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机器人现场编程-工件搬运示教编程
机器人现场编程-工件搬运示教编程
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1
4
P4
机器人以直线方式,速度 5、精度 1 运动到 P4 点,等待一个计时时间
直线
5
1
Hale Waihona Puke Baidu
1
1
5 P4 夹具闭合,等待 1 个计时时间
直线 5
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6
P3
机器人以直线方式,速度 5、精度 1 回到 P3 点,保持夹具闭合
直线
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1
0
1
1
7
P5
机器人以各轴方式,速度 9、精度 4 运动到 P5 点,保持夹具闭合
命令要素和参数值 插补 速度 精度 计时 工具 夹紧
1
P1
机器人以各轴方式,速度 9、精度 4 运动到起始点,夹具打开
各轴
9
4
0
1
2
P2
机器人以各轴方式,速度 9、精度 4 运动到 P2 点,保持夹具打开
各轴
9
4
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3
P3
机器人以直线方式,速度 7、精度 2 运动到 P3 点,保持夹具打开
各轴
9
4
0
川崎工业机器人示教
工件搬运示教编程
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件,将其搬运到机器人左侧 的B托盘7号工位,应用综合命令进行示教,并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿
位姿 调整
放置 工件
移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步示 教
骤 点
示教内容
七、 课程预告
• 工件搬运综合命令示教。
各轴
9
4
0
1
1
8
P6
机器人以直线方式,速度 5、精度 1 运动到 P6 点,保持夹具闭合
直线
5
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9 P6 等待 1 个计时时间,打开夹具
直线 5
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P5
机器人以直线方式,速度 7、精度 4 回到 P5 点,保持夹具打开
直线
7
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0
1
需替换!
四、检查程序
• 1)通过A+光标键,将光标移动到程序第1行; • 2)按示教器握杆+检查前进键,执行第1行程序; • 3)移动光标至下一条,按示教器握杆+检查前进键,执行第2行程序, • 4)依次类推,检查所有程序行。
五、再现运行程序
• 1)将控制器示教开关打到REPEAT,示教器的示教锁开关打到ON,示教器 触摸屏显示机器人处于再现状态(图);
• 2)设置再现速度20%; • 3)设置再现运行方式:步骤连续,再现一次; • 4)按A+运转,解除机器人暂停状态(示教器HOLD灯亮),按A+马达开,
马达上电(MOTOR灯亮); • 5)按A+循环启动,启动程序的再现运行。
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