
1.自由度：
2.机器人工作载荷：
3.柔性手：
4.制动器失效抱闸：
5.机器人运动学：
6.机器人动力学：
7.虚功原理：
8.PWM驱动：
9.电机无自转：
10.直流伺服电机的调节特性：
11.直流伺服电机的调速精度：
12.PID控制：
13.压电元件：
14.图像锐化：
15.隶属函数：
16.BP网络：
17.脱机编程：
18.AUV：
二、简答题：
1.机器人学主要包含哪些研究内容？
2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？
4.机器人控制系统的基本单元有哪些？
5.直流电机的额定值有哪些？
6.常见的机器人外部传感器有哪些？
7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？
10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
12.仿人机器人的关键技术有哪些？
三、论述题：
1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？
6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：
1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。 2 xyzOuvwt
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
机器人一级考试及答案
一、单项选择题（每题2分，共50分）
1. 机器人的英文缩写是？
A. AI
B. VR
C. RPA
D. ML
答案：A
2. 机器人技术最早起源于哪个国家？
A. 美国
B. 英国
C. 日本
D. 中国
答案：B
3. 以下哪项不是机器人的三大定律之一？
A. 机器人不得伤害人类，或因不作为而让人类受到伤害。
B. 机器人必须服从人类的命令，除非这些命令与第一定律相冲突。
C. 机器人必须保护自己的存在，只要这种保护不与第一及第二定律相冲突。
D. 机器人必须无条件服从人类的命令。
答案：D
4. 机器人的传感器主要用来做什么？
A. 移动
B. 感知环境
C. 计算 D. 存储数据
答案：B
5. 机器人的执行器主要用来做什么？
A. 移动
B. 感知环境
C. 计算
D. 存储数据
答案：A
6. 以下哪个不是机器人的组成部分？
A. 传感器
B. 控制器
C. 执行器
D. 显示器
答案：D
7. 机器人的编程语言通常不包括以下哪一项？
A. Python
B. Java
C. C++
D. HTML
答案：D
8. 机器人的人工智能主要体现在哪个方面？
A. 外观
B. 速度
C. 学习能力
D. 重量
答案：C
9. 机器人的自主性主要体现在哪个方面？
A. 外观
B. 速度
C. 独立完成任务
D. 重量
答案：C
10. 以下哪个不是机器人的应用领域？
A. 制造业
B. 医疗
C. 教育
D. 绘画
答案：D
11. 机器人的灵活性主要体现在哪个方面？
A. 外观
B. 速度
C. 适应不同环境
D. 重量
答案：C
12. 机器人的智能性主要体现在哪个方面？
A. 外观
B. 速度
C. 学习能力
D. 重量
答案：C
13. 机器人的安全性主要体现在哪个方面？
A. 外观
B. 速度 C. 保护人类免受伤害
D. 重量
答案：C
14. 机器人的可靠性主要体现在哪个方面？
1+X工业机器人选择模拟考试题与参考答案
一、判断题（共100题，每题1分，共100分）
1.谐波减速器的名字来源于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似余弦波形的变化。
A、正确
B、错误
正确答案：B
2.可以使用四点法、六点法进行工具坐标系标定。
A、正确
B、错误
正确答案：A
3.相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。
A、正确
B、错误
正确答案：A
4.“Velset 50,200;”中200表示TCP的最大速度，单位为mm/s。
A、正确
B、错误
正确答案：A
5.变量是在程序执行过程中和停止时，保持当前的值，无论指针如何移动，数值都不会丢失。
A、正确
B、错误
正确答案：B
6.CallByVar指令可以调用带参数的例行程序。
A、正确
B、错误
正确答案：B
7.备份功能可以保存系统参数、系统模块和程序模块。
A、正确
B、错误
正确答案：A
8.6S管理太耽误时间，在工业机器人调试阶段可以不执行，随意取放方便、省时。
A、正确
B、错误
正确答案：B
9.给机器人系统添加数字I/O信号必须要给信号分配输入输出板卡和映射物理端口。
A、正确
B、错误
正确答案：A 10.机器人的编程方式有在线编程和离线编程两种。
A、正确
B、错误
正确答案：A
11.在机器人运动的增量模式中可选择“小中大”的增量模式，但是不可以自定义增量的大小。
A、正确
B、错误
正确答案：B
12.运动指令中，示教目标点的名称一旦确定就不可以修改。
A、正确
B、错误
正确答案：B
13.工具坐标系建立完成后，不需要对该工具坐标系进行再次验证。
A、正确
B、错误
正确答案：B
14.添加运动指令后通过新建位置数据（robtarget），能够记录机器人当前的位置。
A、正确
B、错误
正确答案：A 15.对指令或者参数进行重要更改之前进行备份，如果更改后产生错误可以通过备份恢复系统。
机器人理论常识
一、单选题（每题2分）
1. 下列人物形象中，哪一个是机器人？（D ）
A. B.
C D
2.机器人的英文单词是（ C ）
A.botre
B.boret
C.robot
D.rebot
3.以下说法中不正确的是（ C ）
A.人类智能是与生俱来的
B.人工智能是人类赋予的
C.机器人不属于人工智能
D.人工智能是模仿人类智能
4.下面哪部电影于机器人无关（C ）
A.终结者
B.超能陆战队
C.功夫熊猫
D.机器人历险记
6.机器人结构中，起着支撑作用的部件是（A ）
A.机座
B.机体 C.腰部
D.臂部
9.下列图片中，哪个不是机器人（ D ）
A. B. C. D.
10.当代机器人大军中，最主要的机器人为（A ）
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
11.下图所示的机器人“大白”是哪部电影中的角色（ B ）
A. 《机器人9号》
B. B.《超能陆战队》
C. C.《功夫熊猫》
D. D.《哆啦A梦》
12.机器人的基本结构不包括（ ）
A.机械部分
B.传感部分
C.控制部分
D.传动部分
13.家用扫地机器人一般采用的驱动方式为（ ）
A.电力驱动
B.液压驱动 C.气压驱动
