机器人之间的通讯

1. 机器人之间的通讯功能

机器人之间的通讯功能，是指在机器人之间进行计数值及矢量值数据的相互传送接收的功能。

1台机器人最多可连接2台控制柜使用。

本章节将就以下功能进行说明。

１．传送端接收端的切换功能

２．外部传送／外部接收／接收复位功能

３．外部寄存器获取／外部寄存器写入功能

４．示教／再生开始时的通讯检测功能

1.1. 传送端接收端的切换功能

（１）功能说明

机器人之间的通讯功能，可以使1台机器人最多与2台机器人联机使用。联机使用的机器人在出厂时作为“装置”，都被分配了编号。

传送端接收端的切换功能，是指后述进行［外部传送］／［外部接收］／［外部寄存器的取得］／［外部寄存器写入］等通讯的装置（机器人）可以相互切换的功能。

传送端接收端装置编号的初期值为装置１。在示教／再生模式下启动时将被格式化。

（２）命令设定步骤

①【Ｄ．外部控制】

②【１．通讯】

③【０．传送端切换】

④【装置 （１～２）】

请输入传送端接收端装置。

⑤在确认画面上确认内容，按设定键予以确认。

（３）注意事项

・如用传送端接收端切换命令指定的是尚未编号的装置，在执行连接端切换命令时，就会显示出［轻度异常836机器人间通讯—传送接收端有误］，使设定无效。

・传送端接收端切换命令，可以在示教／再生的所有过程上执行。

1.2 外部传送／外部接收／接收复位功能

1.2.1什么是外部传送和接收／接收复位功能

（１）外部的传送和接收

外部传送／外部接收功能，是指在用传送接收切换命令指定的装置之间，进行计数值／矢量值的传送与接收的功能。

用「外部传送」命令所传送的数据，通过串联线路被传送到连接端的机器人。连接端的机器人用「外部接收」命令接收此数据。在执行「外部接收」命令前所接收到的数据，在外部接收命令被执行之前，被暂时放置到缓冲寄存器中。

接收缓冲寄存器，在示教／再生开始时将进行格式化。因此，如接收端机器人，在再生前接收到数据，那么所接收到的这些数据将会被做格式化处理。所以，在执行外部传送接收命令时，请确保数据传送/接收的同步性，以便使所指定的传送端接收端装置同时示教/同时再生。

＜外部传送／外部接收命令的执行＞

外部传送／外部接收命令只在第一道上执行。多层堆焊时在第2道以后不执行。但如果在多点传感／间隙传感区间内，则只在0道执行，第1道后不执行。

（补充）用传感强制执行功能，使强制执行有效时，外部传送／外部接收命令也成为执行的对象。关于传感强制执行功能的有关内容，请参照「１７．１２ 传感强制执行功能」。

＜程序实例＞

这是将机器人Ａ的「通用计数器１」的参数值，设定到机器人Ｂ「通用计数器１」中的程序示范实例。

〈机器人Ａ〉 〈机器人Ｂ〉

0 程序名称

：

n 直线 直１ ［Ｐｎ］

n+1 直线 直１ ［Ｐｎ＋１］

-1 外部传送 通用计数器 001

n+2 直线 直１ ［Ｐｎ＋２］

-1 数据库调出 10 W=无 A=有

：

程序结束 0 程序名称

：

m 直线 直１ ［Ｐｍ］

m+1 直线 直１ ［Ｐｍ＋１］

-1 外部传送 通用计数器 001

m+2 直线 直１ ［Ｐｍ＋２］

-1数据库调出 10 W=无 A=有

：

程序结束

○机器人Ａ的动作：

执行外部传送命令，将数据传送到机器人Ｂ，传送后再依次执行以后的命令。

○机器人Ｂ的动作：

执行外部接收命令，等待接收来自机器人Ａ的数据。接收后再依次执行依后的命令。

已经从机器人Ａ开始接收数据（即在接收寄存器中已有数据）的，从接收寄存器提取数据，并依次执行以后的命令。

（２）接收复位功能

接收复位功能，是用切换传送接收端命令，将指定装置间的接收寄存器格式化的功能。

1.2.2矢量值的传送接收

（１）随机器人的安装位置而转换的坐标

矢量值在通讯时，需要根据相互通讯的2台机器人的安装位置来转换矢量值的坐标。

如图50.2.2-1所示，在机器人被面对面安装时，在只进行矢量值的传送接收情况下，接收方机器人，就会在希望补偿的方向和补偿量上，出现同实际情况存在差异的现象。

因此，为了在传送接收矢量值时转换坐标，就需在相互连接的机器人之间，定义出通用的坐标系，以便让矢量值的传送接收，均在该通用的坐标系上进行。

例如：如果把机器人Ａ的坐标系作为通用坐标系时，需将机器人Ａ的补偿量（＋Ｘ）转换为通用坐标系上的矢量。在这种情况下，因为把机器人Ａ的坐标系作为了通用坐标系，所以，其数值也是（＋Ｘ）。接收方的机器人Ｂ，将会把接收到的矢量，根据从通用坐标系上看到的机器人Ｂ的安装信息转换成坐标。本例中，由于机器人是相向而对的，所以其补偿量被转换为（－Ｘ）。

Ｘ…前后方向、Ｙ…左右方向、Ｚ…上下方向

图５０．２．２－１

（补充说明）

有关安装位置的信息设定，在安装时由制作厂家设定。

用户无法改变设定。

（２）Arc Man Motion系统时的坐标转换

因为在Arc Man Motion系统中，矢量坐标值成为变位器基准（坐标系随变位器的转动而转动）。所以，把将从Arc Man Motion系统传送过来的矢量信号，在传送命令被执行的那一时刻的变位器所处角度下，把矢量信号转换成通用坐标系的坐标传送出来。相反，所接收的矢量信号，其坐标将会被变换为该接收命令被执行那一时刻的变位器所处角度下的矢量信号，加以保存。

但是，即使是在Arc Man Motion系统中，如变位器是非选择程序的，那么，也要做和前项（１）同样的变换过程。

図５０．２．２－２

用Arc Man Motion系统和非Arc Man Motion系统，焊接装在Arc Man Motion对象变位器上的工件时，要特别注意变位器移动。

从Arc Man Motion系统发送矢量信号后，到非Arc Man Motion系统ＸＹＺＸＺＹロボットＡロボットＢ補正量（＋Ｘ）補正量（－Ｘ）ポジショナ＋X方向ポジショナ＋Y方向注意 ! 补偿量

机器人B

机器人补偿量

变位器+Y方向

变位器+X方向 作业结束（指接收矢量信号、反映矢量信号、使用反映结果焊接作业，即使用接收到的矢量信号的所有作业均结束），在这段时间内，请不要转动变位器。另外，从非Arc Man Motion系统发送矢量信号后，到Arc Man Motion系统作业结束这段时间内，也不要转动变位器。在这些场合，如果与上述接收矢量信号的坐标系产生偏差，在这种状态下，如果向反映补偿量的位置移动，因为实际工件的位置偏差和补偿量所反映的方向是相反的，所以，有时会出现机器人和工件干涉的危险。

1.2.3 命令的示教方法

（１）外部传送命令的设定步骤

①【Ｄ．外部控制】

②【１．通讯】

③【２．外部通讯】

④【０．通用计数器 １．专用计数器 ２．通用矢量 ３．专用矢量】

选择种类。

⑤【Ｎｏ （００１～５００）】

请输入Ｎｏ。

⑥用确认画面确认内容，按设定键加以确认。

（２）外部接收命令的设定步骤

①【Ｄ．外部控制】

②【１．通讯】

③【０．传送端切换】

④【０．通用计数器 １．专用计数器 ２．通用矢量 ３．专用矢量】

选择种别。

⑤【Ｎｏ （００１～５００）】

【暂停 （００～９９）】

请输入Ｎｏ／暂停时间。

（注意）

如暂停时间设为「０」，即为「无暂停」。

＜如暂停时间设为「０」以外的数字＞

⑥通过确认画面确认内容，按设定键加以确认。

＜如暂停时间设为「０」以外的数字＞

⑥【Ｎｏ （００１～５００）】

【暂停 （００～９９）】

请输入Ｎｏ／暂停时间。

⑦【０．错误ｰ未发行 １．重度异常 ２．重度报警 ３．轻度异常 ４．轻度报警 ５．报警】

选择错误级别。

⑧通过确认画面确认内容，按设定键加以确认。

（３）接收复位命令的设定步骤

①【Ｄ．外部控制】

②【１．通讯】 ③【４．接收复位】

④通过确认画面确认内容，按设定键加以确认。

1.3外部记录的获取／外部记录写入功能

1.3.1什么是外部记录的获取／写入功能

外部记录的获取／写入功能，是指对所指定的传送端与接收端装置的计数值／矢量值进行提取并写入的功能。

外部记录的获取／写入功能的执行，可以不受传送端与接收端装置程序执行状态的影响。

＜外部记录的获取／外部记录写入命令的执行＞

外部记录的获取／外部记录写入命令只在第一道执行。多层堆焊的第2道后不执行。但在多点传感／间隙传感区间内只在０道执行，第1道后不执行。

＜使用例１＞

把传送端与接收方装置上通用计数器１的数值，提取到机器人的通用计数器１上。

0 程序名称

：

n 直线 直１ ［Ｐｎ］

n+1 直线 直１ ［Ｐｎ＋１］

-1 外部记录的获取 通用计数器 001

n+2 直线 直１ ［Ｐｎ＋２］

-1 数据库调出 10 W=無 A=有

：

程序结束

（补充说明）

在获外部记录过程中，发送端与提取端的计数器编码／矢量编码为同一编码。

同样，在外部记录写入过程中，发送端与写入端的计数器编码／矢量编码也是同一编码。

＜使用例２＞

在输出接收端装置的通用计数器１处，设定机器人自身的通用计数器１的数值。

0 程序名称

：

n 直线 直１ ［Ｐｎ］

n+1 直线 直１ ［Ｐｎ＋１］

-1 外部记录写入 通用计数器 001

n+2 直线 直１ ［Ｐｎ＋２］

-1 数据库调出 10 W=无 A=有

：