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RoboCup-99 Team Descriptions Simulation League, Team Zeng99, pages 0–0

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outlineofHiFICsystemisshown.Sectionexplainsmiddleandlowerlayer

configurationthosearemainpartofHiFICsystem.

2HierarchicalFuzzyIntelligentControlSys-

tem

1[Fig.1]

showsaconfigurationofthesystem.Thatsystemisdesignedforunstable

and/ornonlinearsystems.Socceragentshavenon-holonomicrestriction.

Thusthecontrolneedscomplicatedsequenceof(turn)and(dash)com-

mand.Inanotherhand,humanbeingscouldcontrolsuchanill-systemand

couldlearnhowtocontrolit.HiFICisbasedonthistypeofhumanbeings’

controlstrategy,thosemainpointisamacroscopicrecognition.Everypart

oflayeracceptsamesensoryinputs.Itreconstructsthemondemandof

decisionmaking.Eachlayeracceptsamacroscopictacticalcommandsfrom

upperlayer.Aninputfromupperlayerisinaformofmacrocommand,

andthatcann’tbeexecutedimmediatelyatlayerreceiveingit.Thatmacro

commandhassomefuzzinessofthatmeanings,consequentlyinterpretation

processisneededtoexecuteit.Theseinterpretationchainamonglayers

areremarkablecharacteristics.Torealizeacooperativebehaviorwithinthe

highestlayer,threetechnicalproblemshouldbethere;macroscopicrecog-

nitionofgamesituation,simulationbasedpredictionofgameanddecision

makinginfuzziness.Middlelayerandlowerlayer,whichareamainpartof

control,isexplainedindetailatnextsubsection

3Middlelayerandlowerlayer

Middleandlowerlayermakessureprimarymovements.Lowercontroller

interpretsabehaviorcommandsintoexecutablecommandsequence.

ßMiddlelayer:behaviorcontrolMiddlelayercontrolsabehavioroftactical

movesbymeansoffuzzylogicrules.Tacticalmovesconsistofaserver

commandsequence.Thissequenceisatacticalbehavior(2[Fig.2]).This

knowledgeastacticalrulesRCURL(sj)configuredfromthreekindofarts.

Rsji:ifCONDITIONisCithendoMi,i=1...nwhereCONDITIONisa

vectorofcontrolandgamesituationatthattime.Currentindexoftherule

usedatthattimeisincludedinthesituationCONDITIONvector,therefore

theycouldapplyrulessequentiallyaccordingtotheruleindexes.3[Fig.2

]showsthestatetransitionthroughrules.M

1Ref:http://./figs/fig1.html2Ref:http://./figs/fig2.html3Ref:http://./figs/fig2.html2

propertiesofplayeragentsinsoccerserver.Iftherewerenoerrorsin

sensoryinputsandservercommandresults,anymiddlelevelcommand

couldbetransformedintojustoneturnandonedash.However,errors

existinsensorandcommandexecution.Erroroccursaftercommandex-

ecution.Toavoidthaterror,thesystemneedsfeedbackloop.Amid-

dlelayermacrocommand“gotopointX”shouldberealizeasanfeed-

backalgorithm.“GoToPointX”1.Turntoheadingforthepoint

(turn$a*t)2.Dashtocomeclosedestination(dash$p(d))3.untilgetting

destinationX,goto1.andrepeat.Functionp(d)calculatespowertogo

throughddistance.“a”intheturncommandisafeedbackratioThelib-

sclientembeddedTcl/Tkshell,wecallitscwish,isformakingprototypeswithGUIfacility.Thescwithisd

nameport−num󰀁󰀁scsend“(servercommand)󰀁󰀁setmsg[receivemessage]scconnectwithservernameandport

5Summary

HierarchicalFuzzyIntelligentControlsystemisadoptedtosoccer

agents.Zeng99teambecomesatestbenchfordevelopinghowto

designcooperativebehaviorontheHiFICsystem.Itenableusto

makeacontrolrulesfromhumanknowledgesinceitacceptlinguistic

macroscopiccommandnotation.Thescwishthatembedlibsclientlibrarymakesiteasytoconstructpr

6Bibliography

JunjiNISHINO,AkihiroTAGAWA,HaruhikoSHIRAI,TomohiroODAKA,

andHisakazuOGURA.Hierarchicalfuzzyintelligentcontrollerfor

gymnasticbaractions.JournalofAdvancedComputationalIntelligence,

1999.tobeappeard.JensRasmussen.Skills,rules,andknowledge;

signals,signs,andsymbols,andotherdistinctionsinhumanperformance

models.IEEETrans.SMC,13(3):257--266,1983.

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RoboCup仿真机器人22.

RoboCup仿真机器人22.

RoboCup仿真机器人2：2 3D足球比赛

在RoboCup仿真3D比赛中，人形仿真是发展方向，将逐步完善。预期在7月初世界杯赛之前，国际RoboCup联合会仿真3D组技术委员会将发布一个比较稳定的3D server新版本和配套规则。为了尽量与国际接轨，所以本次比赛原则上将沿用本年度世界杯3D比赛的规则和平台。

由于国际RoboCup联合会仿真3D组技术委员会尚未发布正式通知，目前只能对仿真3D比赛有关问题作如下说明：

1. 比赛使用RoboCup官方发布的Server最新版，采用人形机器人模型；

2. 为了避免两支队伍相差过于悬殊，或者双方都无法行动，本年度比赛包括单项测试和5对5足球赛两种类型，并且第一轮比赛将采用单项测试，只有通过单项测试的队伍才可进入足球比赛；

3. 考虑到本年度是首次人形仿真比赛，原则上鼓励参赛队使用人的动作完成比赛任务，但也允许爬行，跳跃等其他行为模式；

4. 必要时将设人工裁判，以避免不公平判罚。

5. 以上说明如与国际RoboCup联合会仿真3D组技术委员会未来正式发布的本年度世界杯赛平台和规则不符，将作相应调整。有关实施细节将另行通知。

基于RoboCup仿真机器人决策系统设计方法

基于RoboCup仿真机器人决策系统设计方法

基于RoboCup仿真机器人决策系统设计方法

王正光;张奇志

【期刊名称】《北京信息科技大学学报（自然科学版）》

【年(卷),期】2003(018)003

【摘 要】针对基于RoboCup的仿真机器人决策系统设计问题,将智能体的BDI(Belief Desire Intention)模型和分层的体系结构相结合,并应用于仿真机器人的决策子系统的设计过程,实现了智能体之间的团队协作.在决策系统的各层中,综合考虑了智能体的知识信念状态和当前的团队协作任务之间的相互影响关系,解决了智能体个体行为和团队行为选择的矛盾问题.仿真实验表明了决策方法的有效性.

【总页数】6页(P14-19)

【作 者】王正光;张奇志

【作者单位】北京机械工业学院,计算机及自动化系,北京,100085;北京机械工业学院,计算机及自动化系,北京,100085

【正文语种】中 文

【中图分类】TP242.6

【相关文献】

1.Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究 [J], 李龙澍;方园

2.RoboCup3D仿真系统中的机器人自定位方法 [J], 姚千燕;杨宜民

3.Robocup小型足球机器人AI决策系统设计--Robocup系列研究之六 [J], 陈盛;李永新;朱璐;皮骄阳;李尚荣;孙刚 4.机器人足球RoboCup仿真系统的研究 [J], 张长彬

5.机器人足球Robocup仿真系统研究与程序设计 [J], 高勇;蔡晓凯;曾庆军

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RoboCup仿真组(3D)比赛规则

RoboCup仿真组(3D)比赛规则

2013中国机器人大赛暨RoboCup公开赛

RoboCup机器人足球仿真组（3D）比赛规则

这篇文档介绍2013年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛机器人足球仿真3D组的比赛规

则。比赛规则制定的宗旨是保证比赛的公平性和流畅性。技术委员会有权在任意时刻合理的

修改比赛规则，并会及时通知各参赛队伍。各参赛队伍如果对比赛规则有意见或者建议可以

向技术委员会反馈，技术委员会保留最终决定权。

技术委员会联系方式：邮箱地址kian.hsueh@。

1. 比赛赛程安排

1.1 注册阶段

所有参赛球队都需要注册，请将以下信息发送至技术委员会邮箱：

 球队名称；

 国家；

 学校名称；

 队伍成员（请注明指导老师和领队）；

 联系邮箱；

 球队描述文档；

 球队可执行码；

注册截止日期是2013年9月15日。请确保球队可执行码可以在比赛规则要求的环

境中正常运行（详见比赛规则机器配置与软件环境）。如果注册通过，技术委员会会尽

快回复一封确认邮件。

1.2 预选赛阶段

本次比赛将设立预选阶段。2012中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛仿真组

（3D）比赛的四强（南京邮电大学，东南大学，常州工学院，河海大学）直接进入

现场比赛阶段，其他所有球队必须参加预选阶段的审核。预选阶段需要提交如下两

份材料：

 球队描述文档：文档中须介绍球队的底层框架，以及在球队方面所做的主要

工作。

 球队可执行码：可执行码以11VS11进行对战，需包含start.sh和kill.sh

脚本以及所依赖的所有库文件。请在64位ubuntu系统下编译可执行码后再

提交。

请所有需要进行预选阶段的球队将所需材料打包，命名为“球队名.tar.gz”，

发送到技术委员会邮箱，截止日期是2013年9月25日，注册阶段已经发送过的队

伍，可以不用重复发送。技术委员会将对所有报名球队的材料进行审核，如果审核

通过，技术委员会会尽快回复一封确认邮件。只有审核通过的球队才能获得本次比

RoboCup中基于动作序列模型的动作决策

RoboCup中基于动作序列模型的动作决策

RoboCup中基于动作序列模型的动作决策

丁晨阳

【期刊名称】《微型机与应用》

【年(卷),期】2013(032)007

【摘 要】RoboCup机器人足球比赛是当前人工智能领域的一个研究热点,其目的在于为多智能体系统提供一个标准的研究平台.为了让RoboCup仿真比赛中球员智能体实时地作出合理的动作决策,提出一种基于动作序列模型的决策机制,通过对球员智能体的动作空间分解、建立动作序列并对动作序列进行评价,而让智能体选择出当前最优的动作执行.仿真结果表明应用这种决策机制提高了智能体对环境的适应性.

【总页数】4页(P89-91,94)

【作 者】丁晨阳

【作者单位】扬州职业大学,江苏扬州225009

【正文语种】中 文

【中图分类】TP242.6

【相关文献】

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2.基于动作标准序列的3D视频人体动作识别 [J], 聂勇;张鹏;冯辉;杨涛;胡波;

3.Q 学习在 RoboCup 前场进攻动作决策中的应用 [J], 章惠龙;李龙澍

4.基于动作标准序列的3D视频人体动作识别 [J], 聂勇[1];张鹏[1];冯辉[1];杨涛[1];胡波[1]

5.无人机空战仿真中基于机动动作库的决策模型 [J], 王锐平;高正红

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