工仪表及自动化 (自制课后答案终极版)
1.什么是化工仪表与自动化？它有什么重要意义？
答： 化工自动化是化工、 炼油、 食品、 轻工等化工类型生产过程自动化的简称。 在化工设备上，
配备上一些自动化装置， 代替操作人员的部份直接劳动， 使生产在不同程度上自动地进行， 这
种用自动化装置来管理化工生产过程的方法，称为化工自动化。
它的重要意义如下
加快生产速度、降低生产成本、提高产品产量和质量。
减轻劳动强度、改善劳动条件。
能够保证生产安全，防止事故发生或者扩大，达到延长设备使用寿命，提高设备利用率、保障人 身安全的目的。
生产过程自动化的实现， 能根本改变劳动方式， 提高工人文化技术水平， 以适应当代信息技术
革命和信息产业革命的需要。
2.化工自动化主要包括哪些内容？
答： ①自动检测系统， 利用各种仪表对生产过程中主要工艺参数进行测量、 指示或者记录的部份 ②自动信号和联锁保护系统， 对某些关键性参数设有自动信号联锁保护装置， 是生产过程中的 一种安全装置
③自动控制及自动开停车系统 自动控制系统可以根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行
某种周期性操作。自动开停车系统可以按照预先规定好的步骤,将生产过程自动地投入运行或者 自动停车。
④自动控制系统 对生产中某些关键性参数进行自动控制 ,使它们在受到外界干扰的影响而偏
离正常状态时,能自动地调回到规定的数值范围内。
3.闭环控制系统与开环控制系统有什么不同？
答；开环控制系统不能自动地觉察被控变量的变化情况， 也不能判断控制变量的校正作用是否
适合实际需要。 也就是最本质的区别是闭环控制系统有负反馈。 开环系统中， 被控变量是不反
馈到输入端的。 闭环控制系统可以及时了解被控对象的情况， 有针对性的根据被控变量的变化
情况而改变控制作用的大小和方向，从而使系统的工作状态始终等于或者接近与所希翼的状态。
4. 自动控制系统主要由哪些环节组成？
工业机器人华中科技大学第四版答案
一、判断题
第一章
1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√
2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念.×
3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成.×
4、示教盒属于机器人一环境交互系统。×
5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×
6、机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。√
7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。×
第二章
1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。×
2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×
3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。×
4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品.√
5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√
6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√
7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√
9、一般工业机器人手臂有4个自由度.×
10、机器人机座可分为固定式和履带式两种.×
11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式.√
12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√
13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√
第三章
1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量.×
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√
第四章
1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步.√
2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。×
3、工业机器人用力觉控制握力。×
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√
5、光电式传感器属于接触觉传感器。×
6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√
人工智能导论课后答案第四版
1、在机器学习中，机器可以自行通过样本总结规律，不需要人工干预，就可以总结规律的方向以及参数的维度。 [判断题] *
对
错(正确答案)
2、知识图谱已经成为推动人工智能发展的唯一核心驱动力。 [判断题] *
对
错(正确答案)
3.
快递无人车配送主要是根据雷达控制、GPS定位、图像识别、路径规划、道路监控来实现快递车的运行及环境感知。 [判断题] *
对(正确答案)
错
4. 无人机航拍主要利用遥感操控平台。 [判断题] *
对(正确答案)
错
5.
惯性导航系统测量运动载体的线加速度和角速率数据，再对这些数据对距离进行微分运算。 [判断题] *
对 错(正确答案)
6. 全局路径规划的主要规划内容是避免碰撞和保持安全距离。 [判断题] *
对
错(正确答案)
7.
2010年美国颁布了以IEEE802.11P作为底层通信协议和以IEEE1609系列规范作为高层通信协议的V2X网联通通信标准。 [判断题] *
对(正确答案)
错
8. 无人车自主避障的第一阶段是规划合理路线。 [判断题] *
对
错(正确答案)
9.
三维自动目标识别（ATR）是指从三维成像的传感器数据中自动检测并识别目标。
[判断题] *
对(正确答案)
错
10. 无人船分为自主无人船、非自主无人船两种。 [判断题] *
对
错(正确答案)
1、现阶段的机器感知是计算机通过（ ）来辨别周围世界。 * A. 图像(正确答案)
B. 声音(正确答案)
C. 感觉
D. 信息
2、图像识别经历的阶段有（ ） [单选题] *
A. 文字识别
B. 数字图像处理
C. 识别、物体识别
D. 以上都是(正确答案)
3、机器学习包括（ ） *
A. 监督学习(正确答案)
B. 无监督学习(正确答案)
C. 半监督学习(正确答案)
D. 强化学习(正确答案)
4、模式识别的主要目标就是（） [单选题] *
用计算机来模拟人的各种识别能力(正确答案)
现代操作系统第四版答案
SANY标准化小组 #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN# 第五章输入/输出习题
1.芯片技术的进展已经使得将整个控制器包括所有总线访问逻辑放在一个便宜的芯片上成为可能。这对于图1-5的模型具有什么影响？
答：（题目有问题，应该是图1-6）在此图中，一个控制器有两个设备。单个控制器可以有多个设备就无需每个设备都有一个控制器。如果控制器变得几乎是自由的，那么只需把控制器做入设备本身就行了。这种设计同样也可以并行多个传输，因而也获得较好的性能。
2.已知图5-1列出的速度，是否可能以全速从一台扫描仪扫描文档并且通过802.1lg网络对其进行传输请解释你的答案。
答：太简单了。扫描仪最高速率为400KB/Sec，而总线程和磁盘都为16.7MB/sec，因此磁盘和总线都无法饱和。
3.图5-3b显示了即使在存在单独的总线用于内存和用于I/O设备的情况下使用内存映射I/O的一种方法，也就是说，首先尝试内存总线，如果失败则尝试I/O总线。一名聪明的计算机科学专业的学生想出了一个改进办法：并行地尝试两个总线，以加快访问I/O设备的过程。你认为这个想法如何？
答：这不是一个好主意。内存总线肯定比I/O总线快。一般的内存请求总是内存总线先完成，而I/O总线仍然忙碌。如果CPU要一直等待I/O总线完成，那就是将内存的性能降低为I/O总线的水平。
4.假设一个系统使用DMA将数据从磁盘控制器传送到内存。进一步假设平均花费t2ns获得总线，并且花费t1ns在总线上传送一个字（t1>>t2）。在CPU对DMA控制器进行编程之后，如果（a）采用一次一字模式，（b）采用突发模式，从磁
盘控制器到内存传送1000个字需要多少时间？假设向磁盘控制器发送命令需要获取总线以传输一个字，并且应答传输也需要获取总线以传输一个字。
