东大15秋学期《机器人技术》在线作业2满分答案

1 0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种

种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？

答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；

2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；

3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，

是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为

手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？

答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。

答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。

[东北大学]21春学期《机器人技术》在线平时作业2

注：本试卷为东北大学2021年课程学习材料，仅作参考学习使用！！！

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.运动正问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

[仔细阅读上述题目，并从中选择你认为正确的选项进行作答]

正确选择:A

2.运动逆问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到任务空间的变换

[仔细阅读上述题目，并从中选择你认为正确的选项进行作答]

正确选择:C

3.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

A.运动与控制

B.传感器与控制

C.结构与运动

D.传感系统与运动

[仔细阅读上述题目，并从中选择你认为正确的选项进行作答]

正确选择:A

4.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

[仔细阅读上述题目，并从中选择你认为正确的选项进行作答]

正确选择:B

5.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__

A.物性型

B.结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

[仔细阅读上述题目，并从中选择你认为正确的选项进行作答]

正确选择:A

东大15秋学期《网络安全技术》在线作业2 满分答案

一、单选题（共 10 道试题，共 30 分。）

1. 访问控制是指确定（）以及实施访问权限的过程

A. 用户权限

B. 可给予那些主体访问权利

C. 可被用户访问的资源

D. 系统是否遭受入侵

正确答案:

B

2. （）和（）是测定风险的两个组成部分。

A. 漏洞、程序错误

B. 风险、程序错误

C. 漏洞、需求错误

D. 漏洞、风险

正确答案:

D

3. 假设使用一种加密算法，它的加密方法很简单： 将每一个字母加5，即a加密成f, b加密成g。这种算法的密钥就是5，那么它属于（）

A. 对称密码技术

B. 分组密码技术

C. 公钥密码技术

D. 单向函数密码技术

正确答案:

A

4. 从攻击方式区分攻击类型，可分为被动攻击和主动攻击，被动攻击难以（），然而（）这些攻击是可行的；主动攻击难以（），然而（）这些攻击是可行的。

A. 阻止，检测，阻止，检测

B. 检测，阻止，检测，阻止

C. 检测，阻止，阻止，检测

D. 上面3项都不是

正确答案:

C

5. 网络安全最终是一个折中的方案，即安全强度和安全操作代价的折中，除增加安全设施投资外，还应考虑（）。

A. 用户的方便性

B. 管理的复杂性

C. 对现有系统的影响及对不同平台的支持

D. 上面3项都是

正确答案:

D

6. 邮件接受协议POP3处于TCP/IP协议分层结构的哪一层？

A. 数据链路层

B. 网络层

C. 传输层

D. 应用层

正确答案:

A

7. AH协议中必须实现的验证算法是（ ）。

A. HMAC-MD5和HMAC-SHA1

B. NULL

C. HMAC-RIPEMD-160

D. 以上皆是

正确答案:

A

8. ISO 7498-2描述了8种特定的安全机制，这8种特定的安全机制是为5类特定的安全服务设置的，以下不属于这8种安全机制的是( )。

A. 安全标记机制

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此文档仅供学习和交流 (单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A: 优化算法

B: 平滑算法

C: 预测算法

D: 插补算法

正确答案:

(单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A: 一

B: 二

C: 三

D: 四

正确答案:

(单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：

A: 操作人员劳动强度大

B: 占用生产时间

C: 操作人员安全问题

D: 容易产生废品

正确答案:

(单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A: 精度

B: 重复性

C: 分辨率

D: 灵敏度

正确答案:

(单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__

A: 绝对定位精度高于重复定位精度

B: 重复定位精度高于绝对定位精度

C: 机械精度高于控制精度

D: 控制精度高于分辨率精度

正确答案:

(单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：

A: 柔顺控制

B: PID控制

C: 模糊控制

D: 最优控制

正确答案:

(多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？

A: 敏感元件

B: 计算机芯片 此文档收集于网络，如有侵权请联系网站删除

此文档仅供学习和交流 C: 转换元件

D: 模数转换电路

E: 基本转换电路

F: 微波通信电路

正确答案:

(多选题) 2: 美国发往火星的机器人是______号。

A: 勇气

B: 机遇

C: 小猎兔犬

D: 挑战者

E: 哥伦比亚

正确答案: ,

(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。