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AUTORK CO电动执行器IK / IKM 系列 安装与使用手册请阅读和理解本手册A U TOR K CO 设定器可按现场要求对执行器的控制、定。
所有的执行器在投入使用前，有必要检查其与过的兼容性。
请阅读本手册。
当AU TO R KCO工作人员或指定代理商按照合同规时，执行器组态的相关文件应让客户留档备查。
指示、保护功能进行设程控制系统要求定进行现场调试和验收A U T ORKCO I k系列执行器- 推出无需打开电气端盖即可进行调本手册提供如下介绍：* 手动和电动(就地和远程)操作。
* 执行器的准备和安装。
* 根据有关阀门正确操作的要求，对执行器进行初级设定。
* 根据现场具体控制和指示的要求，对执行器进行二级设定。
* 维护- 故障排除。
试和查询使用所提危险区域控制和指接通和断标准诊断断，并通按一下设进行监视内置的数根据需要的阀门执行器。
供的红外线设定器进入执行器的设定程序，即使在，也可安全、快捷地对力矩值、限位以及其它所有示功能进行设定。
的设定和调整在执行器主电源开时均可完成。
功能可对控制系统、阀门和执行器的状态进行诊过执行器的显示屏上的图标和帮助屏幕来显示。
定器的按键即可在显示屏上对相应阀位的瞬时力矩。
据记录器可获取操作和阀门力矩数据，可提醒用户对阀门进行维护。
运行于P C机的IK -M o ni tor软件和/* 销售和服务。
或A UT OR K CO本安型通讯器可访问数据记录器，可对执行器的所有功能进行组态和记录。
执行器是否带有设定器，可根据接线端子箱盖上的黄色标签来识别。
有关A UT O RK CO I k和其它系列执行器的资料，可浏览我们的网站ww w. a ut ork . c om .cn。
目录1 健康与安全页码25 执行器的安装5.1 提升杆式阀顶部安装门-1 0117.6 检查方式157.7 程序路径分支- 16分支点( Cr)2 保存3 Ik系列执行器的操作3. 1 手动操作3. 2 电动操作3. 3 执行器的显示-就地指示333345.2 带齿轮箱的侧面安装5.3 非提升杆式顶部安装5.4 手轮密封5.5 I KM调节型阀门- 11阀门- 1111执行器117.8 执行器的显示16设定/ 检查方式7.9 返回阀位指示8 设定-初级设定功能16173. 4 执行器的显示- 5 5.6 I KML线性推力装置11 初级设定功能目录18报警指示4 准备驱动轴套75 . 7 I K M L线性行程的6 接线调整11129 设定-二级设定功能274. 1 IK 10至I K3 5 7A和Z型推力底座4. 2 IK 10至I K3 5 7B型非推力底座4. 3 IK 40至I K9 5 8A和Z型推力底座4. 4 IK 40至I K9 5 96 .1 地线的连接6 .2 电缆入口6 .3 端子的接线7 设定7 .1 设定程序7 .2 设定器7 .3 进入设定程序12121213131415二级设定功能目录1 0 维护和故障排除10.1 帮助显示11 重量和尺寸二进制、十六进制、十进制27424 45051B型非推力底座7 .4 设定方式- 口令7 .5 新口令1 1515换算表只有经过培训的、有经验的、必须使用BSEN 61010(用于测本手册是为让用户能够胜任对AUTORKC O Ik系列执行器的安装、操作、调试及检查而出版的。
罗托克电动执行器常见故障及解决办法1.电动执行器无法启动：-确保电源线连接正确，检查电源是否正常；-检查电动执行器的控制信号线是否正确连接；-检查保险丝是否烧坏，如有需要更换。
2.电动执行器运行速度慢：-检查电动执行器的供电电压，确保其符合规定的工作电压范围；-检查负载是否过重，如有需要，减小负载；-检查电动执行器的传动装置，确保传动装置良好。
3.电动执行器运行不平稳：-检查电动执行器的传动装置，如齿轮、皮带、链条等是否磨损或松动，如有需要，及时维修或更换；-检查电动执行器的轴承是否损坏或松动。
如果有需要，更换或紧固轴承。
4.电动执行器无法停止：-检查控制信号线是否正确连接，是否存在短路现象；-检查电动执行器的控制信号源是否发出停止信号；-检查电动执行器的限位开关是否正常工作，如有需要，调整限位开关的位置。
5.没有动力输出：-检查电动执行器的驱动装置，如摩擦轮、蜗轮蜗杆等是否松动或磨损，如有需要，及时维修或更换；-检查电动执行器的电机是否工作正常，如有需要，进行维修或更换。
6.电动执行器卡死或卡住：-检查电动执行器的传动装置，如齿轮、皮带、链条等是否松动或磨损，如有需要，进行维修或更换；-检查电动执行器的驱动装置，如摩擦轮、蜗轮蜗杆等是否松动或磨损，如有需要，进行维修或更换；-检查电动执行器的轴承是否损坏或松动，如有需要，更换或紧固轴承。
7.电动执行器噪音大：-检查电动执行器的传动装置，如齿轮、皮带、链条等是否松动或磨损，如有需要，进行维修或更换；-检查电动执行器的驱动装置，如摩擦轮、蜗轮蜗杆等是否松动或磨损，如有需要，进行维修或更换；-检查电动执行器的轴承是否损坏或松动，如有需要，更换或紧固轴承；-对电动执行器进行润滑处理，确保各零部件正常工作。
自动化控制系统组成部分及其作用自动化控制系统是由多个组成部分组合而成的，每个组成部分都有其独特的作用。
下面将逐一介绍这些组成部分及其作用。
1. 传感器：传感器是自动化控制系统中的重要组成部分，其作用是将被控对象的物理量转换为电信号或其他形式的信号，以便系统对其进行监测和控制。
传感器可以感知温度、压力、湿度、速度等多种物理量，并将这些信息转化为电信号输出。
2. 执行器：执行器是自动化控制系统中的另一个关键组成部分，其作用是根据控制信号来执行相应的动作。
常见的执行器包括电动执行器、气动执行器和液压执行器等。
通过执行器，控制系统可以对被控对象进行控制，实现预定的动作或操作。
3. 控制器：控制器是自动化控制系统的核心部分，其作用是根据输入信号（传感器信号）和输出信号（执行器信号），进行逻辑判断和运算，从而实现对被控对象的精确控制。
控制器可以是硬件设备，如可编程逻辑控制器（PLC）或单片机，也可以是软件程序，如嵌入式控制系统。
4. 信号处理单元：信号处理单元是自动化控制系统的重要组成部分，其作用是对传感器采集到的信号进行处理和分析，以提取有用的信息并进行决策。
信号处理单元可以对信号进行滤波、放大、采样和数字化等操作，从而使得控制系统能够更好地对被控对象进行监测和控制。
5. 人机界面：人机界面是自动化控制系统中与操作人员交互的界面，其作用是将系统的运行状态、数据和报警信息以可视化的方式展示给操作人员，并接收操作人员的指令和设定参数。
人机界面可以是显示屏、触摸屏、键盘、鼠标等设备，使得操作人员能够直观地了解系统运行情况，并对系统进行调整和控制。
6. 通信网络：通信网络是自动化控制系统中不可或缺的组成部分，其作用是实现各个子系统之间的信息交换和数据传输。
通过通信网络，传感器、执行器、控制器和人机界面等不同部分可以相互协调工作，实现数据共享和远程监控。
7. 电源系统：电源系统为自动化控制系统提供电能供给，确保各个组成部分正常运行。
六自由度并联简介六自由度并联简介1. 引言本文旨在介绍六自由度并联的基本概念、结构设计、运动学和动力学分析等内容。
六自由度并联是一种能够实现六个自由度运动的系统，具有广泛的应用领域，包括工业制造、医疗手术、半导体加工等。
2. 结构设计2.1 结构概述六自由度并联由基座、运动平台和连杆组成。
基座固定在地面上，运动平台通过多个连杆与基座相连，形成六个自由度。
运动平台上还装配有执行器和传感器等设备，用于控制和监测的运动状态。
2.2 连杆设计连杆是连接基座和运动平台的关键部件，其长度和形状对的运动性能有重要影响。
连杆的设计需要考虑运动范围、负载能力和结构强度等因素。
2.3执行器和传感器执行器用于驱动的运动，常见的执行器包括电机和液压缸等。
传感器用于监测的位置、力量和反馈信息，以实现自适应控制和安全保护。
3. 运动学分析3.1 坐标系建立建立的基座坐标系和运动平台坐标系，用于描述的位置和姿态。
3.2 正运动学通过正运动学方程，计算出给定关节变量下的末端位置和姿态。
正运动学方程是解决逆运动学问题的基础。
3.3 逆运动学逆运动学问题是指已知的末端位置和姿态，求解对应的关节变量。
采用数值方法或解析法求解逆运动学问题，以实现精确控制。
4. 动力学分析4.1 质心和惯性参数确定各部件的质量分布和惯性参数，建立动力学模型。
4.2 动力学方程建立的动力学方程，描述在给定控制力和力矩下的运动规律。
动力学方程求解可以实现的动态控制和冲击响应分析。
5. 应用领域6自由度并联在工业制造、医疗手术、半导体加工等领域具有广泛的应用。
通过灵活的运动和高精度的控制，该能够完成复杂的工作任务，并提高生产效率和产品质量。
6. 结束语本文对六自由度并联的结构设计、运动学和动力学分析进行了详细介绍。
希望通过本文的阅读，读者能够对该系统有更深入的了解。
1.本文档涉及附件：本文档附有六自由度并联的结构图、运动学和动力学分析的数学模型和各部件的技术参数表格等。
6轴机器人dh参数摘要：1.6轴机器人简介2.DH参数的概念与作用3.6轴机器人的DH参数设置4.实例分析：6轴机器人的DH参数应用5.调整DH参数的意义与建议正文：随着科技的不断发展，机器人技术在我国的应用越来越广泛，6轴机器人作为一种重要的工业自动化设备，已经成为众多企业的首选。
在6轴机器人的应用过程中，DH参数的设置是影响机器人性能的关键因素。
本文将为您详细介绍6轴机器人的DH参数，帮助您更好地理解和应用这一概念。
一、6轴机器人简介6轴机器人，又称六自由度机器人，具有6个关节，可以实现三维空间中的任意运动。
其结构主要包括基座、肩部、腰部、手臂、手腕和末端执行器。
6轴机器人具有广泛的应用领域，如搬运、装配、焊接、切割等。
二、DH参数的概念与作用DH（Denavit-Hartenberg）参数是描述6轴机器人关节间运动关系的四个参数，包括关节变量、旋转轴、偏置和距离。
DH参数在机器人运动学中具有重要作用，它们决定了机器人的运动范围、速度和加速度等性能指标。
三、6轴机器人的DH参数设置在设置6轴机器人的DH参数时，需要考虑以下几个方面：1.关节变量：确定每个关节的旋转角度范围，以便在编程时确保机器人能够完成所需动作。
2.旋转轴：确定每个关节的旋转轴，以便机器人能够按照预定的轨迹运动。
3.偏置：设置关节的初始位置，以便在机器人的运动过程中能够顺利地完成插值和补偿。
4.距离：确定相邻关节之间的距离，以便保证机器人运动过程中的稳定性。
四、实例分析：6轴机器人的DH参数应用以下以一个实例来说明如何利用DH参数调整6轴机器人的性能：假设我们有一个6轴机器人，其DH参数如下：关节1：旋转角度范围为90°，旋转轴为X轴，偏置为0，距离为100mm。
关节2：旋转角度范围为180°，旋转轴为Y轴，偏置为0，距离为200mm。
……关节6：旋转角度范围为90°，旋转轴为Z轴，偏置为0，距离为100mm。
CKDJII系列全智能电动执行机构工程控制手册扬州恒春电子有限公司Yangzhou Hengchun Electronic CO.,Ltd前言欢迎您使用恒春CKDJII全智能电动执行机构！⏹关于本手册（1）本手册适用于CKDJII系列部分回转电动执行器。
（2）请确保完整阅读和理解本手册。
⏹安全使用注意事项（1）严格遵守使用手册是本电动执行器使用要求的一部分。
（2）本执行器的电气安装、维护及使用应按照国家相关安全性的法律、法规来进行，以适应现场安装。
（3）在电气作业期间，某些部件带有危及人身安全的电压。
电气系统或设备只能由熟练的电气技术员本人或在此类技术员控制和监视之下由经过培训的人员进行操作，并且必须遵守相应的电气工程规章。
（4）在操作过程中，电动执行器的温度会上升，并且表面温度可能会高于60℃。
请在触摸之前检查表面温度，以免灼伤。
（5）此图示的意义：警告！通过资格认证的操作人员必须熟知本手册中的所有安全警告和注意事项。
违反这些安全警告和注意事项可能造成严重的人身伤害及财产损失。
（6）在危险区域内，禁止用导电、导热体接触执行器，除非进行经特殊允许的工作，否则应切断电源，将执行器卸下并移到非危险区域进行维修或保养。
⏹保存（1）如果执行器不能立即安装，则应将它保存在一个干燥的地方，直到准备接线。
（2）如果执行器已安装好，但还没有接线，那么建议您将电缆入口的塑料塞换成缠有聚四氟乙烯的密封金属塞。
目录概述 (4)控制特性 (4)就地控制 (4)参数设置选项 (5)远程控制 (5)信息显示与监测 (8)就地信息显示 (8)远程信息显示 (9)自诊断信息和历史数据 (10)保护特性 (10)电机保护 (10)电源相位自动监测和纠正 (11)力矩保护 (11)双密封保护 (11)编码器故障保护 (11)阀门阻塞保护 (11)电机瞬时换向保护 (11)硬件故障保护 (12)参数保护 (12)控制故障保护 (12)电气特性 (12)供电电源范围 (12)电机 (12)内部电源 (13)绝对位置检测模块 (13)空间加热器（选配） (13)熔断保险 (13)独立的接线端子腔 (13)电气防护 (14)安全接地 (14)防护认证及技术参数 (14)外壳防护 (14)防爆和隔爆保护 (14)抗电磁干扰能力(EMC) (14)防腐保护 (15)工作制 (15)适应温度范围 (15)输出范围 (15)部分视图和结构特性 (15)机械结构和特性 (15)零部件材料和特性 (15)主传动链 (16)手轮操作 (16)非侵入式结构设计 (16)外形尺寸数据 (16)底座安装尺寸 (17)安装指南 (18)重要事项 (18)执行机构与阀门的连接 (18)驱动套与阀轴的连接 (18)使用手册 (20)电气连接 (20)CKDJII端子分配 (20)CKDJII电气接线图 (21)典型安装调试流程 (23)操作指南 (24)就地模块 (24)参数设置操作 (25)执行器操作 (26)设置电动执行机构参数 (27)出厂默认设置 (27)进入参数设置模式 (27)输入密码 (28)主菜单 (28)更改参数设置 (28)维修保养 (42)1 报警信息 (42)2 执行机构常见故障解疑 (42)3维护 (48)4防爆要点（隔爆型） (48)5维修时注意事项 (48)概述恒春公司将先进的数字化阀门控制技术与经过多年考验的可靠性机械部件设计思路充分融合，推出了全智能非侵入式CKDJII 部分回转电动执行机构。
