安川机器人SFTON平移指令运用

机器人同步传送带的操作手册1.同步传送带基板单元JANCD-XCP02-2（XRC）/ JANCD-NCP02（NX100）/ JANCD-YCP02（DX100）的安装与设置先把JANCD-XSL01基板安装到JANCD-XCP02单元上/JANCD-NSL01基板安装到JANCD-NCP02单元上;并把此单元安装到CPU基架上。

DX100-ycp022．设定2.机器人同步基板的配置与设置㈠.管理模式，机器人主菜单下［机器人］菜单画面下，选择［传送带文件］，弹出以下设置参数画面。

其中：①文件号:传送带特性文件号码如下表所示②使用状态(使用/不使用)设定使用或者不使用传送带特性文件③接口(CN1/CN2/CN3)选择使用已经连接的编码器输入，使用这个接口来启动同步功能的原点输入开关启动机器人同步跟踪功能.★信号XRC中CNPG07这个接口对应CN1,CNPG08对应CN2,CNPG09接口对应CN3★在Nx100机器中NCP02的CN06接口的P1组接线为对应CN1,P2组接线为对应CN2等,参见接线图)编码器与机器人间的配线。

④编码器断线检测(开/关)检测编码器输入线路连接的状态,如果编码器断线则产生1400报警[传输编码器异常],切断机器人伺服电源，机器发生重大故障，要解除机器人故障，先把同步跟踪编码器及线路修复好，才解除故障。

⑤编码器输入类型(编码器/虚拟编码器)指定是外部给机器人同步基板的编码器输入类型是使用实际编码器还是使用虚拟编码器来实现机器人同步跟踪功能控制。

如果选择虚拟脉冲类型编码器,机器人控制系统的同步机能也能执行/实现同步跟踪功能(即便是没有连接输入编码器信号或者传送带没有运行)。

在调试时,选择哪种类型进行跟踪测试.⑥编码器符号(向前/退后)指定从编码器反馈的脉冲位置是传送带向前运转的还是退后运转的方向.当选择“退后”模式时,传送带跟踪位置的等号和数据在传送带监视器画面下的数值数据是有符号.所以,机器人控制器执行连续跟踪在退后运动方向的跟踪模式。

安川机器人程序编辑功能使用指南程序编辑功能安川机器人程序有4种编辑方式，分别如下所示：•复制：将指定的范围复制到缓冲区。

•剪切：从程序中剪切指定范围，复制到缓冲区。

•粘贴：将缓冲区的内容插入程序。

•反转粘贴：将缓冲内容逆顺序插入程序。

选择范围后可以进行复制和剪切等操作。

1. 在程序内容画面上移动光标到命令处2. 在开始行按下［转换］+［选择］–开始范围指定，地址区反转显示。

3. 移动光标到结束行–使用示教器上的上下箭头移动光标，区间范围变动。

选中的区域即是指定范围。

程序的复制在复制前选择复制的范围。

1. 选择菜单中的【编辑】–显示菜单。

2. 选择【复制】–指定的范围命令复制到缓冲区上。

程序的剪切在剪切前选择剪切范围。

1. 选择菜单中的【编辑】–显示菜单。

2. 选择【剪切】–显示确认对话框。

选择“是”，剪切指定范围，然后复制到缓冲区。

–选择“否”，取消操作。

程序的粘贴粘贴前复制好粘贴范围，并保存到缓冲区。

1. 在程序内容画面上移动光标到粘贴的前一行–显示下拉菜单。

2. 选择菜单中的【编辑】3. 选择【粘贴】–缓冲区的内容插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。

–选择“是”，执行粘贴。

–选择“否”，取消操作。

程序的反转粘贴粘贴前复制好反转粘贴范围，并保存到缓冲区。

1. 在程序内容画面上移动光标到要反转粘贴处的前一行2. 选择菜单的【编辑】–显示菜单。

3. 选择【反转粘贴】–缓冲区的内容逆向顺序插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。

–选择“是”，执行反转粘贴，行编号的反转显示消失。

–选择“否”，取消操作。

END排版 | Reanuo文字 | 安小川图片 | 不可商用。

安川机器人常用程式指令功能讲解安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。

为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。

下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。

1.位姿操作指令：2.弧线插补指令：弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。

这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。

3.状态监控指令：4.条件判断指令：安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。

例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。

这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。

5.子程序指令：子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。

通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。

6.数据处理指令：安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。

例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。

这些指令可以提高机器人的智能化水平，并且增强其自主性。

综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。

这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提供了一些灵活性和智能性的功能。

通过深入了解和使用这些指令，可以更好地发挥机器人在工业生产中的作用。

1)运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。

例如：MOVE#PICK！表示机器人由关节插值运动到**PICK所定义的位置。

“！”表示位置变量已有自己的值。

MOVET<位置>，<手开度>功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。

又例如：OPEN[<手开度>]表示使机器人手爪打开到指定的开度。

2)机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。

IF指令的格式为IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。

关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令其他指令包括REMARK及TYPE。

安川机器人toolon用法安川机器人Toolon是一款灵活且功能强大的机器人编程工具，用于安川工业机器人的编程和控制。

下面我将从多个角度来介绍Toolon的用法。

首先，Toolon提供了直观的图形化界面，使得编程变得简单易懂。

它采用了流程图的形式，用户可以通过拖拽和连接不同的图形块来创建机器人的运动路径和逻辑控制。

这种可视化的编程方式使得即使没有深入的编程知识，用户也能够快速上手。

其次，Toolon支持多种编程语言，包括Ladder、SFC、CFC等。

用户可以根据自己的需求选择合适的编程语言进行编写。

这样的灵活性使得Toolon适用于不同的应用场景，无论是简单的任务还是复杂的自动化生产线，都可以通过Toolon进行编程控制。

另外，Toolon还具备强大的仿真功能。

用户可以在Toolon中对编写的程序进行仿真，以验证程序的正确性和机器人的运动轨迹。

这种仿真功能可以帮助用户在实际运行前发现潜在的问题，并进行调整和优化。

此外，Toolon还支持与其他系统的集成。

它可以与外部设备和传感器进行通信，实现机器人与其他设备的协同工作。

这种集成能力使得Toolon在自动化生产线和智能制造领域具有广泛的应用前景。

最后，Toolon还提供了丰富的教学资源和技术支持。

安川公司为用户提供了详细的用户手册、视频教程和在线论坛，帮助用户快速掌握Toolon的使用技巧。

同时，用户还可以通过安川的技术支持团队获取专业的技术支持和解决方案。

综上所述，安川机器人Toolon是一款功能强大且易于使用的机器人编程工具。

它通过直观的图形化界面、多种编程语言支持、强大的仿真功能、与其他系统的集成能力以及完善的教学资源和技术支持，为用户提供了全面的机器人编程解决方案。

3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point①：距对中台大概150mm的位置4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop16 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上）13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置）15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕）18 方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方间测量point4 (吸取位置上）20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT2722 MOVJ C00004 VJ=90.00 point⑤：No.1压机投入待机位置23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置）24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置）25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT3228 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point⑦：板件释放位置上31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上）32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置）34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令36 WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF。

安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。

在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。

安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。