PLC IO口分配

发那科FANUC工业机器人：I/O的分配

本次的内容主题是机器人IO的分配。

对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中

通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外

围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。在这个当中我们需要注意的是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此

处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。

FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架

是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接

设备连接单元，1-16代表I/O Unit-MODEL A/B，而32代表I/O 连接

设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iB Mate的主板

（CRMA15、CRMA16），这对于FANUC 200iD系列是不会发生变化

的。有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？

所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板

一样，对于200iD系列此处永远设置为1。

在确定了机架和插槽之后，打开示教器的配置画面，发现还有范围和开

始点需要进行配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方，对此控制

系统也给予了一定的帮助，就是状态信息，主要有四种状态：Activ，其

含义是该设置有效，系统正在使用中，UNASG含义是没有分配，该范

围的IO点无法使用，即使调用也不会有任何反应，相当于做了一个空

指令；PEND的含义就是该分配是正确的，但是需要手动重启系统之后

才能生效，变为ACTIV；最后一个就是INVAL，无效分配，属于该范围

内的IO是不起作用的。

在200iD系列中，主要是对CRMA15和CRMA16进行配置，这是机器

人与外围设备的主要通信接口。机器人分别使用一根50芯的电缆线将CRMA15、16接口的信号线引出，将其连接到50芯的端子板上后，就

可以根据需要进行线路连接了，这里200ID系列提供了28个输入和24个输出。首先我们来看一下CRMA15的引脚是如何定义的，从这张

PLC课程设计-全自动洗衣机控制系统设计

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0 1 系统描述即设计要求

1.1 自动洗衣机的介绍

随着科学技术不断进步和社会飞速发展，洗衣机成为人民日常生活息息相关的家用电器产品。洗衣机的全自动化、多功能化、智能化是其发展方向。基于全自动洗衣机的应用日益广泛，本次设计利用三菱公司生产的PLC控制全自动洗衣机，与传统的继电器逻辑控制系统相比较，洗衣机可靠性、节能性得到了提高。PLC控制不需要大量的活动部件和电子元器件，它的接线也大大减少，与此同时系统维修简单、维修时间缩短。

全自动洗衣机采用PLC控制系统将大大提高工作效率，和适应工作环境的能力。在全自动洗衣机中，洗衣机洗涤、脱水程序是由单片机为中心控制系统工作的。首先由于单片机的指令系统相对复杂，编写洗涤、脱水程序相对复杂；其次，在设计控制系统硬件时．要有多种电路保护装置，如电流保护、电压保护、过载保护、过热保护及欠压保护等等 这样增加了硬件的复杂性，隐含较高的故障率无形地增加了维修成本费用，在各种控制系统中广泛运用的PLC能克服单片机的缺点。它是整体模块，集中了驱动电路、检测电路和保护电路以及通讯联网功能。因此在运用中，硬件也相对简单，提高控制系统的可靠性。另外它的编程语言也相对简单。

1.2自动洗衣机的设计要求

通过PLC实现的设计要求为：

（1）按下启动按钮及水位选择开关，注水直到高（中、 低）水位，关水；

（2）2s后开始洗涤；

（3）洗涤时，正转30s，停2s，然后反转30s，停2s；

（4）如此循环5次，总共320s后开始排水，排空后脱水30s；

（5）开始清洗，重复（2）～（5），清洗两遍；

（6）清洗完成，报警3s并自动停机；

（7）若按下停车按扭，可手动排水（不脱水）和手动脱水（不计数）；

若要求启动开关分为标准洗和轻柔洗，试改变有关输入点，并在程序中加入轻柔洗功能

1 2 方案论证

2.1 采用PLC系统：

用PLC构成交通灯控制系统梯形图举例

陈占 AZ

一、控制系统实现目标

用PLC构成交通灯控制系统

图1 交通灯控制示意图

二、控制要求及IO分配

1．控制要求

起动后，南北红灯亮并维持25s。在南北红灯亮的同时，东西绿灯也亮，1s后，东西车灯即甲亮。到20s时，东西绿灯闪亮，3s后熄灭，在东西绿灯熄灭后东西黄灯亮，同时甲灭。黄灯亮2s后灭东西红灯亮。与此同时，南北红灯灭，南北绿灯亮。1s后，南北车灯即乙亮。南北绿灯亮了25s后闪亮，3s后熄灭，同时乙灭，黄灯亮2s后熄灭，南北红灯亮，东西绿灯亮，循环。

2．I/O分配

三、交通灯控制语句表

四、交通灯控制梯形图

PLC控制系统中I／O点数计算研究

本文全面阐述了可编程序控制器控制系统中I/O点數的计算内容，指出点数计算过程中的注意事项及计算I/O点数的重要意义。在此基础上，针对可编程序控制器控制系统中常见的I/O点数不足问题进行分析，并结合笔者自身的工作经验，提出相应的I/O点数扩展方法，以期为可编程序控制器的更好应用提供奠定良好理论基础。

标签： 可编程序控制器；I/O点数；计算；点数扩展

1I/O点数的计算内容

（1）控制电磁阀等的I/O点数。分析不同电磁阀的工作原理可知，使用PLC控制电磁阀等相关元件的I/O点数分别为：①单线圈电磁阀的I/O点数分别为2个和1个；②双线圈需4个输入点和2个输出点；③按钮、开关及指示灯均需1-2个输入点；④波段开关的输入点与波段数量具有对应性。（2）控制交流发电机的I/O点数。PLC控制交流发电机时，主令信号和反馈信号是PLC的输入信号，同时使用可编程序控制器的输出信号对控制对象的结构元件进行控制，从而达到控制交流发电机的目的[2]。

2控制系统中I/O点数的扩展方法

市场调研结果显示，小型可编程序控制器的使用范围更广泛。但在实际应用过程中往往会出现存储量富余、I/O点数不足的现象，影响到PLC顺序控制功能的正常发挥。I/O点数较高的控制器对应的价格也相对较高，探讨高效用、低成本的点数扩展方法，具有极其重要的现实意义。现使用“组合编码”方法，对PLC控制系统中的I/O点数进行扩展，其具体步骤及结果如下。

（1）输入点数的扩展。

令PLC的现有输入点数为n，并将其分为点数为A和B的两组，则存在A×B个输入点组合。根据数学计算方法可知，当A=B=n/2时，PLC输入端所能输入的信号数量取最大值（n/2）2。值得注意的是，输入信号在PLC的输入端口处应使用二极管隔离，以免发生信号间干扰现象；且经“组合编码”后的输入信号与原有继电器间的一一对应关系也不复存在，故在具体实现过程中应输入额外的解码后电路，恢复输入信号与继电器的对应关系，确保信号的准确输入和传送。