工业机器人离线编程(ABB)5-1 建模功能的使用

两种示教方式对比
操
计
作
算
题
机
离线方式 数据传递
机器人控制装置 动作控制 I/O控制
在线方式
操
操纵杆
作
者
示教器
操 作 机
周 边 设 备
传 感 器
作业对象
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
离线编程的基本流程
主要内容
• 掌握离线编程系统的框架和运行机制 • 掌握离线编程的流程
离线编程系统框架
• 几何建模 • 空间布局
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1-环境建模
• 动作节点 • 路径
2-运动规划
• 检查 • 提供参数
3-运动仿真
4-代码生成&传输
• 计算机与机器人接口
• 实际检查
5-现场确认
运动轨迹 作业条件 作业顺序 期望值
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal

5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。

“文件”功能选项卡 • 在线：连接到控制器→一键连接 1）将计算机连接至控制器服务端口。
2）确认计算机上设置了正确的网络设置。DHCP被启用，指定了正确的IP地址。
3）单击一键连接。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“文件”功能选项卡 • 在线：连接到控制器→添加控制器（图3-27） 1）单击添加控制器打开一个对话框，其中将列出所有可用的控制器。
“文件”功能选项卡 选项：包含概述、机器人、在线、图形、仿真等选项，主要是对RobotStudio软件进 行相应的设置，具体每项设置在此就不再累述，详情参阅使用手册，如图3-29~32所 示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“基本”功能选项卡：包含构建工作站，创建系统，编辑路径以及摆放项目等，具体 应用后续章节展开，如图3-33所示。
3）可以按照事件类别或根据所显示细节中的任何文本对事件日志列表进行过滤。 • 要按照任何所需的文本对列表进行过滤，请在文本框中指定文本。 • 要按照事件类别进行过滤，请使用类别下拉列表。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：I/O系统，可以查看并设置输入输出信号，如图3-43、44所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：包含用于管理真实控制器（IR5C）的控制措施，以及用于虚 拟控制器（VC）的同步、配置和分配给它的任务的控制措施，如图3-36所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：使用添加控制器按钮，可以连接到真实或虚拟控制器，主要 有以下两种方法（图3-37）： • 一键连接- 连接控制器服务端口 • 添加控制器- 添加网络上可用的控制器添加控制器 该操作方法与前述“文件”功能选项卡—在线—添加控制器方法一致，在此不再累述。

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二、实践操作
1、第三方模型的导入 • 本节以工业机器人码垛工作站所需模型为例，使用AutoCAD完成建模并保
存为*sat格式，如图5-25、5-26所示。以便后续导入到RobotStudio中来 完成工作站构建。
二、实践操作
1、第三方模型的导入 • 打开RobotStudio软件，选择“基本”或“建模”功能选项卡，单击“导
二、实践操作
1、第三方模型的导入 • 使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如果需要使用精细的3D模型
或仿真精度要求较高，可以通过第三方的建模软件（如AutoCAD、UG、 ProE、SolidWorks等）进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中 来完成建模布局的工作。
52第三方模型的导入一工作任务1第三方模型的导入二实践操作1第三方模型的导入使用robotstudio进行机器人的仿真验证时如果需要使用精细的3d模型或仿真精度要求较高可以通过第三方的建模软件如autocadugproesolidworks等进行建模并通过
5-2 第三方模型的导入
一、工作任务
1、第三方模型的导入
入几何体”，然后选择浏览几何体找到所需的3D模型单击“打开”，即可 完成几何体的导入，如图5-27、5-28所示。
二、实践操作
1、第三方模型的导入 • 导入几何体完成后如图5-29、5-30所示，但导入的模型其位置并不是我们
的工作站所需要的位置，还要根据需求进行相应的调整。
三、总结
1、学会导入第三方3D模型