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CP317 模块基本I/O配置方法1、打开CP717软件，右键点root，新建定单文件夹，名字任意，如：CP317，在所建的定单文件夹下建PLC文件夹，名字任意，如：N01S01，CPU选CP3172、双击所建的PLC，以USER-A的用户及密码登录，展开目录到定义文件夹：3、双击模块构成进行硬件组态：注意：00和01是默认的，后面的按照模块的顺序一一添加选择模块选择编号，一般按默认的就可以地址分配4、一般来讲安川的I/O模块是需要扩展的，CP317的CPU用的是2000IOIF，这个可以直接配地址，程序里按顺序直接调用就可以了：双击这个区域进入配置页面5、配置页面如下：6、对于远程站，如联动台、远程机构等，需要进行215连接的配置：7、配置页面如下：注意站号和网络号，主站为18、链接分配，建立远程站，注意ST#即站号，如RIO-120代表有2个分站为，注意这里的地址就是映射地址，主站为48个字的输出，从站为2个16字的输入9、在输入输出映像中可以具体分配地址及选择扫描高低速以上为主站的基本I/O配置，下载PLC后生效10、 按照第1步的方法建立远程站N01S02、N02S03：如RIO-12011、 同样在打开定义文件夹的模块构成出现RIO-120的配置画面点击这里进行地址分配点击这里进行地址分配 点击这里进行本地及远程地址分配12、2号远程站地址分配页面如下：注意站号和网络号，站号为2，网络号为113、同样的链接分配如下：注意：这里设置的是映射地址，与前面主站里的地址是一一对应的关系，由于远程站也是一个PLC，因此，对于远程站来说，主站发给自己的是IW，自己发给主站的是OW14、同样的3号远程站如下：注意站号和网络号，站号为3，网络号为1 15、链接分配如下：16、 对于每个远程站都具备自身PLC 和远程215的特性，需逐一配置，注意：分配完毕后一定要选择215用：17、 分配页面如下：215用页面，注意，此处OW 为映射给主站的本地输入，IW 为主站映射给自己的输出18、 分配页面如下：PLC 用页面，注意，此处IW 为本地输入，IW 为本地输出分配完毕后一定选回215用19、最后编写程序，在程序中将本地的输入传到映射输出，映射的输入传到本地的输出：2号站的本地输入传给主站：2号站的本地输出来自主站：3号站的本地输入传给主站：3号站的本地输出来自主站：以上是从站的模块设定和程序编写，需要下到从站的PLC中才能生效20、主站不需要编写调用程序，按第8步设定的地址直接使用就可以了。
YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1．首先安装CP-717软件，提供系统操作平台.2．CP-717软件安装后，在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单，在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。
3．点击COMMUNICATION MANAGER菜单，会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框，在对话框中设定通讯协议。
4．双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”，会出现LOGICAL PORT SETTING对话框，在PORT KIND选项中选SERIAL项，其它为默认，点击OK，通讯协议设置完成。
第二节子程序路径的建立及配置1．点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单，出现FILE MANAGER对话框。
2．选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后，单击鼠标右健，会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”，点击“ORDER FOLDER”。
3．点击“ORDER FOLDER”后，出现“MAKE NEW FOLDER”对话框，在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12，然后回车。
4．选中QC12单击鼠标右健，会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。
5．单击“CONTROLLER FOLDER”，弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框，在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站；“COMMENT”可不填写；第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等，一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”，RTG选“CP-316H”。
模块式PLC实训指导书主编：郑渊崔忠毅2011年10月目录项目一安川PLC控制系统识图 (3)项目二安川PLC硬件组态及测试 (12)项目三控制起升电机正反转 (20)项目一安川PLC控制系统识图一、项目导入日本安川电机公司（YASKAWA）成立于1915年，该公司制造的PLC和变频器产品在我国港口大型装卸机械中应用较为广泛，如图1、2所示。
图1 安川模块式PLC 图2 安川G7变频器图3所示为轮胎吊实训台，该实训台采用安川PLC和变频器，其控制系统与港口实际PLC控制系统基本一致，本项目的任务是读懂该实训台PLC控制系统电气图纸，从而对模块式PLC控制系统有一个整体上的把握。
图3 轮胎吊实训台二、项目分析模块式PLC控制系统由于一般应用于较为复杂的电气控制中，所以其电气图纸相对于整体式PLC控制系统或继电器控制系统要复杂一些，但是也可以分为主电路和控制电路两部分。
对于采用模块式PLC控制系统的港口大型装卸机械来讲，可以分成以下几个部分：（一）主电路安川PLC安川变频器1、主驱动电路，例如驱动大机各机构动作的电路，现在一般采用变频调速。
2、辅助机构驱动电路，例如大机各机构风机电路、制动器电路等，一般采用工频电源，不需变频调速。
（二）控制电路1、PLC外部控制电路，该部分电路既不是PLC输入回路，也不是PLC输出回路，而主要是输入输出的中继电路或者安全电路。
2、PLC模块配置电路，该部分电路表明PLC控制系统采用何种CPU模块、电源模块、输入输出模块、特殊功能模块、通讯模块等，同时说明了PLC控制系统的网络通讯结构和输入输出模块的地址分配等重要信息。
3、PLC输入回路，一般每页图纸绘制16个输入点，并标明每个输入点所对应输入设备的功能。
4、PLC输出回路，一般每页图纸绘制16个输出点，并标明每个输出点所对应输出设备的功能。
二、项目实施（一）供电线路1、主电路供电如附录P1所示，轮胎吊实训台采用主变压器输出的380V工频交流电源供电，经空气开关QF1给主电路供电。
安川培训第一课安川培训第一课1.介绍1.1 培训目的1.2 培训对象1.3 培训内容概述2.安川基础知识2.1 的定义和分类2.2 的组成部分2.3 的工作原理2.4 在现代工业中的应用3.安川操作系统3.1 操作系统的作用和功能3.2 安川操作系统的特点3.3 操作系统的基本操作4.安川编程语言4.1 常用的安川编程语言4.2 编程语言的语法和规则4.3 编写简单的程序5.安川控制器5.1 控制器的作用和功能5.2 安川常用控制器型号及其特点5.3 控制器的基本操作和参数设置6.安川运动学6.1 运动学的基本概念6.2 坐标系的设置6.3 运动学方程的求解7.安川轨迹规划7.1 轨迹规划的基本原理7.2 安川常用的轨迹规划方法7.3 轨迹规划参数的设置和调整8.安川安全控制8.1 安全控制的重要性8.2 安川的安全控制系统8.3 安全控制参数的设置和调整9.安川故障诊断与维修9.1 故障诊断的基本方法和步骤9.2 安川常见故障的诊断与排除9.3 维修和保养的基本要点10.培训总结10.1 培训效果评估10.2 提示和建议10.3 学员反馈1.附件：本文档没有涉及附件。
2.法律名词及注释：2.1 ：根据中国《产业发展规划》的定义，是可编程多功能操控运动组合的自动化装置。
可以根据预定的程序、或根据传感器所提供的信息，实现各种物理动作，完成任务。
2.2 控制器：控制器是系统的核心部分，负责指导和控制的运动和行为。
2.3 运动学：运动学是研究物体的运动状态和变化规律的学科，运动学研究的是的位置、速度和加速度等动态特性的描述和计算。
2.4 轨迹规划：轨迹规划是研究在给定约束条件下如何合理轨迹的过程，包括路径规划和速度规划。
2.5 安全控制：安全控制是指对系统进行安全设计和控制，以避免潜在的危险和事故发生。
2.6 故障诊断：故障诊断是指通过对系统进行故障分析和判断，确定故障原因和相应的修复措施。
目录第一章、安川变频器系统硬件结构1变频器能量回馈装置主回路构成2IGBT检查、更换方法3变频器前极整流和控制回路4变频器内部控制回路板卡和外部板卡第二章常见故障分析与排除1、变频器过流（OC）2、变频器过压（OV）3、变频器欠压（UV）4、变频器超速（OS）5、编码器断线（PGO）6、速偏差大（DEV）7、变频器过载（OL）8、 OPEXX、 OPFXX 参数设置或板卡自检故障第三章软件结构1、软件结构、语言表达方式2、内部程序检查方法3、内部程序检查流程第四章控制思路与检查方法1、减速程序控制思路2、内部程序检查方法3、变频器参数读取规则4、内部程序检查流程第一章安川变频器系统硬件结构一、变频器、能量回馈装置主回路构成（676H5，656DC5）相对于676H5和656DC5的变频器、能量回馈装置，其主回路构成如图1所示：虚线部分为其中一个模块件（包括 IGBT模块和吸收模块）1、各元件介绍1）、主功率元件IGBT 安川变频器其主要功率元件为IGBT，即大容量绝缘栅型场效应管，具有开关频率高而功耗小的优势！2）、吸收模块（RC阻容吸收）此模块的作用在于吸收电源高次谐波，以保护IGBT，其电容的电压较高而容量较小。
3）、吸收电阻（R）该模块的主要功能是吸收尖峰脉冲，以达到保护IGBT的功能！2、IGBT测量、检查更换方法作为变频器的主要功率元件IGBT，由于其开关频率很高，主要是依靠熔断时间为毫秒级的保险丝保护，在保险丝熔断过程中，将会导致IGBT烧坏！相关时序图如图2所示：*注意：t1+t2+t3相当于IGBT导通上百几千次的时间，当保险丝熔断过程中，注意不能只简单的更换保险丝，必须将主回路所有的元气件单独测量，确定排除引起保险丝烧毁的原因后才行！图21）、IGBT的测量方法IGBT具体外观图如图3所示，在测量过程中所用工具为10KΩ~~100KΩ的指针式万用表；步骤如下：A、利用表笔的极性正反测量IGBT 的C 、E脚的阻值，CE值应大于EC值，借此判断内部二极管的好坏；如果CE值阻值很小，则IGBT管烧坏，需更换IGBT，否则进行下一步工作；B、用10KΩ~~100KΩ档位，红表笔接C脚，黑表笔接E 脚，此时CE间阻值应无穷大，然后用两只手指同时碰C、G脚，万用表指针会摆到中间位置，然后不动，IGBT保持在到状态；当用手同时碰C、E脚时，IGBT会自动关断，表针转到无穷大的位置（即表针回到原来指示的初始状态）。
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安川机器人故障维修处理:
当安川机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。
消除报警后再重新启动。
安川机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。
如气压达到5MPa可以打开机器人电源。
此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。

工业机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动
到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。
解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1OFF），再打开吹气阀（OUT#20N）。
如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤维修处理：
1.打开伺服电源
2.按下 TEACH
3.按下 CUSTOMER
4.按下F3（SPECPT）
5.按下F1（PSN CHG）
6.按下ENABLE
7.按下 MODIFY
8.按下ENTER
9.按下F4（CHECK）
安川机器人日常维护及点检
机器人的日常点检工作十分重要。
只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。
