物料搬运机械手研制探讨
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物料搬运机械手研制探讨
摘要：随着近年来我国经济的快速发展，全球化的趋势越来越高。对企业的生产效率要求越来越高。而在制造加工企业中，物料的搬运与管理是企业生产中的关键一环。采用机械手进行物料搬运可以大大提高企业的搬运效率，帮助相关企业在日常的生产管理中提高自动化程度。机械手一般由三个部分组成，分别是执行机构、驱动机构、控制系统。文章试分析机械手在物料搬运中发挥的作用，探讨物料搬运机械手的研制。
关键词：机械手；物料搬运；自动化
在当前的物料搬运设备中，可分为对大型物件和对小型物件。这两者的搬运设备选择主要针对搬运设备能提起的重量。对于小型物件而言，又可分为不易损坏和易损坏两个类型。在之前的生产搬运过程中，传统的搬运设备往往不能满足易损坏物品的要求。因为易损坏的物品对搬运设备的力度、精度、轨迹有着严格的控制，所以企业往往采用人工搬运的方式。人工搬运虽然可以满足易损坏物件的安全，但是这种搬运方式往往效率低，费用高。这阻碍企业实现自动化和提高自身竞争力。但随着20世纪50年代一种类似于人手的机械手的兴起，给这种易损坏物品在搬运方式上带来全新的改变。机械手的灵活多变，精确度高深受企业的喜爱。机械手现在应用领域正在不断扩大，在海洋开发和宇宙探测有着十分出彩的变现。应该说，机械手正改变着传统的搬运方式。
1机械手的研究现状
目前国内外针对机械手的发展定义三代机械手。通过输入相关程序，定义机械手的动作，近而使机械手重复进行作业的机械手称为第一代机械手。在机械手的搬运路径过程中，安放不同的传感器，利用传感器传递的信息控制机械手称为第二代机械手。第三代机械手就是“智能机器人”，尽管尽管欧美和日本等许多国家都投入了大量人力物力，但仍处于发展阶段。
1.1国外研究现状
国外的机械手在物料搬运的应用上发展的比较快。目前已经开发出具有多个自由度且精度高的机械手。除了在物料搬运方面，国外的机械手也应用于点焊、喷漆等方面。目前在物料搬运方面，主要是研究更加智能的机械手，使之具有感应物件材料的能力，并能通过查找信息库，自动设定相应的夹持方式和搬运参数，实现搬运的高度自动化。目前国外的机械手已经向电子信息、航天航空、生物技术、深海探测等方面发展。除了在自由度方面的突破，现在的机械手的定位精度已经可满足微米甚至是亚微米级的要求。
1.2国内研究现状
国内机械手目前的发展还比较滞后。在物料搬运领域中，主要还是依赖于国外的进口。特别是在要求定位精度高的搬运机械手。目前国内的机械手主要用于
机床加工、铸锻、热处理等方面。在实际的生产过程中，国内机械手的驱动方式、定位精度大部分无法满足易脆易损坏物品的需要。
2物料搬运机械手
本物料搬运机械手将适用于所设想的物料搬运与管理系统。在本系统中，由于所设计的搬运系统精度高、自动化高，主要针对昂贵的易损、易摔的物品，如花瓶古董、工艺品。该系统主要将之前的研究成果与物料管理系统有机结合，使企业在物料管理上自动化程度大大提高，对提高搬运效率和降低出错率，减少工作人员劳动强度，提高搬运调度管理水平具有重要作用。对类似于物料搬运与管理系统的开发具有重要借鉴作用。
这个系统包括物料搬运和物料管理两个方面。其中机械手装置是整个系统的核心。其工作流程如下，首先通过检测物料获得相应的物料信息，通过物料信息确定物料是否需要进行再包装。在通过查找物料搬运信息库，确定物料的搬运方式，近而设定机械手的工作参数。
针对于设计的物料搬运机械手不仅要满足机械手搬运物件的基本要求，更是要与存放物料的仓库管理方式相适应。物料搬运机械手能实现的功能应有：①在本系统中给机械手提供四个自由度的选择，可根据实际物料情况选择自由度；②利用传感器扫描物料，获得物料的基本特征（形状、尺寸、重量、材料等）；③提供物料是否在加工包装确定；④提供物料信息库查询和搬运物料方式信息库查询；⑤提供二维码生成服务，即给扫描后的物料根据其特征由物料搬运方式信息库生成相应信息的二维码；⑥提供机械手执行机构抓取物件的选择（夹持型、托持型、吸附型）；⑦提供机械手驱动方式的选择（根据精度和重量选择液压、气压、电气、机械驱动）；⑧提供机械手控制方式工作顺序和运动速度的选择；⑨提供机械手控制方式选择（点位控制和连续轨迹控制）。
物料搬运机械手各部分的说明如下。
2.1执行部分
执行部分主要由手部、手臂、躯干组成。其中在手部中，手指的关节由电机带动轴转动。在手指处装有传感器，当检测到三个手指都已经夹持住物件，电机停止转动。执行部分能实现的动作应包括水平伸出、夹持物件、竖直上升、竖直下降、顺向转动、逆向转动、松开物件等动作。
2.2驱动部分
机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。在选择的过程中，更根据物件的特点选择相应的驱动方式。重量大、抓取速度快的东西采用液压、体积大、坚固的东西采用气压、精度高的东西选择电气驱动、动作要求可靠，成本低的东西选用机械驱动。
2.3控制系统
控制系统是物料搬运机械手的核心部分。本系统主要可根据机械手本身的装置（传感器、光电增码器、旋转编码器、伺服电机）选择机械手的工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度、点位或连续控制。其中运动速度和定位精度是搬运过程中的重要参数。运动速度过低，无法保证机械手的运动时间和运动范围。运动速度过高，无法保证机械手搬运物料的平稳性。定位精度过低，无法保证物料搬运位置的准确性。定位精度过高，会使搬运的成本提高，降低企业的利润。
3结语
未来的物料搬运机械手将朝重复高精度、模块化、无给油化、机电一体化这四个方向发展。重复高精度主要指的是在搬运过程中机械手的定位精度。现在的普遍机械手只有实现三四次的可靠定位。如果未来机械手能实现多次可靠的定位精度，将极大地减少设备的维修和物料的二次搬运。模块化指的是未来机械手的搬运装置将各部分实现的相近功能为一个模块。如在设想的机械手物料搬运装置过程中将分为四个模块：物料信息采集模块、物料再处理模块、物料搬运装置模块、搬运装置自检测模块。模块化可以使得装置的维修更加方便，更加高效。无给油化是为了适应搬运要求更为严格的物料需要而产生的。在日常的搬运过程中，有些物品如药物、纺织等不能接触油液。这使得需要油液润滑的装置做出进一步的改变。如果未来的物料搬运机械手能实现无给油润滑，那么将极大地丰富机械手的应用范围。机电一体化指的是将传统的搬运装置与电气、软件、电子等高新装置结合起来，提高机械手的自动化程度，解放劳动力的重复操作。物料搬运是企业生产环节中的重要一环，提高物料搬运的自动化对提高企业的自身竞争力有重要的影响。在未来，将有更多的物料采用机械手进行搬运。这对于机械行业是个机遇，也是个挑战。
参考文献：
[1] 檀杰.四自由度物料搬运机械手的研制[D].武汉:武汉理工大学,2011.
[2] 孙兵,赵斌,施永辉.物料搬运机械手的研制[J].机电一体化,2005,(2).
