Touch sensing功能总结
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Touch sensing功能总结
一、概要: Touch sensing即接触式传感器功能,当工件发生位置偏移时,机器人通过
预先设置的程序进行接触式的寻位,当接触到工件,寻位停止,并计算出偏移的距离,然后自动进行位置补偿的一种功能。
它广泛应用于气体保护焊,激光切割,激光焊接,火焰切割等。
本功能属于选项。
(A05B-XXXX-J536)
要使用接触式传感器,需要进行如下设定
1、尽量正确设定机器人的TCP
2、设置接触式传感器电路(用来检测机器人TCP接触到工件的事实)
3、设定接触传感坐标系
4、设定检索模式
5、设定传感条件
6、创建接触式传感器程序
下面以气体保护为例,进行说明
二、步骤
1、设定机器人的TCP, 建议使用六点法,(TCP的设置,可参考程序员培训课程)
2、设置接触式传感电路:
操作步骤:按下MENUS ,选择SETUP,再选择TOUCH I/O,进入如下界面一
图一
根据接触式传感器输入输出的种类来设定相应的类型和号码,
备注:在sensor port type 中,可以分配RI ,DI,WI,具体要根据实际情况来定,在sensor port number 中,端口号根据自己设定的硬件电路来确定,后面的circuit 两项可以不设定。
在气体保护焊中,将sensor port type设为WI,端口号可设为熔敷检测输入信号
3、设定接触传感坐标系
接触传感坐标系,决定检索动作中机器人TCP的检索方向,它由三个示教点来定义,第一个点为起始点,第二个点为传感坐标系的+X方向,第三个点为传感坐标系的+Y方向,传感坐标系的+Z方向由已被定义的X,Y轴自动生成。
操作步骤:按下MENUS ,选择SETUP,再选择TOUCH Frame,进入如下界面二
图二
a,定义起始点,移动光标到”Origin”,在JOG方式下到所期望的起点,按下F2“FECORD”,(由此,UNINIT变为RECORD)
b,定义+X方向,使机器人的TCP沿传感坐标系的+X轴,在在JOG方式下到所期望的点,按下F2“FECORD”,(由此,UNINIT变为RECORD)
c,定义+Y方向,使机器人的TCP沿传感坐标系的+Y轴,在在JOG方式下到所期望的点,按下F2“FECORD”,(由此,UNINIT变为RECORD)
d,按下F5“DONE”,结束坐标系的定义,(由此,UNINIT变为USED)
备注:在设定传感坐标系中,如果知道坐标系的方向和数值,可以采用直接输入法来设定传感坐标系。
4、设定检索模式,检索模式决定储存在位置寄存器中的信息格式,在接触传感条件中,按照使用的检索模式和参照组,决定以哪种格式来存储,检索模式有如4种模式:简易检索,角焊缝/重叠检索,V破口检索,外径/内径检索,下图是检索模式及有效的检索类型
步骤:按“DATE”,再按“F1 (TYPE)”,选择“Touch Sched”,进入如下界面三,
图三
移动光标到需要的条件号,按“F2 (DETAIL)”进入详细设置画面图五:
图五
将光标移到第6行Search pattern ,按“F4 CHOICE”,选择适当的检索模式。
再将光标移到7行Pattern Type ,按“F4 CHOICE”,选择适当的检索类型。
5、设定传感条件
按“DATE”,再按“F1(TYPE)”,选择“Touch Sched”,再按“F2 (DETAIL)”进入图五画面,相关的参数说明如下图:
7、创建传感器程序:
a、传感器指令:
Search Start〔〕 PR〔〕检索开始指令
Search End 检索结束指令
Touch Offset PR〔〕
Touch Offset End
Search〔〕检索指令
b、程序例:
⑴、一维检索(V坡口检索)的程序例
⑵、二维检索角焊缝的程序例
⑶、伴随旋转三维检索的程序例
⑷、伴随外径的二维检索程序例
附:工程实例1、T ouch sensing在三一重机火焰切割中的应用程序
在工程机械的火焰切割中,由于工件精度的不一致,直接影响下料的精度,所以常常应用到T ouch sensing功能。
在火焰切割中,需要外加一个接触传感装置,如下图所示:
程序例:
TESTOOO1.prg 语句说明
UTOOL_NUM=1
1:J @P[1] 10% FINE tool 1 坐标系下编写寻位程序
2:J P[2] 10% FINE 按1号寻位条件,把偏移量附予PR[1] 3: Search Start [1] PR[1]
4:J P[3] 10% FINE
5:J P[4] 10% FINE
6:J P[5] 10% FINE Search[Y] Y方向搜索
7:J P[6] 10% FINE
8:J P[7] 10% FINE Search[Y] Y方向搜索
9:J P[8] 10% FINE
10:J P[9] 10% FINE
11:J P[10] 10% FINE
12:J P[11] 10% FINE
13:J P[12] 10% FINE Search[-X] x方向搜索
14:J P[13] 10% FINE
15:J P[14] 10% FINE Search[-X] x方向搜索
16: Search End 搜索结束
17:J P[15] 10% FINE
18:J P[16] 10% FINE
19: Touch Offset PR[1] 将以下所有示教点偏移PR[1]
20: UTOOL_NUM=2 运行tool 2 坐标系
21:J P[17] 10% FINE
22:J P[18] 10% FINE
23:J P[19] 10% FINE
24:A P[20] 200mm/sec FINE
25:A P[24] 200mm/sec CNT100
26:A P[25] 200mm/sec CNT100
27:A P[26] 200mm/sec CNT100
28:A P[27] 200mm/sec FINE
29:L P[21] 200mm/sec FINE
30:J P[22] 10% FINE
31: Touch Offset End 偏移结束
32:J P[23] 10% FINE
33: UTOOL_NUM=1 返回默认坐标系,即tool 1
34:J @P[1] 10% FINE
[End]
FANUC SMART POWER焊机模式选择:1,选择FA8 模式
2,选择LOW 模式
3,默认为TOUCH SENSING 功能。