智能网联汽车技术教学课件项目一
目录
1. 项目背景和目标..........................................2
1.1 项目背景.............................................3
1.2 教学目标.............................................4
2. 课件内容概述............................................5
2.1 课件结构.............................................5
2.2 课程安排.............................................6
3. 智能网联汽车技术概述....................................7
3.1 智能汽车定义与特性...................................8
3.2 网联技术的应用场景..................................10
3.3 智能网联汽车架构....................................12
4. 关键技术..............................................13
4.1 传感器技术.........................................14
4.1.1 传感器类型.....................................16 4.1.2 传感器工作原理.................................18
4.2 通信技术...........................................20
智能小车系统项目设计方案
第一章 引 言
1.1 智能车研究背景
1.1.1发展历史
智能小车系统是迷你版的智能汽车，二者在信息提取，信息处理，控制策略及系统搭建上有很多相似之处，可以说智能小车系统将为智能汽车提供很好的试验和技术平台，从而推动智能汽车的发展。
智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表一个国家在自动化智能方面的水平[1]。汽车在走过的100多年的历史中，从没停止过智能化的步伐，进入20世纪90年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（ITS）的兴起，国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司、大学和研究机构开展了这方面的研究。很多美国、日本和欧洲等国家都十分重视并积极发展智能车系统，并进行了相关实验，取得了很多成就。我国的相关研究也已经开展，清华大学成立了国最早的研究智能汽车和智能交通的汽车研究所，在汽车导航、主动避撞、车载微机等方面进行了广泛而深入的研究，2000年智能交通系统进入实质性实施阶段，国防科大研制出第四代无人驾驶汽车，西北工业大学、交通大学、大学等也展开了相关研究。这一新兴学科正在吸引越来越多的研究机构和学者投入其中。 1.1.2 智能车的应用前景
智能车系统有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；此外，智能车系统还可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，并能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，撞车就不会发生了。
智能汽车项目
策划方案
投资分析/实施方案
摘要
为了实现交通强国的战略目标，抓住新时代汽车产业变革的机会，满足人民日益增长的美好生活需求。国家出台《智能汽车创新发展战略》等相关政策，来鼓励支持智能汽车行业的发展，交代了行业的发展任务。
该智能汽车项目计划总投资8394.73万元，其中：固定资产投资5729.46万元，占项目总投资的68.25%；流动资金2665.27万元，占项目总投资的31.75%。
本期项目达产年营业收入19169.00万元，总成本费用14706.55万元，税金及附加161.05万元，利润总额4462.45万元，利税总额5239.01万元，税后净利润3346.84万元，达产年纳税总额1892.17万元；达产年投资利润率53.16%，投资利税率62.41%，投资回报率39.87%，全部投资回收期4.01年，提供就业职位264个。
智能汽车项目策划方案目录
第一章 项目基本情况
一、项目名称及建设性质
二、项目承办单位
三、战略合作单位
四、项目提出的理由
五、项目选址及用地综述
六、土建工程建设指标
七、设备购置
八、产品规划方案
九、原材料供应
十、项目能耗分析
十一、环境保护
十二、项目建设符合性
十三、项目进度规划
十四、投资估算及经济效益分析
十五、报告说明
十六、项目评价
十七、主要经济指标 第二章 项目基本情况
一、项目承办单位背景分析
二、产业政策及发展规划
三、鼓励中小企业发展
四、宏观经济形势分析
五、区域经济发展概况
六、项目必要性分析
第三章 项目规划方案
一、产品规划
二、建设规模
第四章 项目选址
一、项目选址原则
二、项目选址
三、建设条件分析
四、用地控制指标
五、用地总体要求
六、节约用地措施
七、总图布置方案
八、运输组成
九、选址综合评价 第五章 项目工程方案
一、建筑工程设计原则
二、项目工程建设标准规范
三、项目总平面设计要求
四、建筑设计规范和标准
智能汽车系统设计方案
第一章 方案设计
本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。
1.1系统总体方案的选定
本届智能汽车大赛摄像头组是直立平衡组，这对我队是一个全新的挑战。一开始小车系统中我们使用KL25 MCU，但之后发现，KL25的存较小，不能存储足够的赛道信息，于是改用了KL26 ARM® Cortex™-M0+
MCU。智能车的系统中，车模直立行走比赛是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式，让车模以两个后轮驱动进行直立行走。其运动控制主要可以分为三个主要任务：车模平衡控制、车模速度控制、车模方向控制。
根据最基本保持车身平衡的基本原理，我们需要知道车身当前的角度和角速度。因此在保持车身平衡方面，我们确定以加速度计作为角度传感器，陀螺仪作为角速度传感器。对于速度控制，我们使用欧姆龙编码器进行测速，根据编码器返回的速度进行自适应调整。使用野火鹰眼OV7725进行赛道信息的采集并实现方向控制。
1.2系统总体方案的设计
遵照本届竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的32位微控制器KL26单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。摄像头采集二值化赛道信息，返回到单片机作为转向控制的依据。使用卡尔曼滤波将加速度计测得的角度和陀螺仪测得的角速度进行角度合成。最后车模平衡控制、车模速度控制、车模方向控制叠加成对车模电机的控制，通过主控输出PWM波控制电机的转速以保持车身的平衡和锁定赛道。同四轮车不同，平衡组仅能使用左右轮的差速来转弯。为了控制的准确性和快速性，我们使用编码器作为速度传感器。编码器返回的信号可以形成闭环，使用PID控制电机的转速。
根据以上系统方案设计，智能车分为以下几个模块：KL26主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块和辅助调试模块。各模块的作用如下：
