基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真

六自由度运动平台动力学仿真研究陈勇军（华中光电技术研究所—武汉光电国家实验室，武汉430223）摘要：针对六自由度运动平台设计过程中遇到的问题，文中运用ADAMS软件对六自由度运动平台运动过程进行仿真研究，并进行可平台的逆运动学和正运动学仿真。

仿真结果表明：通过仿真可以检测该机构运动过程中的干涉情况，也可直观再现平台的运动过程。

还可求出平台的位置反解和位置正解，大大减少了工作量，缩短了产品的研制周期。

关键字：六自由度运动平台；动力学分析；仿真；正解；反解Research on Simulation of Dynamic Analysis on Six-DOFMotion PlatformCHEN Yongjun（Huazhong Institute of Electro-optics—Wuhan National Laboratory for Optoelectronics，Wuhan430223，China）Abstract:Due toKeywords: Six-DOF motion platform ; dynamic analysis ; simulation; positive solutions; anti-positive solutions1 引言六自由度运动平台通过模拟物体在三个方向的平动和转动，即前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动，进而可模拟出各种空间运动姿态。

六自由度平台作为一种重要的仿真实验设备，已广泛应用于导弹、飞机、舰船和车辆等领域的模拟训练，还可用来模拟地震的情景，在动感电影、娱乐设备等领域也有应用。

六自由度运动平台主要由上下两个平台和六个并联的、可独立自由伸缩的缸组成，其中伸缩缸与平台通过球铰联接，通过改变伸缩缸的长度就可实现上平台的各种空间运动[1]。

要准确的控制上平台的运动姿态就需要精确的控制六个缸的运动，这样就要求我们了解六自由平台的位置反解和位置正解的算法。

六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：近年来，随着工业自动化的快速发展，机械臂在生产制造领域的应用越来越广泛。

作为工业机器人的重要组成部分，机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点。

本文围绕六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真展开研究，通过对机械臂的结构、动力学模型和运动学原理的分析，设计了一套完整的机械臂控制系统，并进行了运动学仿真验证实验。

研究结果表明，该控制系统能够实现六自由度机械臂的准确控制和精确运动。

关键词：六自由度机械臂，控制系统，运动学仿真，结构分析，动力学分析1. 引言机械臂是一种能够替代人工完成各种物体抓取、搬运和加工任务的重要设备。

随着工业自动化程度的提高和生产效率的要求，机械臂在生产制造行业中的应用越来越广泛。

机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点，尤其是六自由度机械臂。

六自由度机械臂具有较大的运动自由度，在复杂任务中具有更强的工作能力和适应性。

因此，研究六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真对于改善机械臂的性能和应用具有重要意义。

2. 机械臂结构分析六自由度机械臂的结构由底座、第一至第六关节组成。

底座作为机械臂的固定支撑，通过第一关节与机械臂连接。

第一至第四关节形成了前臂部分，决定了机械臂的悬臂长度。

第五关节和第六关节分别为腕部和手部，负责完成机械臂的末端操作。

结构分析可以为后续的动力学和运动学建模提供基础。

3. 动力学模型机械臂的动力学模型是基于牛顿第二定律和欧拉定理建立的。

通过考虑机械臂各关节的质量、惯性和振动特性，可以对机械臂的力学性能进行描述。

动力学模型的建立是机械臂控制系统设计的重要基础。

4. 运动学原理机械臂的运动学原理研究机械臂的位置、速度和加速度之间的关系。

通过运动学原理可以确定机械臂的姿态和末端位置，实现机械臂的准确定位和精确控制。

运动学原理是机械臂控制系统设计和运动学仿真的重要内容。

实验一 SolidWorks运动仿真一、实验目的1.掌握SolidWorks图形装配方法2.掌握SolidWorks装配图的motion分析操作方法二、实验内容完成下列3个模型的装配及运动仿真图1压榨机机构图2凸轮机构图3夹紧机构三、实验步骤压榨机机构的装配与仿真3.1 压榨机机构的装配3.1.1 选择【文件】/【新建】/【装配体】命令，建立一个新装配体文件。

依次将机架和压榨杆添加进来，添加机架与压榨杆的同轴心配合。

如图4。

再将滑块添加进来，添加滑块与压榨杆的重合配合，如图5。

图4机架与压榨杆的同轴心配合图5滑块与压榨杆的重合配合3.1.2 添加滑块端面与机架端面的重合配合，以及滑块前视基准面与机架前视基准面的重合配合（点击图形区域左边的装配体下的机架前的“+”号即可找到前视基准面）最后将滑块拖动到中间位置。

图6机架与滑块的重合配合图7机架与滑块前视基准面的重合配合3.2 压榨机机构的运动仿真3.2.1 仿真前先将“solidworks motion ”插件载入，单击工具栏中按钮“”的下三角形，选择其中的“插件”，在弹出的“插件”设置框中，选中“solidworks motion”的前后框，如下图8所示。

在装配体界面，单击左下角的【运动算例】，再在【算例类型】下拉列表中选择【motion 分析】如下图9所示。

图8载入插件图9 motin 分析3.2.2 添加实体接触：单击工具栏上的“接触按钮”，在弹出的属性管理器中【接触类型】栏内选择“实体接触”，在【选择】栏内，点击视图区中压榨杆和滑块，“材料”栏内都选择“steel (dry)”, 单击“确定”按钮“”，如下图10所示。

同理再为滑块与机架添加实体接触，参数设置与压榨杆与滑块之间的一样。

图10添加实体接触3.2.3 添加驱动力：物体对压榨杆的反作用力即为驱动力，故在压榨杆上添加一恒力即可。

单击工具栏中的“力”按钮“”，在弹出的【力/扭矩】属性管理器中，【类型】选择“力”，【方向】选择“只有作用力”，“作用零件和作用应用点”，选择压榨杆上表面，单击改变力的方向向下，【力函数】选择“常量”，大小输入50牛顿，单击确定按钮。

基于Solidworks的六自由度平台仿真在动感影院中的应用作者：陈明来源：《数码设计》2018年第02期摘要：随着我国经济的高速发展，人们的文化精神需求的提高，游乐设备逐步与室内数字娱乐相结合，六自由度平台开始广泛应用其中。

本文以黑暗乘骑为例，通过Solidworks软件对六自由度平台进行了运动学、动力学、动态仿真、平台数据输入及控制方法等一系列的研究。

根据已知的驱动样条曲线，运用Solidworks Motion将连续变化的姿态曲线转变为各电动缸连续变化的位移曲线。

将此位移与时间关系的曲线输入到六自由度平台控制器中，使各电动缸进行动作，以达到六自由度平台配合影片动作的效果。

关键词：六自由度平台；SolidWorks Motion；运动仿真；动感影院；运动控制中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1672-9129（2018）02-0139-03The Application of Six-degree-of-freedom Platform Simulation Based on Solidworks in Dynamic CinemaCHEN Ming*（WenZhou NanFang Amusement Rides CO.， LTD.， Zhejiang Wenzhou， 325000，China）Abstract：With the rapid development of economy in China and the improvement of people’s cultural and spiritual needs，amusement equipment are gradually combined with indoor digital entertainment， while six-degree-of-freedom platform is widely applied. In this thesis， Dark Ride was chosen as an example. By using SolidWorks software， a series of researches on kinematics，dynamics， dynamic simulation， platform data input and control methods were carried out on the six degrees of freedom platform. Based on the known driving spline curve， Solidworks Motion was used to turn the continuously changing posture curve into continuously changing displacement curve of each electric cylinder. Then the curves of displacement and time relationship were entered into the controller of six-degree-of-freedom platform to drive the motion of each electric cylinder， thus achieving the effect that the six-degree-of-freedom platform will cooperate with motions in the films.Keywords： six-degree-of-freedom platform； SolidWorks Motion； motion simulation；dynamic cinema； motion control引用：陈明. 基于Solidworks的六自由度平台仿真在动感影院中的应用[J]. 数码设计，2018， 7（2）： 139-141.Cite：CHEN Ming. The Application of Six-degree-of-freedom Platform Simulation Based on Solidworks in Dynamic Cinema [J]. Peak Data Science， 2018， 7（2）： 139-141.引言六自由度平台在游乐设备领域主要用于动感影院，动感影院正处在一个从起步到发展的过渡阶段。

6自由度液压振动台流量仿真牛宝良【摘要】为解决6自由度液压振动台流量设计问题,建立基于Simulink的6自由度液压振动台流量仿真模型,输入波形是加速度,再通过模型转换得到速度波形,速度波形乘以缸数、缸有效面积得到流量,合成得到3轴向总的流量需求,同时得到蓄能器应提供的补充流量、蓄能器应释放的总油液容积.仿真表明,不论是地震波还是正弦拍波,都能通过仿真快速得到流量波形、油液容积等重要的参数.本方法可以快速准确获得给定缸面积、缸峰值速度、给定运动加速度波形下的总流量需求、蓄能器应提供的流量及蓄能器应提供的油液容积,为3轴6自由度液压振动台的流量设计提供参考.%To get total flow requirement of a tri-axial 6-DOF hydraulic shaker, its Simulink model is established to simulate the flow process of the shaker table. The input wave is the acceleration wave. It is translated into a velocity wave by this model. Then, the velocity is multiplied by the available sectional area of each cylinder and the number of the cylinders to get the flow rate in each axial direction. Finally, the three axial flows are combined to get the total flow requirement. Meanwhile, the complementary flow supplied by the accumulator and the total oil volume released by the accumulator are obtained. The results of simulation show that the flow wave and the oil volume can be obtained quickly through the simulation for either seismic wave or sinusoidal beat wave input. Using this method can quickly and precisely obtain the total flow requirement, the flow and oil volume provided by the accumulator when the area of the cylinder, peak velocity of the cylinder and the acceleration wave are given.The results provide an effective reference for design of the hydraulic system of the tri-axial 6-DOF hydraulic shaker.【期刊名称】《噪声与振动控制》【年(卷),期】2018(038)0z1【总页数】5页(P121-125)【关键词】振动与波;流量;三轴6自由度振动台;液压;Simulink【作者】牛宝良【作者单位】中国工程物理研究院总体工程研究所,四川绵阳 621999【正文语种】中文【中图分类】TB534+.2振动问题当今工程界的重要问题之一，振动台提供可控、可重复的振动环境或者振动激励，为振动问题的研究带来方便。

计算机应用　基于S olidW orks 的液压支架三维建模和运动仿真蔡文书,程志红,沈春丰(中国矿业大学,江苏徐州221008)摘要:基于S olidW orks 三维建模软件的功能和特点研究了ZF720放顶煤液压支架的三维建模与运动仿真的方法和应注意的问题。

通过建模和运动仿真,达到优化液压支架设计的目的。

关键词:液压支架;三维建模;运动仿真中图分类号:T D35514;TP31　文献标志码:A 文章编号:100320794(2008)11201652033D Modeling and Dynamic Simulation of H ydraulic Support withS olidw orksCAI Wen -shu ,CHENG Zhi -hong ,SHEN Chun -feng (China University of M ining and T echnology ,Xuzhou 221008,China )Abstract :The function and characteristic of 3D m odeling s oftwares S olidW orks are introduced.Based on S olid 2W orks ,the way and issues of 3D m odeling and dynamic simulation of hydraulic support are studied.Through 3D m odeling and dynamic simulation ,the design of hydraulic support is optimized.K ey w ords :hydraulic support ;three -dimension m odeling ;dynamic simulation0　前言液压支架是煤矿生产的主要设备,其主要部件况通过控制系统的控制信号传递给远程控制大厅。

基于SolidWorks Motion的压床机构运动仿真分析基于SolidWorks Motion的压床机构运动仿真分析网贷经典应用SolidWorks软件，建立压床机构的三维机构图，添加相应的约束完成机构的装配。

加载SolidWorks Motion插件，对其进行运动分析与仿真，对于其他连杆机构的快速、准确的运动分析有一定的借鉴意义。

引言对于压床机构的运动学分析，存在图解法和解析法两种基本分析方法，图解法精度较低，人为误差较大，相比而言解析法具有求解精确的特点，并且运用现代的数学计算工具取代人工计算，也大大提高了其求解精度与速度，但是解析法的应用起点较高，要求较高的数学和编程功底及较为熟练的数学工具操作能力，造成了该方法的难以普及。

现在提出了一种基于SolidWorks及其运动仿真插件进行运动仿真分析的方法，在已知原动件的运动规律和各构件的尺寸条件下，快速而精确的获得输出构件的运动规律。

1 机构部件建模压床机构属于连杆机构，其机构示意图与各构件尺寸如图1所示。

连杆的三维模型为能获得精确的仿真结果，需使已知的连杆尺寸应等于模型上连杆两边铰链孔的孔心距，如杆长AB长度为263.89mm，其对应的草图如图2所示。

结合拉伸、切除命令完成各个机构部件的建模。

2 压床六杆机构的装配2.1 该机构的配合方式连杆与插销的配合方式要选择【配合】中【机械配合】下的【铰链配合】，虽然其效果相当于同时添加同心配合和重合配合，但是在motion分析中，反作用力和结果会与铰链配合相关联，而不是与某个特定的同心配合或重合配合相关联。

这可减小冗余配合对分析的负面影响，从而提高仿真结果的精确度。

2.2 该机构装配方式的选择由于在Motion 分析中算例要求布局草图中每个块的质量、质量中心和惯性张量都有对应的值。

对于布局草图中的每个块，需要在运行质量属性算例之前，通过在块 PropertyManager 中图33 运动仿真分析与验证3.1 仿真分析前的准备(1)打开装配体，验证固定和浮动的零部件是否正确，在CommandManager下加载SolidWorks Motion插件。

液压支架在Solidworks平台上的运动仿真分析摘要三维设计软件不仅能够进行结构设计，更能够对设计进行检测、分析，能够及时有效的发现设计的干涉，有效性等等。

Solidworks软件是一款非常优秀的三维设计软件，能够满足大多数的设计需求。

Solidworks中的运动仿真模块COSMOS motion，能够对设计的产品进行虚拟环境下的仿真。

通过仿真能够模拟设计产品的运动，以及在运动中的受力情况，在设计产品的时候就了解产品的动力学特性，从而为产品的有效性和合理性进行检测，也对产品的再开发提供了基础。

本文通过对一种液压支架的运动仿真分析，探索了一种分析的思路和步骤，为以后的工作提供方便。

关键词产品设计；Solidworks；运动仿真；动力学特性1建立液压支架的三维模型三维模型设计在机械设计领域已经慢慢的普遍开来，但是大多数还仅仅停留于表面的机械结构的设计，并不能充分的利用三维设计软件的作用。

Solidworks 是一款强大的机械行业三维模型设计软件，不仅具有强大的三维建模、曲面设计、管道布置、虚拟装配、产品分析功能，还能够对设计的产品进行动力学仿真和有限元受力分析，大大的提高了设计的可能性。

Solidworks软件中的COSMOS motion模块能够十分准确的进行动力学仿真，能够在实际生产之前就达到产品的运动情况。

液压支架液压支架是煤矿综合机械化开采的重要装备，在井下采煤工作面能够有效地支撑和控制工作面顶板，保证工人、机器的安全工作空间。

液压支架的主要是由顶梁、底座、掩护梁、前后连杆、立柱以及各个千斤顶等组成。

本文研究的液压支架型号是ZF15000/28/52型放顶煤液压支架，分别对液压支架的各个部分进行1：1建模之后三维模型如图1所示。

本文中的模型建模过程采用的是较为普遍的bottom-up建模顺序，思路明确，条理清晰。

建模的操作非本文重点，不再赘述。

2对模型进行优化对于一个庞大的系统，如果对其所有的部分全都应用仿真分析，是十分不明智的。

六自由度运动平台的仿真研究六自由度运动平台的仿真研究天津工程机械研究院杨永立摘要：本文分析了六自由度运动平台分别采用球铰链和万向节铰链进行连接时的自由度，运用欧拉角、旋转变换的方法推导出位置反解方程，介绍了数值迭代法进行位置正解的过程。

关键词：并联，局部自由度，位置反解，位置正解。

1. 简介运动平台按结构形式可分为串联和并联两大类。

与串联形式相比，并联形式具有刚度大、承载能力强、结构简单、运动负荷小、能实现包括横移、纵移、升沉等多个自由度运动等特点。

同时，串联形式的优点也很明显，其具有运动空间大，测量精度高，运动、受力分析相对简单、控制、测量的实现相对容易，且每个自由度都能独立运动等特点。

六自由度运动平台（如图1所示）是由六条油缸通过万向节铰链（或球铰链）将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条油缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X ，Y ，Z ，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。

2. 自由度的确定若在三维空间有n 个完全不受约束的物体，任选其中一个作为固定参照物，因每个物体相对参照物都有6个运动自由度，则n 个物体相对参照物共有6(n-1)个运动自由度。

若在所有物体之间用运动副联接起来组成机构，设第i 个运动副的约束为u i （1到5之间的整数），如果运动副的总数为g ，则机构的自由度M 为：∑=--=gi i u n M 1)1(6利用上述公式计算一下如图1所示运动平台(采用球铰链)的自由度数。

将油缸分解为缸筒和活塞杆，则总的构件数n=14，油缸与上下平台之间的连接为12个球铰链（约束为3），缸筒和活塞杆构成6个既可以相对移动，又可以相对转动的运动副（约束为4），则平台的自由度M 为：∑=--=g i iu n M 1)1(6=6 (14－1)－(3×12＋4×6)=18计算结果出人意料，平台似乎无法只通过六条油缸进行驱动。

但是，如果保持上平台和缸筒固定不动，由球铰链的特性可知，活塞杆仍然可以相对其轴线转动；同理，缸筒也具有同样的效应。

Stewart平台电液驱动机构设计摘要Stewart平台是六自由度并联机构的基础平台。

Stewart平台具有诸多优良特性，它在许多领域得到了广泛应用。

六自由度运动平台由于应用场合不同，采用不同的驱动方式。

目前，这种并联机构驱动方式主要包括电机驱动滚珠丝杠驱动方式、阀控液压缸驱动方式、气动人工肌肉驱动方式、电动液压混合执行器驱动方式、压电陶瓷驱动方式、电机驱动滑轮钢索驱动方式等。

阀控液压缸驱动方式的优点是刚度大、抗干扰能力强、功率-重量比和力矩-惯量比大、响应速度快、系统频带宽。

对该平台的驱动机构设计对于深刻理解并联机床和运动模拟器的机理具有重要的意义.本文的核心是研制一个满足实验要求Stewart平台的驱动机构，为了完成此机构的优化设计，本文主要从以下三个方面进行了理论分析。

对Stewart平台的运动学参数进行了理论分析和计算。

重点分析了动平台的位置、速度和加速度和支撑杆的相应参数之间的关系。

对Stewart平台的驱动机构进行了设计和校核,并对液压伺服系统进行了运动学仿真。

利用以上的理论分析和计算过程，本文针对设计目标的参数要求，给出了Stewart平台的驱动机构优化设计方案，并完成了平台的各个组件的设计。

关键词Stewart 平台；运动学；液压伺服系统The hydraulic drive mechanism of the Stewartplatform designAbstractThe Stewart Platform is the base of the six degree-of-freedom parallel mechanism. Stewart platform has many fine characteristics, which in many areas has been widely applied. Six degree-of-freedom campaign platform is used in different applications, so using different-driven approach. At present, the drive way of the parallel institutions contains Motor driven a ball screw-driven approach, valve controlled hydraulic cylinder-driven approach, pneumatic muscle-driven approach, hydraulic hybrid electric actuator-driven approach, piezoelectric ceramic-driven approach, Motor drive pulley cables-driven approach and so on. The advantage of Valve controlled hydraulic cylinder driven approach is high stiffness, Strong anti-interference capability, high Power - weight ratio and Torque –inertia ratio, Fast response, and wide system frequency band. It is critical to the consideration of parallel machine and motion simulation that theoretical research of the Stewart Platform is being carried.The core of the dissertation is to design a drive mechanism for Stewart Platform to meet a certain requirements. Three parts of research are being managed to approach the goal.To analysis and calculations the parameters of theoretical kinematics of the Stewart platform. Lay the emphases on the analysis of Moving platform position, speed acceleration and the relationship of corresponding parameters of the Supporting bar.Design and check the drive mechanism of the Stewart platform. And kinematics simulate for the hydraulic servo system.An optimization of Stewart platform design is put forward based on theabove four parts of work. The mechanical design of every component of the Stewart Platform is accomplished finally.Keywords Stewart Platform, kinematics, hydraulic servo system目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (6)1.1 课题背景 (6)1.2 选题的目的和意义 (6)1.3 仿真用模拟器的组成 (7)1.4 Stewart平台的机械结构组成 (7)1.5 Stewart平台运动系统的关键技术及研究现状 (7)1.5.1 Stewart平台系统的运动特点 (7)1.5.2 Stewart平台运动系统的机构学理论 (8)1.5.3 Stewart平台运动系统的驱动方式 (9)1.5.4 六自由度运动系统的控制策略 (9)1.6 Stewart平台的特点及应用 (10)1.6.1 性能特点 (10)1.6.2 技术特点 (10)1.6.3 检测和控制特点 (11)1.6.4 六自由度并联平台的应用 (12)1.7 论文所要研究的主要内容 (13)第2章六自由度运动平台运动学研究 (14)2.1 引言 (14)2.2 六自由度运动平台结构 (14)2.3 六自由度运动平台运动学 (15)2.3.1 旋转变换矩阵 (15)2.3.2 六自由度运动平台位置和速度反解 (17)2.3.3六自由度运动平台加速度反解 (20)2.4本章小结 (21)第3章Stewart平台的机械机构结构设计 (22)3.1 液压缸的设计 (22)3.1.1 液压缸主要尺寸的确定 (23)3.1.2 液压缸结构设计中的几个问题 (25)3.2 上、下平台虎克铰的设计 (26)3.3 上、下平台台体的设计 (29)3.4 本章小结 (30)第4章CAD和UG简介 (31)4.1参数化设计思想 (31)4.2机械设计方法的发展趋势 (31)4.3 CAD技术发展概况 (32)4.4 UG简介 (35)4.5 运动仿真 (37)4.6 运动仿真的创建 (37)4.7 运动仿真中机构的运动形式 (38)4.8 动画文件的创建 (39)结论 (40)致谢 (41)参考文献 (42)附录 (43)第1章绪论1.1课题背景Stewart平台是通过六个作动器的协调伸缩来实现平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（共6个自由度），以及这些自由度的复合运动。

六自由度机器手运动仿真摘要机器人是当今工业的重要组成部分，它能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以与太空探索等领域都能见到它的身影。

本文主要任务是对该机器人的结构进行分析研究并且对其进行运动仿真，同时要求设计者对三维建模软件的应用有较高的要求，运用UG4.0三维建模软件建立串联六自由度机器手机械结构模型，并导入到UG6.0对其进行运动仿真，通过对其进行运动仿真，得出相应工作围。

关键词：传动部件;建模;仿真;AbstractNow the robot is an important part of the industry, it can carry out various tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people need. It is the automated machinery which is the most widely practical applied in the field of the robot technology, and it can be seen in many areas such as the industrial manufacturing, medical treatment, entertainment, military and space exploration and so on.This main task is the analysis of the structure of the robot and its simulation exercise, Also asked the designer of the 3D modeling software application for a higher，using three-dimensional modeling software to establish the series UG4.0 six degrees of freedom robot mechanical structure model, importing into UG6.0 for motion simulation, and corresponding results are obtained by analyzing comparison.Keywords: transmission parts; modeling; simulation;目录Abstract1引言11机器手的概述12 UG三维建模软件的介绍33 题目的意义与目的4第一章建立六自由度机器手三维模型51.1串联六自由度机器手结构说明51.2 安装尺寸71.3 外形尺寸和最大动作围81.4各关节部位电动机的选定91.5 UG4.0实体建模121.5.1分析机器手结构121.5.2 UG4.0建立六自由度机器手模型零件。

基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真
杨达毅;陈丽敏
【期刊名称】《机床与液压》
【年(卷),期】2008(36)9
【摘要】运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配.直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等.结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础.
【总页数】4页(P127-129,150)
【作者】杨达毅;陈丽敏
【作者单位】长春工程学院机电学院,吉林长春,130012;长春职业技术学院机械分院,吉林长春,130022
【正文语种】中文
【中图分类】TH137
【相关文献】
1.基于Solidworks的液压支架运动仿真及优化设计 [J], 司炎飞;王守信;李亮;龚桂良
2.基于UG的六自由度平台机构运动仿真 [J], 苏力刚;韩寿松;刘相波
3.基于 SolidWorks Motion 的六自由度平台运动仿真 [J], 张铭;贺乃宝;宋伟
4.液压支架在Solidworks平台上的运动仿真分析 [J], 王玉山;史文萍
5.基于SolidWorks的液压支架三维建模和运动仿真 [J], 蔡文书;程志红;沈春丰因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。