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ABB编程指令详解3

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CorrRead
读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合 8. 路径记录功能 指令 PathRecStart PathRecStop PathRecMoveBwd PathRecMoveFwd PathRecValidBwd PathRecValidFwd 开始记录机器人的路径 停止记录机器人的路径 机器人根据记录的路径作后退运动 机器人运动到执行 PathRecMoveBwd 这个指令的位置上 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径 检查是否有可向前的记录路径 说明
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization” 配合 11. 有效载荷与碰撞检测 指令 MotionSup ○ 1 LoadId ManLoadId 激活/关闭运动监控 工具或有效载荷的识别 外轴有效载荷的识别 说明
注：此功能需要选项“Collision detection”配合 12. 关于位置的功能
6. 独立轴控制 指令 IndAMove IndCMove IndDMove IndRMove IndReset IndInpos IndSpeed 说明 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动 取消独立轴模式 检查独立轴是否已到达指定位置 检查独立轴是都已到达指定的速度
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合 9. 输送链跟踪功能 指令 WaitWObj DropWObj 等待输送链上的工件坐标 放弃输送链上的工件坐标 说明
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合 10. 传感器同步功能 指令 WaitSensor SyncToSensor DropSensor 说明 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来 开始/停止机器人与传感器设备的运动同步 断开当前对象的连接
4. 出错或中断时的运动控制 指令 StopMove StartMove StarMoveRetry StopMoveReset
1 StorePath ○ 1 RestoPath ○
说明 停止机器人运动 重新启动机器人运动 重新启动机器人运动及相关的参数设定 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动 储存已生成的最近路径 重新生成之前储存的路径 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径 获取当前路径级别 在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动 在 StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动ath PathLevel
1 SyncMoveSuspend ○ 1 SyncMoveResume ○
IsStopMoveAct
*这些功能需要选项“Path recovery”配合 5. 外轴的控制 指令 DeactUnit ActUnit MechUnitLoad GetNextMechUnit IsMechUnitActive 关闭一个外轴单元 激活一个外轴单元 定义外轴单元的有效载荷 检索外轴单元在机器人系统中的名字 检查一个外轴单元状态是关闭/激活 说明
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合 7. 路径修正功能 指令 CorrCon CorrWrite CorrDiscon CorrClear 连接一个路径修正生成器 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器 断开一个已连接的路径修正生成器 取消所有已连接的路径修正生成器 说明
指令 Offs RelTool CalcRobT CPos CRobT CJointT ReadMotor CTool CWObj MirPos CalcJointT Distance PFRestart CSpeedOverride 对机器人位置进行偏移 对工具的位置和姿态进行偏移 从 jointtarget 计算出 robtarget 读取机器人当前的 X、Y、Z 读取机器人当前的 robtarget 读取机器人当前的关节轴角度 读取轴电动机当前的角度 读取工具坐标当前的数据 读取工件坐标当前的数据 镜像一个位置 从 robtarget 计算出 jointtarget 计算两个位置的距离
说明
检查当路径因电源关闭而中断的时候 读取当前使用的速度倍率
8.3.5 输入输出信号的处理 1. 对输入输出信号的值进行设定 指令 InvertDO PulseDO Reset Set SetAO SetDO SetGO 对一个数字输出信号的值置反 数字输出信号进行脉冲输出 将数字输出信号置为 0 将数字输出信号置为 1 设定模拟输出信号的值 设定数字输出信号的值 设定组输出信号的值 说明

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ABB机器人编程技巧15ABB计时指令

ABB机器人编程技巧15ABB计时指令

ABB机器人编程技巧15ABB计时指令介绍：在ABB机器人编程中，一个重要的方面是控制程序的运行时间。

为了实现这个目标，ABB机器人提供了一些用于计时的指令。

这些指令可以帮助您测量程序的执行时间，并在必要时采取相应的操作。

本文将介绍ABB 机器人编程中的计时指令和相关的编程技巧。

1.TP时间指令：TP时间指令可以获取当前时间和日期，并存储在一个变量中。

该指令的语法如下：```TIMER_READ TP,$TIMER,TimerData```2.计时器指令：-计时器指令使用以下语法：```VAR myTimer: TimerTIMER_START myTimer...执行一些任务...TIMER_STOP myTimer```-秒表计时器指令使用以下语法：```VAR myStopwatch: StopwatchTimerSTOPWATCH_START myStopwatch...执行一些任务...STOPWATCH_STOP myStopwatch```3.计时指令的应用：计时指令在编程中有多种应用。

以下是一些例子：-执行任务的时间限制：使用计时指令可以监控程序执行的时间，并在超过预定时间时采取相应的操作。

例如，如果一个任务执行时间超过5秒，可以通过计时指令中的比较操作进行告警或其他操作。

-循环等待时间控制：使用计时指令可以实现在循环中等待一段特定的时间。

例如，在一个循环中，可以设置一个计时器来等待2秒，并在时间到达后继续执行后续的操作。

-程序执行时间记录：使用计时指令可以记录程序执行的时间。

这对于性能优化和调试很有帮助。

您可以在程序的不同部分插入计时指令，并根据执行时间做出相应的优化。

总结：ABB机器人编程中的计时指令对于控制程序的运行时间非常重要。

通过使用TP时间指令、计时器指令和秒表计时器指令，您可以测量程序的执行时间，并在需要时采取相应的操作。

这些指令可以应用于任务时间限制、循环等待时间控制和程序执行时间记录等方面。

ABB机器人~编程基本指令之运动指令

ABB机器人~编程基本指令之运动指令

MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1 [\Conc，]：协作运动开关。

(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。

(robotarget)3 Speed：运行速度数据。

(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。

(num)5 [\T]：运行时间控制s。

(num)6 Zone：运行转角数据。

(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。

(num)8 [\Inpos]：运行停止点数据。

(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。

(tooldata)10 [\WObj]：工件坐标系。

(wobjdata)11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

12 实例MoveJ p1，v2000，fine，grip1；MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1 [\Conc，]：协作运动开关。

(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。

(robotarget)3 Speed：运行速度数据。

(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。

(num)5 [\T]：运行时间控制s。

(num)6 Zone：运行转角数据。

(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。

(num)8 [\Inpos]：运行停止点数据。

ABB机器人高级编程指令课件

ABB机器人高级编程指令课件

目錄
運動控制指令 計數指令 程序運行停止指令 計時指令 通信指令 程序流程指令 坐標轉換指令
外軸激活指令 輸入輸出指令 例行程序調用指令 中斷指令 中斷運動指令 故障處理指令 運動觸發指令
2023/12/29
運動控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1-1;
2023/12/29
輸入輸出指令
AliasIO
InvertDO
IODisable IOEnable
當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統﹐ 軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍>=100%,此 指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使 用於工作位置。
2023/12/29
運動控制指令-SoftAct
實例﹕
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
2023/12/29
外軸激活指令-DeactUnit
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
2023/12/29
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔
ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。

Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。

2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。

Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。

3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。

Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。

4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。

5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。

6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。